როგორ გააკეთოთ OAWR (დაბრკოლება რობოტის თავიდან აცილების მიზნით): 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ეს ინსტრუქცია გვიჩვენებს, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ პატარა მოსიარულე რობოტი, რომელიც თავიდან აიცილებს დაბრკოლებებს (ისევე როგორც ბევრი კომერციულად ხელმისაწვდომი ვარიანტი). მაგრამ რა არის სახალისო სათამაშოს ყიდვისას, როდესაც შეგიძლია დაიწყო ძრავით, პლასტმასის ფურცელითა და ჭანჭიკების წყობით და გააგრძელო საკუთარი ხელების შექმნა. მე იმედი მაქვს, რომ თქვენ იზიარებთ ამ დამოკიდებულებას და ისიამოვნეთ. განახლება-მალე, საყვარელი წინასწარ შეფუთული კომპლექტები oomlout მახასიათებლები:-არ არის რთული ნაწილების წყარო (არ არის კონცენტრატორები, რელეები ან IC– ები (ყველაფერი ძრავის გარდა ხელმისაწვდომია Home Depot– ში).-- არ არის soldering.-აქვს მექანიკა მოზრდილთათვის -იგრძნობა.-- ნაჭრების ამოჭრის ვარიანტები (გადახვევის ხერხი და საბურღი, წვდომა ლაზერულ საჭრელზე, ონლაინ შესყიდვა პონოკოსგან). მზა პროდუქტის სწრაფი ვიდეო ჩარჩოში გასვლისას:

(დაბრკოლებებს შორის ნავიგაციის უფრო გრძელი ვიდეო შეგიძლიათ იხილოთ მე –7 საფეხურზე) შენიშვნები: (თუ გსურთ რომელიმე ფაილი რედაქტირებად ფორმატში, ისინი შეგიძლიათ ნახოთ პარალელურად Instructable აქ) (მალე, ინსტრუქცია, თუ როგორ გამოიყენეთ მიკროკონტროლი (არდუინო) რობოტის გასაკონტროლებლად) ამის შესამოწმებლად)).

ნაბიჯი 1: ნაწილები და ინსტრუმენტები

ყველა ნაწილი, ძრავის გარდა, შეგიძლიათ იხილოთ ნებისმიერ Home Depot– ში. ძრავის შეკვეთა შესაძლებელია რამოდენიმე ონლაინ მაღაზიიდან დაახლოებით $ 10. (~ 10 დოლარი)

• 3 მმ x 15 მმ ჭანჭიკი (x20)
• 3 მმ x 20 მმ ჭანჭიკი (x2)
• 3 მმ x 30 მმ ჭანჭიკი (x9)
• 3 მმ სარეცხი მანქანა (x48)
• 3 მმ თხილი (x45)
• 4 მმ თხილი (x26)
• 5 მმ გამრეცხი (12 მმ OD) (x2)

ელექტრო:

• ელექტრული მავთულის სხვადასხვა ფერი (~ 5 $)
• Crimp Wire Terminals (წითელი 5 მმ ბეჭედი) (x18) (~ 2 $)
• 2 AA ბატარეის ყუთი (x2) (~ 2 $)
• ძრავა (Tamiya twin motor gearbox (#70097) (ხელმისაწვდომია მრავალი ონლაინ წყაროდან) (froogle– ზე) (მწარმოებლების საიტი) (sparkfun) (~ 10 $)
• Crank Set (Tamiya 3 mm Diameter Shaft Set) etamiya) (<$ 10)

სხვადასხვა:

• აკრილის (150 მმ x 300 მმ x 3 მმ სისქის) (~ 6 $)
• Whisker Wire (260 მმ x 1.6 მმ) (ან ორი დიდი ქაღალდის სამაგრები) (~ 1 $)
• ელასტიური ბენდი

ინსტრუმენტების სია: საჭირო:

• პრინტერი
• 5.5 მმ გასაღები (x2)
• Screwdriver
• ფანქარი
• Crimp Terminal Crimpers
• ცხელი წებოს იარაღი

დამატებითი ინსტრუმენტები დამოკიდებულია წყაროს აკრილის ნაწილების არჩევანის 1 ვარიანტზე (Scrollsaw & Drill)

• Წებოს ჯოხი
• გადახვევის ხერხი
• საბურღი
• საბურღი (3.2 მმ, 12.5 მმ, 16 მმ)

(მე ვაპირებდი ამ ვარიანტის გამოყენებას, მაგრამ მე გამოვიღე უფასო გადაზიდვის კუპონი პონოკოდან, სამაგიეროდ ჩემი ცალი ლაზერული მოჭრა) ვარიანტი 2 (პონოკო)

პონოკოს ანგარიში

(ვარიანტი მე გამოვიყენე) ვარიანტი 3 (წვდომა ლაზერულ საჭრელზე)

წვდომა ლაზერულ საჭრელზე

ნაბიჯი 2: ნაჭრების მოჭრა

გთხოვთ აირჩიოთ რომელი საფეხურები დაიცვას თქვენს მიერ არჩეული ჭრის ვარიანტის საფუძველზე. ვარიანტი 1 (გადახვევის ხერხი და საბურღი)

• ჩამოტვირთეთ და დაბეჭდეთ pdf შაბლონი (გთხოვთ აირჩიოთ თქვენი ქაღალდის ზომის შესაბამისი ფაილი) -A4 ზომის ქაღალდი ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf')-წერილების ზომის ქაღალდი ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (მნიშვნელოვანია, რომ ბეჭდვისას ნახატი არ გაფართოვდეს)
• გაზომეთ მრგვალი ამობეჭდვაზე იმ მმართველთან, რომელსაც ენდობით, თუ ისინი არ ემთხვევა შაბლონს დახვეული და თქვენ უნდა გადახედოთ პრინტერის პარამეტრებს ხელახლა დაბეჭდვამდე. თუ ისინი ემთხვევა, შემდეგ.
• მიამაგრეთ ნიმუში აკრილის ფურცელზე.
• საბურღი ხვრელები
• ამოჭერით ნაჭრები გადახვევის ხერხის გამოყენებით

ვარიანტი 2 (ონლაინ ციფრული წარმოება; პონოკო) (ეს არის ვარიანტი, რომელიც მე გამოვიყენე)

• მიიღეთ პონოკოს ანგარიში (პონოკო)
• შეუკვეთეთ ნაწილები აქ. (მათი ფასია ($ 11.47 შემცირების ღირებულება + $ 8.28 მატერიალური ღირებულება = $ 19.75 + გადაზიდვა (გაფრთხილება Ponoko ამჟამად მხოლოდ ახალი ზელანდიიდან იგზავნება, ასე რომ გადაზიდვა საკმაოდ ძვირია))

ვარიანტი 3 (წვდომა ლაზერულ საჭრელზე)

• ჩამოტვირთეთ ლაზერული საჭრელის ოპტიმიზირებული ნიმუში (ცალი გვერდიგვერდ არის განთავსებული და დუბლიკატი ხაზები ამოღებულია)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps ფორმატი)
• გაჭერით ფაილი თქვენს ლაზერულ საჭრელზე.

ნაბიჯი 3: ულვაში

ბოლო ნაბიჯი სანამ ჩვენ დავიწყებთ ამ ყველაფრის ერთად შედგენას.

ულვაშების მოხრა საკმაოდ მარტივია. გამოიყენეთ ფანქრები და 130 მმ სიგრძის 1.6 მმ მავთული (რეალურად დიდი ქაღალდის სამაგრიც იმუშავებს), თანდართული PDF ნიმუშის გამოყენებით ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (შენიშვნა: ამ რობოტის თავდაპირველი დიზაინის დროს მე ვცდილობდი ვისკის სხვადასხვა ფორმებს. ქვემოთ მოყვანილი ნიმუში არის ის, რაც მე საუკეთესოდ მუშაობს, თუმცა საკმაოდ საინტერესოა სხვადასხვა ფორმის ექსპერიმენტი. გამიკვირდა, თუ როგორ შეიძლება მცირე ცვლილებებმაც კი მკვეთრად შეცვალოს რობოტის ნავიგაციის ქცევა)

ნაბიჯი 4: შეკრება

მე შევეცადე ყველა ნაწილის ერთად აწყობა რაც შეიძლება პირდაპირ წინ. ამ მიზნით მე შევიტანე ლეგოს სტილის ასამბლეის სახელმძღვანელო ('51-(OAWR) -შეკრების გზამკვლევი. Pdf '). დაწყებამდე ერთი ნაბიჯი:

შეიკრიბეთ საავტომობილო გადაცემათა კოლოფი (მე გამოვიყენე 58: 1 თანაფარდობა გამომავალი ლილვით, რომელიც გამოდის ხვრელში 'A', თუმცა ამ პარამეტრზე ბატარეის ხანგრძლივობა არ არის დიდი, სამონტაჟო ხვრელები შეტანილია 203: 1 თანაფარდობის გამოსაყენებლად გამომავალი ლილვის გამოსვლისას ხვრელი 'C'. თუ თქვენ გირჩევნიათ უფრო ნელი ხანგრძლივობის ვერსია)

დასრულების შემდეგ ერთი ნაბიჯი:

დაამატეთ ფეხსაცმელი თქვენი რობოტის ფეხებს (აკრილის მომრგვალებული ფეხები კარგად არ იჭერს ზედაპირებს). თითოეული ფეხის ქვედა კიდეზე გამოვიყენე ცხელი წებოს მძივი და შესრულება მნიშვნელოვნად გაძლიერდა. (მაგრამ თუ წვდომა გაქვთ ექვსი მინიატურული ზომის ფეხსაცმელზე, ეს ბევრად უკეთესი ვარიანტი იქნება)

(თქვენი შთაგონების შთაგონების მიზნით, აქ არის "ვიდეო", როდესაც მე ვაგროვებ ჩემს ოცდაათ წამში:))

ნაბიჯი 5: გაყვანილობა

დიდი ნაჭრებით ყველა ერთად და უკვე ლამაზად გამოიყურებოდა, დადგა დრო, რომ დავამატოთ სპილენძის ძარღვები, რაც მას სიცოცხლეს მისცემს. გაყვანილობის დიაგრამის პირველი ნახვა ('61-(OAWR)-გაყვანილობის დიაგრამა. Pdf ') შეიძლება შემაძრწუნებელი იყოს, თუმცა თუ თითოეულ მავთულს ინდივიდუალურად გაუმკლავდებით, ის საკმაოდ წინ მიდის. ასევე, თუ გაინტერესებთ, როგორ მუშაობს რობოტი, მიმართეთ ქვემოთ მოცემულ მეორე სურათს, რომელიც აჩვენებს მას თავისი ოთხივე მოქმედი მდგომარეობიდან. ოთხი შენიშვნა დაგეხმარებათ:

• თითოეული მავთულის ბოლოს, რომელიც უკავშირდება შეერთების წერტილს, უნდა იყოს დამაგრებული მავთულის ტერმინალი (წითელი 4 მმ -იანი ბეჭედი) (ამ წერტილებიდან 18 არის).
• აფეთქებული ხედი, რომელიც დაკავშირებულია თითოეულ შეერთების წერტილთან, ასახავს თუ არა მავთულს აკრილის ფურცლის ზემოთ ან ქვემოთ მიმაგრება.
• ნებისმიერი კავშირის წერტილი, რომელსაც უკვე არ აქვს ჭანჭიკი, იყენებს 3 მმ x 15 მმ ჭანჭიკს და შესატყვისი 3 მმ კაკალს.
• უპირველეს ყოვლისა, არ ინერვიულოთ, რომ მომდევნო ნაბიჯი სრულად ეძღვნება სროლის პრობლემებს, ასე რომ წადით წინ და თუ ის არ მუშაობს სწორად, დიდი შანსია იქ იპოვოთ თქვენი პასუხი.

წამახალისებელი ნოტა:

Შენ შეგიძლია ამის გაკეთება

ნაბიჯი 6: პრობლემების მოგვარება

თუ თქვენ მიაღწიეთ აქამდე და თქვენი რობოტი დადის და თავს არიდებს დაბრკოლებებს, მაშინ შეგიძლიათ გამოტოვოთ ეს ნაბიჯი. თუმცა, თუ ის არ მუშაობს ან საერთოდ არ მუშაობს, იმედია თქვენ შეძლებთ იპოვოთ თქვენი პრობლემის გადაწყვეტა აქ. ან თუ თქვენ გაქვთ პრობლემა, რომელიც აქ არის განხილული და გაქვთ უკეთესი გზა ამის დასაძლევად, გთხოვთ ასევე კომენტარი გააკეთოთ)) (მეშინია მე არ გამიგია როგორ გავაკეთო ცხრილები ინსტრუქციებზე, ასე რომ ეს სექცია ჩამოყალიბდება) პრობლემა 1 გამოსავალი 1 მიზეზი 2 გამოსავალი 2 პრობლემების აღმოფხვრის სია: მარცხენა ფეხები მიდიან უკან, როდესაც წინ უნდა წავიდნენ. მარცხენა ძრავა უკანაა დაკავშირებული. გადაატრიალეთ მარცხენა საავტომობილო სადენები, რომლებიც დაკავშირებულია კავშირის წერტილთან "G" და კავშირის წერტილთან "H" (ანუ. GH & HG). მარჯვენა ფეხები მიდის უკან, როდესაც ისინი წინ უნდა წავიდნენ. " მარჯვენა ძრავა უკანაა დაკავშირებული '.' გადაატრიალეთ მავთულები მარჯვენა საავტომობილოდან, რომელიც დაკავშირებულია კავშირის წერტილთან 'H' და შეერთების წერტილთან 'J' (ანუ HJ & JH). როდესაც ვისკი დაჭერილია შესაბამისი ფეხი აგრძელებს წინსვლას. უკანა ბატარეა მიერთებულია უკან. გადართეთ მავთულები უკანა ბატარეის დამჭერიდან, რომელიც დაკავშირებულია კავშირის წერტილთან 'A' და კავშირის წერტილთან 'I' (ანუ. AI & IA). ელასტიური ბენდი ძალიან მჭიდროა და არ აძლევენ გადართვის მკლავის მოძრაობას. გამოიყენეთ უფრო დიდი ან ნაკლებად ძლიერი ელასტიური ჯგუფი. ჭანჭიკი, რომელსაც გადამრთველის მკლავი უჭირავს, ძალიან მჭიდროა. გაათავისუფლეთ ჭანჭიკი, რომელსაც უჭირავს გადამრთველი. გამორთულ მდგომარეობაში, როდესაც ერთი ულვაში დაჭერით, ფეხები იწყებს სიარულს. ეს, სამწუხაროდ, გაყვანილობის დიზაინის ხარვეზია. თუ გსურთ ამის გამოსწორება დაამატეთ გადამრთველი ბატარეის ერთ ან ორივე ყუთზე ან ამოიღეთ ბატარეები, როდესაც არ იყენებთ. დაბრკოლების დარტყმის შემდეგ ერთი მხარე აგრძელებს უკუსვლით სიარულს დაბრკოლების გაწმენდის შემდეგ. ელასტიური ბენდი არ არის საკმარისად ძლიერი, რომ გადააბრუნოს გადამრთველი თავის წინა პოზიციაში. გამოიყენეთ უფრო ძლიერი ელასტიური ბენდი ჭანჭიკი, რომელიც ატარებს გადამრთველის ადგილს, ძალიან მჭიდროა. გაათავისუფლეთ ჭანჭიკი, რომელსაც უჭირავს გადამრთველი. ბატარეები არის, მაგრამ რობოტი არ მოძრაობს. სარეცხი მანქანა არ უკავშირდება იკვებება ჭანჭიკს. იმის გამო, რომ 5 მმ გამრეცხი აქვს ხვრელი უფრო დიდი ვიდრე 3 მმ ჭანჭიკი ჩვენ ვიყენებთ, თქვენ უნდა ცენტრირება და შემდეგ გამკაცრდეს ხრახნი, რათა შეინარჩუნოს იგი. თუ ის ცენტრიდან ამოვარდება, აკრილის გადამრთველი შეიძლება დაუკავშირდეს ჭანჭიკს თავის ადგილას. ამის გამოსასწორებლად ამოიღეთ ვისკის ხრახნი და ხელახლა გაამახვილეთ ცენტრში 5 მმ გამრეცხი. ძრავები ერთდროულად იკვებება ორივე ბატარეით, რაც იწვევს ნულოვან ძაბვას. საყელურები გადართვის მკლავზე ძალიან დიდია, მოძებნეთ საყელურები, რომლებიც ცოტათი უფრო პატარა ჩანს ან საკონტაქტო ჭანჭიკებს ოდნავ გარედან აბრუნებენ. ძალიან ბევრი ხახუნია მკლავის ბმულებში, რის გამოც ძრავა ჩერდება. გაათავისუფლეთ ზოგიერთი უფრო მჭიდრო ჭანჭიკი, რომელიც გიჭირავს ფეხებს და ხელები მიაყენეთ ადგილზე.

ნაბიჯი 7: დასრულდა

გილოცავთ, ვიმედოვნებ, რომ თქვენ მიაღწიეთ ამ წერტილს ზედმეტი იმედგაცრუების გარეშე და კმაყოფილი ხართ შედეგებით. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე რჩევა ან წინადადება იმის შესახებ, თუ როგორ შეიძლება გაუმჯობესდეს დიზაინი ან ინსტრუქცია, სიამოვნებით მოვისმენ მათ. ასევე, თუ დაასრულებთ, მშვენიერი იქნება, თუ დაამატებთ ფოტოს კომენტარების განყოფილებაში ან იქნებ გამომიგზავნოთ, რათა ის ამ ეტაპზე დაემატოს. დასრულებული OAWR- ის ვიდეო მოქმედებაში:

(რამოდენიმე საკითხი ჯერ კიდევ გადასაწყვეტია, როდესაც ფეხები სინქრონიზდება კონკრეტულად, ისინი უბიძგებენ ერთმანეთს და თითქმის აჩერებენ რობოტს (ეს არის ის, რისი გამოსწორებაც მე მიწევდა), და ეს ჯერ კიდევ არ არის კუთხის მტკიცებულება, მაგრამ მე მასზე მუშაობა)