შექმენით კედელი რობოტის თავიდან აცილების მიზნით!: 6 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

მიზანი: ნულიდან შევქმნათ სამუშაო რობოტი, რომელსაც შეუძლია კედლებისა და დაბრკოლებების თავიდან აცილება. გსურდათ რობოტის შექმნა, რომელსაც რეალურად შეეძლო რაღაცის გაკეთება, მაგრამ არასოდეს გქონიათ ამის დრო და ცოდნა? ნუ გეშინია, ეს ინსტრუქცია მხოლოდ შენთვისაა! მე გაჩვენებთ ეტაპობრივად, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ ყველა საჭირო ნაწილი და პროგრამები თქვენი საკუთარი რობოტის ამოქმედებისთვის. მე პირველად შთაგონებული ვიყავი რობოტის ასაშენებლად, როდესაც ათი წლის ვიყავი და დავინახე დაკარგული კოსმოსში, იმ ცნობილ B-9 რობოტთან ერთად, მე მინდოდა ერთი! ექვსი წლის შემდეგ მე საბოლოოდ შევქმენი სამუშაო რობოტი, მისი სახელი- რა თქმა უნდა, უოლბოტი! მეტი ინფორმაციის მისაღებად … გადადით პირველ საფეხურზე.

ნაბიჯი 1: მასალების შეგროვება

ახლა კარგი დროა შეუკვეთოთ და შეაგროვოთ ზოგიერთი ნივთი, რაც დაგჭირდებათ ამ პროექტისათვის. Walbot- ის "ტვინი" არის Atmel- ის მიკროკონტროლერი, სახელწოდებით Atmega168, ის არის ძალიან სწრაფი, მარტივი გამოსაყენებელი და იაფი, ასე რომ, რასაც მე ვიყენებ ამ პროექტში. თუ გირჩევნიათ გამოიყენოთ PIC, ან სხვა მიკროკონტროლერები, კარგია, თუმცა მე კოდით ვერ დაგეხმარებით! ვინაიდან არ მინდოდა Atmega168– ისთვის პროტოტიპების დაფის აგებაზე დროის დაკარგვა, შევიძინე USB Arduino; მისი გამოყენება ძალიან ადვილია, მხარს უჭერს USB- ს, ჩამტვირთავი უკვე დამწვარია, საკმაოდ იაფია და აქვს უფასო პროგრამირების პროგრამული უზრუნველყოფა, რომელიც მსგავსია C ++. საკმარისია ეს საუბარი, მოდით გავაგრძელოთ ის რაც დაგჭირდებათ! შენიშვნა: ეს მხოლოდ ფასებია, რაც მე ვიპოვე სწრაფი ძიების შედეგად, თუ უფრო მეტად დაუკვირდებით, ალბათ სხვაგან უკეთეს ფასებს იპოვით, ასევე DIgiKey ბმულები შესაძლოა გატეხილი ან დროში ამოწურული იყოს, უბრალოდ მოძებნეთ ნაწილის აღწერა და რაც ფასი ემთხვევა მას ჩამოთვლილი აქ. ნაწილები: Arduino USB დაფა- $ 34.95LV-EZ1 ულტრაბგერითი ამომრჩეველი- $ 25.952X 54: 1 16 მმ Spur Gearmotor, FF-050- $ 13.802X შეფუთვა 4 Energizer NiMH AA ბატარეებისათვის- $ 4.859 $ Volt Energizer NiMH ბატარეა- $ 8.992X3 მმ ბატარეის დამჭერი (DigiKey ნაწილი # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9 მმ მარჯვენა კუთხე DC დენის დანამატი - $ 0.952X ხმაურის ჩამხშობი კონდენსატორები - $ 0.50L298 ორმაგი სრული H -Bridge - უფასო ნიმუში! 12 "X12" ფურცელი 1/ 4 "Lexan polycarbonate - $ 16.363X ალუმინი 1" 8-32 standoffs - $ 0.454X 2-56 X 1/4 BUTTON CAP SCREW - $ 0.37BOX of 100 4-40 X 3/8 BUTTON CAP SCREWS - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP SCREWS - $ 0.29 ნეოპრენის ქაფი საბურავი - 3 "D x 0.75" W (წყვილი) - $ 5.36 Mounting Hub - 3 მმ (წყვილი) - $ 8.009 ძაბვის ბატარეის კლიპი (DigiKey ნაწილი # 234K -ND) Break Away Headers - $ 2.952 წითელი 2 მწვანე და 1 ყვითელი 3 მმ LED-სულ $ 2.20 სულ 4X 1N5818 SCHOTTKY დიოდი (DigiKey ნაწილი # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k და 2X 2.2k და 1X 10k რეზისტენტები (digikey ნაწილი # s P47KBACT-ND და P2.2KBACT- ND და P10KBACT -ND) - $ 0.34 პინგ -პონგის ბურთი ან სხვა მცირე ხახუნის სფერო კასტერისთვის - უფასო ???? საბაჟო შეკვეთა Arduino მიკროსქემის ფარი იხილეთ ნაბიჯი 4 სურვილისამებრ / თუ თქვენ ხართ სრულიად დამწყები: 22AWG High Strand Count სილიკონის მავთულის კომბინირებული პაკეტი - $ 16.80 პოლარიზებული კონექტორები საგნების სისუფთავეს, თქვენ დაგჭირდებათ დამჭკნარი ქინძისთავები, 4X 2 პინიანი სათაური და საცხოვრებელი, 4 პინიანი სათაური და საცხოვრებელი - $ 6,45Velcro ნივთების ბაზაზე დასაყენებლად ინსტრუმენტები ეს არის შემოთავაზებული ინსტრუმენტები ამ პროექტისათვის, შეგიძლიათ შეიძინოთ სესხი ან გამოიყენოთ სხვა რამ რაც გაქვთ იგივე მიზანი ბენდი ხერხი ლექსანის ბაზისა და სხვადასხვა ნაწილის დასაჭრელად. საბურღი პრესი ლექსანის ბაზაზე სწორი ხვრელების ბურღვისთვის. შეეხეთ და მოათავსეთ ლექსანის ფსკერზე ხვრელების ჩასასმელად. კარგი გამაგრილებელი რკინა რობოტზე სხვადასხვა ნაწილების გასაჯანსაღებლად. ციფრული მულტიმეტრი ელექტრო კომპონენტების გამართვისთვის. მავთულები

ნაბიჯი 2: ბაზის შექმნა

კარგი, ახლა, როდესაც თქვენ შეაგროვეთ ყველა საჭირო ნაწილი Walbot– ის ასაშენებლად, დროა დაიწყოთ. უპირველეს ყოვლისა, მე უნდა გავაფრთხილო, რომ სხვადასხვა ელექტრო ინსტრუმენტების გამოყენება იქნება საჭირო, მე არ შევიძენ მათ უსაფრთხოდ მუშაობას, რადგან მე ვთვლი, რომ თქვენ უკვე იცით როგორ გააკეთოთ ეს; მე არავითარ პასუხისმგებლობას არ ვიღებ იმ სულელურ შეცდომებზე, როგორიც არის თითის მოჭრა სამაჯურზე, რომელსაც თქვენ უშვებთ. თქვენ გაფრთხილებული ხართ! დასაწყებად, მე გავაკეთე სამუშაოების უმეტესობა თქვენთვის! YAY ეს მოიცავდა რამოდენიმე თვის რესურსს და დიზაინს ამ პროექტისთვის, რაც უნდა გაკეთდეს ნებისმიერი რობოტისთვის, რომლის შემდგომ თქვენ აპირებთ საკუთარი თავის შექმნას. მე გავაკეთე Walbot– ის მასშტაბური 3D მოდელი უფასო პროგრამაში სახელწოდებით SketchUp by Google (გმადლობთ Google), თქვენ შეგიძლიათ გადმოწეროთ ჩემი walbot– ის მოდელი Google 3D საწყობიდან აქ (შენიშვნა: შეიძლება არსებობდეს განსხვავებები ძრავის ტიპში და ზოგიერთი კომპონენტები აკლია, როგორც სქემის ფარი არდუინოს თავზე, მავთულები … მე განვაახლებ მოდელს, როცა დრო მექნება). ნაბიჯი 1: გადმოწერეთ ჭრისა და ბურღვის სახელმძღვანელოს Word დოკუმენტი აქ და დაბეჭდეთ. დაბეჭდვისთანავე დარწმუნდით, რომ მისი სიგანე 6 დიუმია 5.5 დიუმი. ახლა გათიშეთ ქაღალდზე დაუბეჭდავი ზედმეტი ქვედა ნახევარი ისე, რომ გქონდეთ შაბლონი დაახლოებით 8 1/2 "6 -ით" და რაიმე სახის წებოვანი ან ნახევრად მუდმივი წებოს ან ორმაგი ჯოხის ფირის გამოყენებით, ორივე შაბლონი დააინსტალირეთ ლექსანის ფურცელზე. ნაბიჯი 2: ამოიღეთ ლექსანის ბაზა ლენტებით, მაქსიმალურად მიჰყევით შაბლონის ხაზს. გასაადვილებლად, გაჭერით მცირე ზომის რელიეფი პერიმეტრის გასწვრივ, რათა გაათავისუფლოთ ის ტერიტორია, რომელზეც მუშაობთ, ისე რომ არ იდარდოთ დანის შეკავშირებაზე. დასრულების შემდეგ, შეგიძლიათ გამოიყენოთ ქვიშის ქაღალდი კიდეების გასასუფთავებლად, თუ თქვენი ნაჭრები არ გამოვიდა სრულყოფილი. ნაბიჯი 3: საბურღი პრესის დროს გამოიყენეთ #29 საბურღი, რათა გააკეთოთ ხვრელები 8-32 ჩამორჩენისთვის, და #43 საბურღი, რათა გააკეთოს ხვრელები 4-40 ხრახნიანი ზომის საავტომობილო ტარების ბლოკებისა და ჩამორჩენისთვის არდუინოსთვის. ბურღვისას აუცილებლად გამოიყენეთ ცოტა WD-40 ან წყალი, როგორც საპოხი, რათა პოლიკარბონატი (ლექსანი) გაცივდეს. სურვილისამებრ: ეს არ არის შაბლონზე, არამედ ნივთების გასაუმჯობესებლად, თუ თქვენ გაქვთ დიდი 1 "მყარი ბიტი ან სხვა დიდი საბურღი, სასარგებლოა ხვრელის გაბურღვა ზუსტად იქ, სადაც ორი ხაზი გადაკვეთს TOP ფენას. ეს საშუალებას იძლევა, რომ ზედაპირიდან ქვედა ფენამდე გადაიყვანოს მავთულები. მე ეს გავაკეთე ჩემზე და ეს არის ის, რაც შენ გინდა იხილეთ სურათზე, მაგრამ ეს არ არის აუცილებელი. ნაბიჯი 4: კომპლექტში შეძენილი 4-40 ონკანის გამოყენებით, ფრთხილად შეეხეთ ხვრელებს, რომლებიც თქვენ გაბურღეთ #43 საბურღით. შემდეგ 8-32 ონკანის გამოყენებით იგივე გააკეთეთ 3 ხვრელი, რომელიც თქვენ გაბურღეთ ჩამორჩენისთვის #29 საბურღით. თუ არ იცით როგორ აკრიფოთ მასალები ონკანით, ისწავლეთ აქ. მე ვიყენებ უკაბელო ბურღვას, მაგრამ არ არის რეკომენდებული, თუ თქვენ ხართ დამწყები. ნაბიჯი 5: goo gone ან სხვა წებოვანი მოსაშორებელი საშუალებით, ამოიღეთ ბურღვისა და ჭრის შაბლონები და გარეცხეთ ლექსანი ყოველგვარი თითის ანაბეჭდისა და ცხიმისგან.

ნაბიჯი 3: შეიკრიბეთ რობოტი

ახლა დროა შევაგროვოთ რობოტი, ადრე ნაყიდი ნივთების და ბოლო ნაბიჯის ბაზის გამოყენებით. ნაბიჯი 1: 8-32 ერთი დუიმიანი ჩამონგრევა 3 ხვრელზე, რომელიც თქვენ გაბურღეთ და ხრახნეთ. სურათზე მე დროებით ვდებ კაფსებს ჩამორჩენის ბოლოებზე, რადგან ისინი ძალიან გრძელია, მაგრამ მე გირჩევთ, რომ შეწყვიტოთ ისინი დრემელის ხელსაწყოს მსგავსად. ნაბიჯი 2: მოათავსეთ ზედა ლექსანის ბაზა ჩამორჩენილ მდგომარეობაში და გამოიყენეთ 8- 32 ხრახნი მიიღეთ, მიამაგრეთ ზედა საყრდენები. შენიშვნა: ლითონის ხრახნების პლასტმასის ჩასაფრება შეიძლება ძნელი იყოს, ამის გასაადვილებლად, ძაფებზე წაისვით პატარა პარაფინის (სანთლის) ცვილი და ისინი შეუფერხებლად უნდა შევიდნენ. ნაბიჯი 3: ახლა კარგი დრო იქნება ძრავებისთვის კონდენსატორებისა და კონდენსატორების ჩასადენად, გადადით აქ იმის გასარკვევად, თუ როგორ უნდა შეაერთოთ კონდენსატორები ძრავებზე. ნაბიჯი 4: მიამაგრეთ ტარების ბლოკები ძრავებზე 2-56 ხრახნების გამოყენებით. დარწმუნდით, რომ გამოიყენეთ 2 ჰორიზონტალური ხვრელი ისე, რომ ბორბლები ერთმანეთთან პარალელურად იყოს განლაგებული (თუ ხრახნებს ვერტიკალურად დააყენებთ, გადაცემათა კოლოფი შეიძლება ოდნავ წინ და უკან გადახვიდეს, მაგრამ იმდენად, რამდენადაც ამან შეიძლება ხელი არ შეუშალოს). ნაბიჯი 5: უნდა იყოს საკმარისი ადგილი ტარების ბლოკებს ვერტიკალურად დასაყენებლად და გადააადგილეთ მათ ზემოთ და ქვედა ფენებს შორის. ახლა დააინსტალირეთ ისინი 4-40 სახურავის ხრახნების ჩასმით და ხრახნით მათ შესაბამის ხვრელებში. ნაბიჯი 6: ახლა აიღეთ LV-MAX Sonar მოდული და შეაერთეთ მასზე 4 მავთული AN, RX, +5 და GND ხვრელები. ახლა იპოვნეთ ან გააკეთეთ 90 გრადუსიანი სამაგრი სამაჯური მისთვის. მე გამოვიყენე ლექსანის ნარჩენი ნაჭერი, დავჭრა ზოლი 1 "2" -ით, გავაცხელე პატარა ღუმელში სანამ არ მოქნილი იყო და შუაზე 90 გრადუსიანი კუთხით მოხრილი. შემდეგ თქვენ შეგიძლიათ ან კიდევ რამდენიმე ხვრელი გაუკეთოთ ფრჩხილს, რომელიც შეესაბამება სონარის მოდულის სამონტაჟო ხვრელებს, მის დასამაგრებლად; ან შეგიძლიათ უბრალოდ გამოიყენოთ ორმხრივი წებოვანი ქაფი; ან გამოიყენეთ Velcro, რომ დაამონტაჟოთ იგი ფრჩხილზე, ხოლო ფრჩხილი რობოტის ბაზაზე. ნაბიჯი 7: ჩემი Walbot– ისთვის ვიყენებდი Cpasella– ს ძველ ბორბლებს და მქონდა მათთვის განკუთვნილი ჰაბები თაბაშირზე. ეს ნიშნავს, რომ თუ თქვენ მიიღებთ ბორბლებს და კერას ნაწილების სიიდან, თქვენი რობოტი ცოტა სხვანაირად გამოიყურება. თუ თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ/გააკეთოთ მსუბუქი ბორბლები 3 მმ -იანი ბურთით, გირჩევთ ამის გაკეთებას. ყოველ შემთხვევაში, აიღეთ საჭე და მიამაგრეთ კერა მასზე არსებული ხრახნებით და შემდეგ მიამაგრეთ 3 მმ-იანი ძრავის ლილვზე სუპერწებოვანი ან ეპოქსიდური საფეხურით. ნაბიჯი 8: დაამონტაჟეთ არდუინოს დაფა ზედა ბაზაზე 4-40 ხრახნის გამოყენებით. თუ თქვენ შეძლებთ მიიღოთ მოკლე 4-40 ჩამორჩენილები, რაც საუკეთესო იქნება გამოსაყენებლად, თუ არა მხოლოდ საყელურები ან პატარა ჩალის განყოფილება, რომ აწიოთ ზედა მილიდან რამდენიმე მილიმეტრით. ნაბიჯი 9: მიამაგრეთ 9 ვოლტიანი ბატარეა და 2 AA ბატარეა მფლობელები შესაბამის ადგილებში Velcro– ს გამოყენებით. მე ვიყენებ Velcro– ს, რადგან ის ჯერ კიდევ ძლიერია, მაგრამ მაინც გაძლევთ საშუალებას ამოიღოთ ისინი, როდესაც საჭიროა მათი დატენვა. 9 ვოლტი უნდა იყოს დამონტაჟებული ზედა დონეზე არდუინოს წინ. 2 AA ბატარეის დამჭერი უნდა წავიდეს ძრავების უკან (უბრალოდ შეხედეთ 3D მოდელს SketchUp– ში, რომ ნახოთ სად მიდის ყველაფერი). სწრაფი შენიშვნა ბატარეების შესახებ, დარწმუნდით, რომ იყენებთ 1.2 ვოლტიანი AA დატენვის უჯრედებს (უმეტესობა დატენვის NiMH არის 1.2 ვ), თუ იყენებთ სტანდარტულ 1.5 ვოლტ ტუტეებს, რამაც შეიძლება დააზიანოს ძრავები, რადგან ისინი არ არის შეფასებული 9 ვოლტზე (6 ბატარეა * 1.5 ვოლტი = 9 სადაც 6*1.2 = 7.2 ვოლტი) ნაბიჯი 10: დროა დაამატოთ "მესამე ბორბალი" AKA კასტერი პინგ-პონგის ბურთის ნახევარი ან სხვა გლუვი ზედაპირის სფერო, რომელიც დაახლოებით იგივე ზომისაა როგორც პინგ-პონგის ბურთი. აიღეთ ზემოთ ხსენებული ორი რამ და გაყავით ორად, შეგიძლიათ გამოიყენოთ თქვენი საყვარელი გამყოფი ინსტრუმენტი, იქნება ეს ხერხი თუ გილიოტინა … ახლა დარჩა ის, რომ შეავსოთ ის ცხელი წებოთი (ეს მე გამოვიყენე) და გამყარებაში ქვედა ფენის საფუძველი. თქვენ შეგიძლიათ გაიგოთ სურათზე, სადაც მე დავდე ჩემი, არ აქვს მნიშვნელობა მხოლოდ იმდენად, რამდენადაც ის მხარს უჭერს დანარჩენ ორ ბორბალს. ნაბიჯი 11: ზურგსუკან მიხედე საკუთარ თავს, კარგ საქმეს აკეთებ და თქვენ ნახევარზე მეტი გაქვთ გასული გადადით ელექტრონიკაზე!

ნაბიჯი 4: ელექტრული ტვინის დამატება

კარგი, ასე რომ თქვენ დაასრულეთ ამ პროექტის მექანიკური ნაწილი, დროა მივცეთ ფრენკ-რობოტს მისი ტვინი! თქვენ ნახავთ პირველ ნაბიჯში, როდესაც მე მიგითითეთ ამ ნაბიჯზე წრიული ფარისთვის. Arduino- ს თავისთავად არაფრის გაკეთება არ შეუძლია ამ რობოტისთვის, გარდა პროცესისა და გამომავალი მონაცემებისა მაღალი (1) ან დაბალი (0) 0-5 ვოლტიანი სიგნალით. გარდა ამისა, მიკროკონტროლერებს არ შეუძლიათ მიაწოდონ ისეთი ძრავები, როგორიცაა რელე და საჭირო დენის გადაცემა. თუ თქვენ ცდილობთ აამოძრაოთ ძრავა Atmega168– ით, სავარაუდოდ თქვენ მიიღებთ მხოლოდ კვამლს და უფასო ფეიერვერკს. მაშ, როგორ გავაკონტროლებთ გადაცემათა კოლოფის ძრავებს, თქვენ შეიძლება გკითხოთ? გამოკითხვა ამბობს- H-Bridge! მე არ ვაპირებ აქ დროის გატარებას იმის ასახსნელად, თუ რა არის H-Bridge, თუ გსურთ მათ შესახებ მეტი შეიტყოთ, წადით აქ. ჯერჯერობით ყველაფერი რაც თქვენ უნდა იცოდეთ არის ის, რომ H-Bridge მიიღებს მაღალ ან დაბალ სიგნალს მირკოკონტროლისგან და ენერგიას მისცემს ჩვენი ძრავები AA ბატარეებიდან ძაბვის წყაროს, რომელსაც ჩვენ ვაძლევთ მას. წრიული ფარი, როგორც არდუინოს საზოგადოება უწოდებს მათ, იქნება PCB (დაბეჭდილი მიკროსქემის დაფა), რომელიც დადგება არდუინოს თავზე და შეაერთებს მას სათაურის ქინძისთავებით. ამ ფარს ჩვენ დავამატებთ კომპონენტებს, როგორიცაა L298 H-Bridge, ზოგიერთი LED- ის და ულტრაბგერითი სენსორის მავთულები. კიდევ ერთხელ მე გავაკეთე სამუშაოს უმეტესი ნაწილი თქვენთვის, საათობით გავატარე ჩვენი წრიული ფარის PCB PCB CAD პროგრამაში სახელწოდებით Eagle. იმისათვის, რომ მიიღოთ თქვენი საკუთარი პროფესიონალურად დამზადებული წრიული ფარი, გადადით BatchPCB– ზე. BatchPCB არის Spark Fun Electronics– ის გადაღება და ისინი სპეციალიზირებულნი არიან მცირე შეკვეთების მიღებაში თქვენ და მე, როგორც თქვენ, ძალიან გონივრულ ფასად. შემდეგ გააკეთე ანგარიში იქ, რომ შეგიძლია შეუკვეთო ჩემი ფარი, შემდეგ მიიღე https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip ფაილი (ასევე ამ სურათის ბოლოში კომპლექტი), რომელიც შეიცავს მათ საჭირო ოქროს 7 ფაილს: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS და TXT საბურღი სახელმძღვანელო. შეხედეთ ქვემოთ მოცემულ ორ სურათს, როგორც მითითებას, მაგრამ ძირითადად დააწკაპუნეთ "ახალი დიზაინის ატვირთვაზე" სამუშაოების ზედა ნაწილში, საიდანაც თქვენ უბრალოდ იპოვით და ატვირთავთ მთელ Zip ფაილს და შემდეგ შეამოწმეთ სურათი, რომ დარწმუნდეთ ყველა ფენები არის საჭირო ადგილას, დააწკაპუნეთ წარდგენაზე, შემდეგ შეარჩიეთ Eagle PCB ბუშტი და შემდეგ კვლავ წარადგინეთ. ის გამოგიგზავნით ელ.წერილს, რომელშიც ნათქვამია, რომ გაიარა DRC ბოტი და მას ექნება ბმული, რომელზეც შეგიძლიათ დააწკაპუნოთ, რომ დაამატოთ იგი თქვენს კალათაში, შემდეგ უბრალოდ შეუკვეთოთ. ღირს $ 30 და დაახლოებით 1-2 კვირა სჭირდება იმისდა მიხედვით, თუ როდის გაუგზავნით მას და რა სახის გადაზიდვას მიიღებთ. ახლა, თუ უკვე კარგად ერკვევით ელექტრონიკაში და ფიქრობთ, რომ შეგიძლიათ შექმნათ პროტოტიპის დაფაზე (მე ეს დროებით გავაკეთე), ან თუ მოგწონთ თქვენი საკუთარი PCB– ების ამოკვეთა, წადით წინ, მაგრამ მე არ განვიხილავ, როგორ გავაკეთო ეს აქ ის დროსა და სივრცეს დაკარგავს. თუ თქვენ გადაწყვეტთ საკუთარი ხელით შექმნას, მაშინ შეგიძლიათ მიიღოთ მხოლოდ სქემატური სქემა, აქ არის ცოტა ხალხმრავალი და არეული, ასე რომ ფრთხილად იყავით. ოჰ, და დამატებითი შენიშვნა PCB– ზე მას აქვს ჩემი აბრეშუმის ეკრანის ზოგიერთი წარწერა, ასე რომ არ იფიქროთ, რომ PCB ქარხნის ბიჭები წერდნენ ჩაკ ნორისის ფაქტებს თქვენს მიკროსქემზე! მოდით ვიმოძრაოთ დაახლოებით ერთი კვირის განმავლობაში და ვივარაუდოთ, რომ თქვენ გაქვთ მიკროსქემის დაფა ახლავე … ნაბიჯი 1: დარწმუნდით, რომ Arduino სათაურების ხვრელები შეესაბამება ფარის თავსაბურავის ხვრელებს. ახლა, ჩემი შეცდომის შედეგად, თქვენ მოგიწევთ L298 H- ხიდზე ზოგიერთი ქინძისთავის უკან მოხრა, რათა ისინი დაფარონ ფარის ხვრელებში. Ვწუხვარ ამის გამო. გაათბეთ თქვენი soldering რკინის და მოემზადეთ ზოგიერთი ძირითადი soldering! თუ თქვენ არ იცით ან ჟანგიანი ხართ, თუ როგორ უნდა შედუღოთ, შეამოწმეთ ეს გვერდი Spark Fun– ის მიერ. ნაბიჯი 2: შეაერთეთ მამრობითი სათაურის დაფები დაფაზე. იმის უზრუნველსაყოფად, რომ ისინი კარგად ჯდება, მე გირჩევთ, რომ ჯერ არდუინოში ჩასვათ მამრობითი სათაურები, შემდეგ კი მოათავსოთ ფარი მათზე; და შეაერთეთ ისინი ნაბიჯი 3: ახლა მიამაგრეთ L298 H-Bridge ფარი და დანარჩენი კომპონენტები (LED- ები, პოლარიზებული კონექტორის ქინძისთავები, რეზისტორები და დიოდები). PCB საკმაოდ გასაგები უნდა იყოს სად მიდის ყველაფერი აბრეშუმის ეკრანის ფენის გამო. ყველა დიოდი არის 1N5818 და დარწმუნდით, რომ შეუსაბამეთ დიოდურ ზოლს აბრეშუმის ეკრანზე. R1 და R2 არის 2.2K რეზისტორი, R3 და R4 არის 47K რეზისტორი, ხოლო R5 არის 10K რეზისტორი. LED– ის 1 და 3 მწვანეა, რომ მიუთითოს, რომ ძრავები წინ მიდის, ხოლო LED– ის 2 და 4 არის წითელი, რომ მიუთითოს, რომ ძრავები საპირისპიროდ მოძრაობენ. LED 5 არის დაბრკოლების მაჩვენებელი და გვიჩვენებს, როდესაც სონარი იღებს დაბრკოლებას მის დაპროგრამებულ ლიმიტში. დამატებითი ჯუმბერის ადგილებია, რომ დაგვიტოვოს შესაძლებლობა მომავალში განვაახლოთ Walbot სხვადასხვა სენსორებით. ნაბიჯი 4: თუ თქვენ აერთებთ მავთულხლართებს პირდაპირ დაფაზე, გამოტოვეთ ნაბიჯი 5. თუ თქვენ იყენებთ პოლარიზებული კონექტორის ქინძისთავებს, გამოტოვეთ ეს ნაბიჯი. მავთულხლართების პირდაპირ ფარი არ არის ისეთი სისუფთავე, მაგრამ ბევრად უფრო სწრაფი და იაფი. ახლა თქვენ უნდა გქონდეთ 4 მავთული ორივე ძრავისთვის, 4 მავთული თქვენი AA ბატარეიდან და 4 მავთული, რომელიც გამოდის სონარიდან. მოდით გავაკეთოთ ბატარეის პაკეტები ჯერ. იხილეთ მეორე სურათი დიაგრამაზე, თუ სად უნდა შეაერთოთ მავთულები. ახლა რომ დასრულდა, მიამაგრეთ მარცხენა ძრავის მავთულები PCB- ზე MOT_LEFT მარკირებული ხვრელებით, ხოლო მარჯვენა საავტომობილო მავთულები MOT_RIGHT ხვრელებზე (წესრიგი არ აქვს მნიშვნელობა, ჩვენ შეგვიძლია ამის გამოსწორება მოგვიანებით პროგრამული უზრუნველყოფით). სონარისთვის, PCB– ზე SONAR ხვრელების წინ უნდა იყოს პატარა ეტიკეტები. შეაერთეთ თქვენი GND მავთული GND ხვრელთან, 5V მავთული VCC ხვრელთან, RX მავთული Enab ხვრელთან და AN მავთული Ana1 ხვრელთან. თქვენ უნდა დაასრულოთ მავთულები! ნაბიჯი 5: თუ თქვენ იყენებთ პოლარიზებულ კონექტორის ქინძისთავებს დაფაზე არსებული მავთულისთვის და არ იცით როგორ გამოიყენოთ ისინი, მაშინ წაიკითხეთ ისინი აქ. ახლა შეაერთეთ ყველა მამაკაცის პოლარიზებულ კონექტორში მათი შესაბამისი რაოდენობის ხვრელებთან. შეხედეთ ქვემოთ მოცემულ დიაგრამას, რომ ნახოთ სად უნდა დაიმაგროთ დამჭერი ქინძისთავები საბინაო სლოტებში, ისე რომ ისინი გაფორმდნენ, როგორც ნაჩვენებია. შემდეგ გააკეთეთ პოლარიზებული კონექტორის კორპუსი მარცხენა და მარჯვენა საავტომობილო მავთულხლართებისთვის, არ აქვს მნიშვნელობა რომელი ბრძანებით მიდის მავთულები, რამდენადაც მარცხნივ მიდის MOT_LEFT, და მარჯვნივ MOT_RIGHT (ჩვენ შეგვიძლია დავაფიქსიროთ, თუ რა გზით მიდის რობოტი პროგრამულ უზრუნველყოფაში) რა დაბოლოს, გააკეთეთ სონარის მავთულები, რათა დარწმუნდეთ, რომ ხაზები ხაზზეა / ორიენტირებული, ისე რომ თქვენი GND მავთული შეეყაროს GND ხვრელს, 5V მავთულს VCC ხვრელზე, RX მავთულს Enab ხვრელზე და AN მავთულს Ana1 ხვრელზე. მას შემდეგ რაც დაპრესავთ, დააკავშირებთ და დააკავშირებთ მათ ერთმანეთთან, თქვენ უნდა დაამთავროთ მავთულები! ნაბიჯი 6: ახლა თქვენ უნდა შეგეძლოთ Arduino- ს ჩართვა თქვენი 9 ვოლტიანი ბატარეის გამოყენებით (მისი მართლაც 7.2 ვოლტი). 9Volt დამჭერის კონექტორის გამოყენებით გახსენით დენის ბუდე და შეაერთეთ POSITIVE RED WIRE to CENTER TAB და შეაერთეთ შავი გორუნდის მავთული იმ ჩანართზე, რომელიც მიდის გარე ლითონის ნაწილზე. ეს ძალიან მნიშვნელოვანია იმისთვის, რომ დავრწმუნდეთ, რომ ცენტრი / შიდა ხვრელი დადებითია, თუ ამას გადაატრიალებთ, მიკროკონტროლი დიდი ალბათობით არაფერს გააკეთებს გათბობის, კვამლის ან აფეთქების გარდა. თუ თქვენ შემთხვევით აცხობთ თქვენს Atmega168- ს, შეგიძლიათ მიიღოთ ახალი აქ, მაგრამ ჩატვირთვის ჩამტვირთავი კვლავ უნდა დაწვათ. იმის გასარკვევად, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ ეს, შეამოწმეთ Arduino ფორუმი. ჯერჯერობით ყველა ელექტრონიკა უნდა დასრულდეს! დარჩა მხოლოდ მარტივი ნივთები!

ნაბიჯი 5: Walbot– ის პროგრამირება

ასე რომ თქვენ შეასრულეთ გარე მექანიკური და ელექტრული სამუშაოები, ახლა დროა ასწავლოთ უოლბოტს კედლების თავიდან აცილება. ჩამოტვირთეთ უფასო Arduino პროგრამა და დააინსტალირეთ იგი USB დრაივერებთან ერთად Drivers საქაღალდეში. გადმოწერეთ პროგრამა, რომელიც მე დავწერე Walbot– ისთვის აქ და გახსენით Arduino პროგრამაში. შემდეგ თქვენ გსურთ შეადგინოთ კოდი ღილაკზე დაჭერით (გვერდითი სამკუთხედი) ღილაკზე, რომელიც ამბობს გადამოწმებას მარცხნივ, როდესაც თქვენ გადააბიჯებთ მასზე. როდესაც ის დასრულდება შედგენა, გამოიყენეთ USB კაბელი Arduino– ს შესაერთებლად. Arduino თავად შეიძლება იკვებებოდეს 5 ვოლტიანი რეგულირებადი USB კაბელებით. Arduino– ზე ვერცხლის USB დანამატის გვერდით, უნდა იყოს ჯუმბერის პინი (პლასტმასის და ლითონის პატარა შავი ნაჭერი, რომელიც აკავშირებს სამი ქინძისთავიდან ორს ერთმანეთთან), დარწმუნდით, რომ USB- ის საშუალებით დაფის ჩართვისას ის პინი დაყენებულია უახლოესი USB დანამატი (jumper pin– ის ქვეშ უნდა იყოს ორი ეტიკეტი, მარჯვნივ არის USB, მარცხნივ უნდა იყოს EXT, თქვენ გინდათ ის USB– ზე ახლავე). ასე რომ, როდესაც USB კაბელს ჩართავთ Arduino– ს დაფაზე, ჩვენ მიერ გაკეთებული PCB ფარის ქვეშ მწვანე ენერგიის LED უნდა იყოს ჩართული და ყვითელი ინდიკატორი LED ზევით უნდა ანათებდეს ერთხელ ან ორჯერ.შენიშვნა: თუ Arduino დაფაზე მწვანე ელექტრული LED არ აინთება, ამოიღეთ USB კაბელი და კვლავ შეამოწმეთ ჯუმბერის პინი და რომ USB კაბელი ჩართულია თქვენს კომპიუტერში! თქვენ უკვე უნდა გქონდეთ შედგენილი კოდი Arduino პროგრამაში, ასე რომ ახლა დააწკაპუნეთ ატვირთვის ღილაკზე და ის უნდა დაიწყოს ჩატვირთვა Arduino დაფაზე (თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ ნარინჯისფერი TX და RX LED ციმციმები Arduino დაფაზე, თუ ეს ხდება). თუ თქვენ მიიღებთ შეცდომას, რომ ის არ რეაგირებს, ჯერ დააწკაპუნეთ გადატვირთვის ღილაკზე Arduino დაფაზე (პატარა DIP გადამრთველი, ამის დაჭერის შემდეგ თქვენ გაქვთ დაახლოებით 6 წამი, რომ ატვირთოთ კოდი გადატვირთვამდე), თუ ის მაინც არ მუშაობს, დარწმუნდით, რომ სწორად დააინსტალირეთ USB დრაივერები (ისინი დრაივერების საქაღალდეშია თქვენს მიერ გადმოწერილი Arduino საქაღალდეში). თუ თქვენ ჯერ კიდევ ვერ შეძლებთ მის მუშაობას, გაიარეთ კონსულტაცია Arduino ფორუმზე და ითხოვეთ დახმარება, მათ შეუძლიათ გაგიწიონ ის, რისი გაკეთებაც გჭირდებათ. თუ ყველაფერი კარგად წავიდა, თქვენი პროგრამა უნდა ატვირთულიყო დაახლოებით 10 წამში, და თუ AA ბატარეები დატენულია და დამონტაჟებულია, ძრავები უნდა ჩართოთ და თუ სონარი აღმოაჩენს რაღაცას 16 ინჩის მანძილზე, ყვითელი ინდიკატორი აინთება და მარჯვენა ბორბალი. შეცვლის მიმართულებას ნახევარი წამის განმავლობაში. ახლა თქვენ შეგიძლიათ გათიშოთ USB კაბელი, გადახვიდეთ ჯუმპერი EXT– ზე, შეაერთოთ დენის ჯეკი და დადოთ მიწაზე. თუ თქვენ ყველაფერი სწორად გააკეთეთ აქამდე, თქვენ გექნებათ საკუთარი დაბრკოლება რობოტის თავიდან აცილების მიზნით! თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა ან კომენტარი (ან თუ რაიმე კრიტიკული დავტოვე, რაც მე ალბათ გავაკეთე) უბრალოდ დამიტოვეთ შეტყობინება კომენტარების არეში. ასევე, თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა რობოტთან დაკავშირებით, მე გირჩევთ, რომ შეუერთდეთ რობოტების საზოგადოების ფორუმს, რომლის წევრიც მე ვარ და იქ ერთ -ერთი ადამიანი სიამოვნებით უპასუხებს თქვენს შეკითხვებს! ბედნიერი რობოტირება!

ნაბიჯი 6: ინფრაწითელი სენსორების დამატება

ახლა თქვენ გყავთ სამუშაო რობოტი … მაგრამ ის მხოლოდ მარჯვნივ მოტრიალდება და მას ჯერ კიდევ აქვს კარგი შანსი, რომ შეექცეს რამეს. როგორ გავასწოროთ ეს? ორი გვერდითი სენსორის გამოყენებით. ვინაიდან კიდევ ორი ულტრაბგერითი სენსორის მიღება იქნება ძალიან ძვირი და რომ აღარაფერი ვთქვათ ჭარბი მოხმარება, ჩვენ გამოვიყენებთ ორ მკვეთრ GP2Y0A21YK დისტანციური საზომი სენსორს. ეს არის ფართო კუთხე, ასე რომ ის მოგვცემს უფრო დიდ ხედვის სფეროს. როდესაც ჩვენ ვიყენებდით მხოლოდ ულტრაბგერითი სენსორს, ბარიერი იყო 16 ინჩი, ეს არის ბევრი ადგილი, მაგრამ ეს აუცილებელი იყო. როგორც ქვემოთ მოცემულ სურათზე ხედავთ, სონარი აღმოაჩენს Walbot– ის სიგანეს, როდესაც ის არის 16 ინჩის დაშორებით. მაგრამ თუ უოლბოტი კუთხეში იქნებოდა (კედელი მარჯვნივ იყო) ის აღმოაჩენს კედელს წინ, მაგრამ შემდეგ იქცევა მის მარჯვნივ და ჩერდება. თუმცა, თუ ჩვენ გვაქვს ორი ინფრაწითელი მანძილის სენსორი სონარის ორივე მხარეს, ჩვენ შეგვიძლია პრაქტიკულად აღმოვფხვრათ სონარის ბრმა წერტილები. ახლა, როდესაც უოლბოტი კუთხეში გადადის, მას შეუძლია გადაწყვიტოს: 1. თუ წინ და მარჯვნივ არის დაბრკოლება, მოუხვიეთ მარცხნივ. 2. თუ წინ და მარცხნივ არის დაბრკოლება, მოუხვიეთ მარჯვნივ 3. თუ წინ არის დაბრკოლება, მარჯვნივ და მარცხნივ მოუხვიეთ. ასევე არის რაღაც, რაც ჩვენ ჯერ არ მიხსენებია და ეს არის თითოეული სენსორის სისუსტე. სონარი ხმას იყენებს იმის დასადგენად, თუ რა არის მის წინ, მაგრამ რა მოხდება, თუ ის მიუთითებს იმაზე, რაც კარგად არ ასახავს ბგერას, მაგალითად ბალიშს? ინფრაწითელი იყენებს სინათლეს (ჩვენ ვერ ვხედავთ მას) იმის დასადგენად, არის თუ არა მის წინ რაიმე, მაგრამ რა მოხდება, თუ ის მიუთითებს რაღაც შავზე დახატულზე? (შავი ჩრდილში არის სინათლის არარსებობა, ის თეორიულად არ ასახავს შუქს.) ერთად ამ ორ სენსორს შეუძლია ერთმანეთის სისუსტეების გადაჭრა, ასე რომ ერთადერთი გზა, რომელსაც უოლბოტი რაღაცას გამოტოვებს მის წინ, იქნება ის, თუ შავი ხმა შთანთქავს მასალა. თქვენ ხედავთ, თუ როგორ შეუძლია ეს ორი პატარა დამატება უალბოტს უაღრესად დაეხმაროს. ახლა მოდით დავამატოთ ეს სენსორები Walbot- ში. ნაბიჯი 1. მიიღეთ სენსორები! მე დავდე ბმული, რომ ისინი ზემოთ იყოს. მე ასევე გირჩევთ მიიღოთ 3 პინიანი JST კაბელი მკვეთრი სენსორებისთვის, რადგან მათი პოვნა სხვაგან საკმაოდ რთულია. ახლა გამოტოვეთ ერთი კვირით ადრე, როდესაც UPS ბიჭი აწვდის მათ და გაუშვებს სამუშაოს. პირველ რიგში, თქვენ გჭირდებათ მათი დამონტაჟების გზა. თქვენ დაგჭირდებათ სამონტაჟო სამაგრის გაკეთება მათთვის, მე ჩემი გავაკეთე ალუმინის ზოლისგან, მაგრამ ამას ნამდვილად არ აქვს მნიშვნელობა. თქვენ შეგიძლიათ სცადოთ ჩემი ფრჩხილის ფორმის კოპირება, ყველაფერი მუშაობს მანამ, სანამ ის ჯდება და ინახავს მას. ნაბიჯი 2: მიამაგრეთ სენსორი ფრჩხილზე. გახსენით ზედა წინა ორი 8-32 ხრახნიანი ხრახნი ისე, რომ ადგილი იყოს საყრდენსა და ფუძეს შორის. მოათავსეთ სენსორი თავის ადგილზე და შეაბრუნეთ იგი ერთად. ნაბიჯი 3: გაიყვანეთ მავთულები ზევით. თქვენს PCB ფარზე არის ორი ნაკრები 3 ხვრელი დაფის წინა მხარეს წარწერით INFRA1 და INFRA2. შეაერთეთ წითელი მავთული ხვრელში, რომელსაც აქვს წარწერა VCC (INFRA– ში IN– სთან ყველაზე ახლოს არსებული ხვრელი), შეაერთეთ შავი მავთული შუა ხვრელში და შეაერთეთ თეთრი მავთული ბოლო ხვრელთან, სახელწოდებით Ana2 ან Ana3 (ხვრელი RA– სთან ყველაზე ახლოს INFRA– ში) რა თქვენ ასევე შეგიძლიათ აირჩიოთ პოლარიზებული კონექტორის ქინძისთავების გამოყენება მავთულის პირდაპირ დაფაზე შედუღების ნაცვლად. ნაბიჯი 4: ჩამოტვირთეთ ეს კოდი, რომელიც მოიცავს დამატებით ფუნქციებს მკვეთრი ინფრაწითელი სენსორების გამოყენებით. შეადგინეთ და ატვირთეთ ეს თქვენს Walbot– ში და ის უნდა იყოს უფრო ჭკვიანი, ვიდრე ოდესმე! შენიშვნა: მე არ მქონია დიდი დრო ახალი კოდის შესამოწმებლად, ასე რომ, თუ ვინმე აღმოაჩენს რაიმე ცუდს მასში ან ხედავს უკეთეს გზას, უბრალოდ დატოვეთ კომენტარი.