Robotic Arm Gripper: 3 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ავტორი jjrobotsjjrobots

შესახებ: ჩვენ გვიყვარს რობოტები, წვრილმანი და მხიარული მეცნიერება. JJROBOTS მიზნად ისახავს ღია რობოტული პროექტების მიახლოვებას ადამიანებთან აპარატურის, კარგი დოკუმენტაციის, მშენებლობის ინსტრუქციის+კოდის, ინფორმაციის "როგორ მუშაობს" შესახებ … მეტი jjrobots- ის შესახებ »

ეს 3D პრინტერით დამზადებული რობოტული სახელური შეიძლება კონტროლდებოდეს ორი იაფი სერვისით (MG90 ან SG90). ჩვენ გამოვიყენეთ ტვინის ფარი (+არდუინო) სამაგრის გასაკონტროლებლად და jjRobots კონტროლის აპლიკაცია დისტანციურად გადასატანად ყველაფერს WIFI– ზე, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი სხვა სერვო კონტროლერი მჭიდის გადასატანად.

n

სერვოების პრობლემა იმაში მდგომარეობს, რომ ისინი ცხელდება (დაზიანებულია კიდეც), როდესაც აიძულებ ძალას განუწყვეტლივ გამოიყენო. ჩვენ ვიყენებთ ერთსა და იმავე გადაწყვეტას, რომელსაც იყენებს LEGO: ვუშვებთ რეზინის ბენდს, რომ დაიხუროს სამაგრი. Servo გადაინაცვლებს clamp გარკვეულ პოზიციაზე, იქიდან, რეზინის დაიხურება იგი მთლიანად. არსებობს პატარა არხი, რომლის საშუალებითაც რქა თავისუფლად მოძრაობს მას შემდეგ, რაც რეზინის ბენდი იწყებს "ხელის" დახურვას, ამიტომ ჩვენ არ ვაიძულებთ სერვოს დატოვება "დასვენებისთვის". შეამოწმეთ ვიდეო ქვემოთ.

რქისთვის შექმნილი "არხი" საშუალებას მისცემს მას დაისვენოს, როდესაც რეზინის ბენდი მუშაობს გრიპის დახურვით. მჭიდი საკმარისად ძლიერია საშუალო ზომის საგნების ასამაღლებლად

დამოკიდებულია იმაზე, თუ რა ძალა გსურთ რომ რეზინამ გამოიყენოს სამაგრის დახურვისას, (ან რეზინის ზოლის სიგრძე გაქვთ) თქვენ უნდა მიამაგროთ იგი სხვადასხვა M3 6 მმ ჭანჭიკებისთვის შექმნილ სხვადასხვა ხვრელებზე. (ქვემოთ მოყვანილი სურათი გვიჩვენებს "ნაგულისხმევ" ხვრელებში მოთავსებულ ჭანჭიკებს). რაც უფრო ახლოს დგას ჭანჭიკები "მაჯის" სერვოზე, მით უფრო ნაკლებ ძალას გამოიმუშავებს რობოტიანი დამჭერი

რეზინის ზოლი მიმაგრებულია "ნაგულისხმევ" ხვრელებზე. თუ თქვენ იყენებთ ორზე მეტ ზოლს, სერვო არ შეძლებს ფრჩხილების გახსნას.

რობოტული მჭიდი შექმნილია იმისათვის, რომ დაიხუროს მთავარი Z ღერძის გარშემო. ასე რომ, "მაჯის სერვო" მექანიზმი იქნება X, Y ნულოვანი საკოორდინატო სისტემა.

ნაბიჯი 1: მასალების შედგენა:

• 3D ნაწილები
• 1x 623zz ბურთის ტარება
• 1x M3 15 მმ ჭანჭიკი + გამრეცხი
• 2x M3 6 მმ ჭანჭიკი
• 2x SG90 ან MG90 (რეკომენდირებული) სერვისი
• 1x M2.5 10 მმ
• რამდენიმე მოკლე რეზინის ზოლები
• წებოვანი EVA ქაფი ფრჩხილის ძალაუფლების გასაუმჯობესებლად

ნაბიჯი 2: თქვენი Robotic Gripper- ის აწყობა

1) მიიღეთ STL ფაილები აქედან (Thingiverse) დაბეჭდეთ ისინი მითითებისამებრ: 20% შევსება და PLA ძაფები შეასრულებენ საქმეს. საგულდაგულოდ გაწმინდეთ ნაწილები, ამოიღეთ პლასტმასის ბურუსი, ელემენტებს შორის ნებისმიერი ხახუნი მოძრაობისას კლანჭს გაუთანაბრდება.

2) ჩადეთ 623zz ბურთის საყრდენი მარცხენა ფრჩხილის ხვრელში. შეიძლება დაგჭირდეთ პატარა ჩაქუჩი, რომ სწორად მოათავსოთ. ფრჩხილის კარგი გასწორება იქნება დამოკიდებული იმაზე, თუ რამდენად კარგად გაქვთ ჩასმული საყრდენი მის არხში. 15 მმ M3 ბოლ+გამრეცხი გამოყენებული იქნება ფრჩხილის ფუძეზე დასაფიქსირებლად. იხილეთ ზედა ფოტო მითითებისთვის

3) განათავსეთ სერვოები. ამ შემთხვევაში ჩვენ ვიყენებთ ორ განსხვავებულ სერვო მოდელს, SG90 (ლურჯი) და MG90 (შავი). განსხვავება: გადაცემათა კოლოფი, MG90- ს აქვს ლითონის გადაცემათა კოლოფი, ასე რომ ის ცოტა მეტხანს გაგრძელდება ვიდრე SG90 (ნეილონის გადაცემათა კოლოფებით). გარდა ამისა, MG90 აჩვენებს ნაკლებ რეაქციას. გამოიყენეთ ხრახნები, რომლებსაც ნახავთ სერვისის ჩანთაში, რომ მიამაგროთ რობოტული სახელურის ძირზე.

გამოიყენეთ M2.5 ჭანჭიკი, რომ დააფიქსიროთ WRIST servo ბაზაზე. შეამოწმეთ ფოტო ქვემოთ. ჩადეთ ერთი მკლავის რქა ფუძის თხრილში. ის შეინარჩუნებს სერვოს გასწორებას სამაგრის მაჯის ბრუნვის დროს.

ამ ფოტოზე ნაჩვენებია რობოტული მჭიდი ფრჩხილებით. იგნორირება ამ ეტაპზე. თქვენ მოგვიანებით შეიკრიბებით ისინი

გადახედეთ ზემოთ მოცემულ ფოტოს, იმისათვის, რომ WRIST– ის სერვო განათავსოთ ისე, როგორც უნდა, ჩადეთ რქა მითითების შესაბამისად.

ახლა დროა მოვათავსოთ რობოტული მჭიდის სერვისები. მიაქციეთ ყურადღება ამ ნაბიჯს, წინააღმდეგ შემთხვევაში, ბრჭყალი არ დაიხურება და არც გაიხსნება სწორად. პირველ რიგში, თქვენ უნდა იპოვოთ სერვო ბრუნვის ლიმიტი რქის საწინააღმდეგოდ საათის ისრის მიმართულებით (ფოტო 1). მას შემდეგ რაც იპოვნეთ, ამოიღეთ რქა გადაცემათა კოლოფიდან და დააბრუნეთ იგი უკან, მაგრამ როგორც ფოტო 1 -შია მითითებული: სრულიად ჰორიზონტალური. შემდეგ გადაატრიალეთ ის 90 საათის ისრის მიმართულებით, ახლა ის მზადაა ფრჩხილის მისაღებად. გაჭერით ბოლოები როგორც ნაჩვენებია ფოტოში 2.

გრიპერის ამჟამინდელი მდგომარეობა. ლურსმნები არ ჩანს მისი დაბეჭდვა ადვილია, მაგრამ როგორც 3D პრინტერის მიერ დამზადებულ ობიექტს, მას აქვს თავისი ნაკლი. თუ ხრახნები ძალიან გამკაცრებთ, შეგიძლიათ დაარღვიოთ ნაჭრები ან გაზარდოთ ხახუნის არასაჭირო. თუ შეამჩნევთ, რომ სამაგრის ფრჩხილები თავისუფლად არ მოძრაობს ან ძალიან ბევრი ხახუნია, ოდნავ გაშალეთ ხრახნები.

მიამაგრეთ ფრჩხილები ბაზაზე, როგორც ზემოთ აღინიშნა. გამოიყენეთ ხრახნი (ან ჭანჭიკი, თუ თქვენ იყენებთ MG90 servo- ს), რომელიც მოთავსებულია სერვო პლასტმასის ჩანთაში და M3 15 მმ ჭანჭიკი საყელურთან ერთად, რათა დააკავშიროთ მარცხენა ლურსმანი სერვოის რქასთან. ძალიან ნუ გაამკაცრებთ მათ, თორემ სერვას მოუწევს ზედმეტი მუშაობა სამაგრის გასახსნელად და დასაკეტად. ყველა შემწყნარებლობა საკმაოდ მცირეა და თუ პლასტმასს აიძულებთ, ის ხახუნის გაზრდას მოახდენს. ხრახნიანი 2x M3 6 მმ ჭანჭიკები ზემოთ/ქვემოთ რეზინის ბენდისთვის

EVA FOAM რეკომენდირებულია თუ გსურთ ფრჩხილების მოჭიდების გაზრდა. მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი სხვა მასალა თქვენს გარშემო იმავე მიზნით (რეზინის?)

წებო ან გამყარეთ ქაფი. თქვენ თითქმის იქ ხართ, უბრალოდ უნდა შემოახვიოთ რეზინის სამაჯური ჭანჭიკების თავებზე და მზად ხართ წასასვლელად.

ნაბიჯი 3: შენიშვნა: გრიპერის დისტანციური მართვის მარტივი გზა

ბატარეის დამჭერი (9V) და ტვინის ფარი რობოტული მჭიდის გასაკონტროლებლად (+jjRobots აკონტროლებს პროგრამას WIFI საშუალებით)

ჩვენ გამოვიყენეთ ტვინის ფარი და არდუინო ლეონარდოს "კომბინაცია" გრიპერის გასაკონტროლებლად, მაგრამ ნებისმიერი ელექტრონიკა, რომელსაც შეუძლია გადაინაცვლოს 2 სერვო (და მიაწოდოს 0.7 ამპერი ერთ სერვოზე) შეასრულებს საქმეს. ეს დამჭერები არის ის, რაც გამოიყენება jjRobots SCARA Robotic ARM– ით