Popsicle Stick Robotic Arm: 17 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

აქ მოცემულია, თუ როგორ უნდა ავაშენოთ მარტივი რობოტული მკლავი გრიპით ყურძნის ჩხირების, არდუინოს და რამდენიმე სერვოს გამოყენებით.

მარაგები

მოგერიდებათ გამოიყენოთ მსგავსი მასალები ან რაც უკვე გაქვთ. (მაგ. მუყაო ნაცრისფერი ჩხირების ნაცვლად)

მასალები:

• 14 Popsicle ჩხირები
• 4 მიკრო სერვო (მათი რქებითა და ხრახნებით)
• 4 მბრუნავი პოტენომეტრი
• 1 ნახევარი ზომის პური
• 1 არდუინო უნო
• 1 6 ვოლტიანი ბატარეის პაკეტი
• 26 Jumper კაბელები

ინსტრუმენტები:

• ცხელი წებო იარაღი + ცხელი წებო ჩხირები
• ზუსტი screwdriver ან სხვა პატარა screwdriver
• Arduino IDE
• USB to Arduino კაბელი

ნაბიჯი 1: შეარჩიეთ რქები თქვენი მსახურებისთვის

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• 4 მიკრო სერვო
• 3 რქა, რომელიც ვრცელდება 2 მიმართულებით
• 1 რქა, რომელიც ვრცელდება 1 მიმართულებით

ინსტრუქცია:

მიამაგრეთ რქები (თეთრი ფრთების მიმაგრება) სერვოებზე. სამ სერვისს სჭირდება რქა, რომელიც ვრცელდება ორი მიმართულებით, ხოლო ერთ სერვოზე საჭიროა რქა, რომელიც ვრცელდება მხოლოდ ერთი მიმართულებით. უბრალოდ ჩაყარეთ რქები სერვოების თავზე.

ნაბიჯი 2: სერვოს დაკალიბრება

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

4 მიკრო სერვო

ინსტრუქცია:

შეძლებისდაგვარად გადაატრიალეთ რქა საათის ისრის საწინააღმდეგოდ. შემდეგ, ამოიღეთ რქა და დააბრუნეთ დაკალიბრებული პოზიცია.

ორმაგი მიმართულების რქების მქონე ერთ სერვო უნდა იყოს დაკალიბრებული სერვოს პარალელურად, ხოლო დანარჩენი სამი სერვოს პერპენდიკულარულად.

ზემოთ არის კალიბრირებული სერვოების სურათი, რომელიც მთლიანად საათის ისრის მიმართულებით არის შემობრუნებული. ეს არის დაკალიბრებული პოზიციები

რატომ უნდა დაკალიბრდეს სერვო? სერვოები მხოლოდ 180 გრადუსით მოძრაობენ, ამიტომ მნიშვნელოვანია, რომ ჩვენ დავაკალიბროთ სერვოები ისე, რომ სერვო გადატრიალდეს იმ კუთხეებს შორის, რომლისკენ გვინდა თერმი.

ნაბიჯი 3: ხრახნიან სერვოსს

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• 4 მიკრო სერვო
• 4 პატარა ხრახნი
• ზუსტი screwdriver ან სხვა პატარა screwdriver

ინსტრუქცია:

შეახვიეთ რქები პატარა ხრახნითა და შესაბამისი ხრახნით.

ნაბიჯი 4: მიამაგრეთ Popsicle ჩხირები Servos (pt 1/4)

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• ერთი სერვო, რომელიც დაკალიბრებულია ისე რომ რქა პარალელურად არის სერვო
• 1 Popsicle Stick
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

იმ სერვისთვის, რომელიც დაკალიბრებულია ისე, რომ რქა პარალელურად არის სერვოზე, ცხელი წებოთი ყურძნის ერთი ბოლო ბოლოში რქის ბრტყელ მხარეს.

ზემოთ არის ამ სერვოს სურათი სრულიად საწინააღმდეგო მიმართულებით

ნაბიჯი 5: მიამაგრეთ Popsicle ჩხირები Servos (pt 2/4)

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• სხვა ორი სერვოდან ერთს, რომელსაც აქვს ორმაგი მიმართულების რქები
• 1 Popsicle Stick
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

წებოვანი ყურძნის ერთი ბოლო მოათავსეთ სერვო რქის ბრტყელ მხარეს.

ზემოთ არის ამ სერვოს სურათი სრულიად საწინააღმდეგო საათის ისრის მიმართულებით

ნაბიჯი 6: მიამაგრეთ Popsicle ჩხირები Servos (pt 3/4)

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• ბოლო სერვო, რომელსაც აქვს ორმაგი მიმართულების რქა
• 1 Popsicle Stick
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

მეორე სერვოსთვის, წებოვანი შუაგულის შუაგული მიამაგრეთ რქის ბრტყელ მხარეს.

ზემოთ არის ამ სერვოს სურათი სრულიად საწინააღმდეგო საათის ისრის მიმართულებით

ნაბიჯი 7: მიამაგრეთ Popsicle ჩხირები Servos (pt 4/4)

ეს ნაბიჯი განსხვავებულია. Ყურადღებით წაიკითხე

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• ერთი სერვო ერთი მიმართულების რქით
• 1 Popsicle Stick
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

წებოთი ყურძნის ერთი ბოლო რქის საათის ისრის ისრის ისრის მხარეს. დიახ, ყურძნის ჯოხი წინა მხარესთან შედარებით "გვერდითაა". ეს შეიძლება ცოტა სახიფათო იყოს წებო.

ზემოთ არის ამ სერვოს სურათი სრულიად საწინააღმდეგო მიმართულებით

ნაბიჯი 8: შექმენით ბაზა ერთი სერვისისთვის

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• ერთიანი სერვო, რომელიც დაკალიბრებულია, ასე რომ რქა პარალელურად არის სერვო
• 4 Popsicle ჩხირები
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

ცხელი წებო ოთხი ყუნწიანი ჯოხი ისე, რომ ისინი ერთმანეთზე იყოს თავმოყრილი. გაანადგურეთ ზედმეტი წებო კიდეებზე.

შემდეგ, წებოს ქვედა servo ცენტრში უწყვეტი ბინა მხარეს popsicle ჯოხი დასტის. გაანადგურეთ ზედმეტი წებო.

ნაბიჯი 9: შექმენით ბაზა მთელი რობოტისთვის

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• 6 Popsicle ჩხირები
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

ჩაყარეთ 3 ყურძენი ერთი მიმართულებით. შემდეგ ჩაყარეთ 3 წვეტი სხვა პერპენდიკულარულად ცხელი წებოს გამოყენებით, რომ დააკავშიროთ ყველაფერი.

ნაბიჯი 10: შეაერთეთ პირველი სერვო

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• ერთჯერადი servo ერთად popsicle ჯოხი glued გადატანა servo
• ცხელი წებოს იარაღი
• ბაზა მთელი რობოტისთვის ბოლო საფეხურიდან

ინსტრუქცია:

მიამაგრეთ სერვოს ქვედა ნაწილი ბაზაზე.

ნაბიჯი 11: მიამაგრეთ მეორე სერვო

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• Servo ერთად დასტის popsicle ჩხირები ერთვის ბაზაზე
• სტრუქტურა ბოლო საფეხურიდან
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

ორიენტაცია მოახდინეთ სერვოზე გვერდულად ისე, რომ ყინულის ჯოხი ჰაერში მოტრიალდეს ზემოთ.

მიამაგრეთ ყურძნის ჯოხის ქვედა მოპირკეთებული კიდე, არსებულ სტრუქტურას. (იხილეთ სურათი)

ნაბიჯი 12: მიამაგრეთ მესამე სერვო

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• ბოლო სერვო ორმაგი მიმართულების რქით
• სტრუქტურა ბოლო საფეხურიდან
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

მიამაგრეთ სერვო არსებული სტრუქტურის ამობურცული ყლორტის ბოლომდე ისე, რომ სერვო ამოსული ჯოხი რობოტის ცენტრიდან მოშორდეს

ნაბიჯი 13: მიამაგრეთ ბოლო სერვისი! (გრიპერი)

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• ბოლო სერვო
• სტრუქტურა ბოლო საფეხურიდან
• ცხელი წებოს იარაღი

ინსტრუქცია:

მიამაგრეთ დიდი ბრტყელი მხარე (წინა საფეხურებში გამოყენებული სერვოს ფსკერისგან განსხვავებით) ბოლო სერვოს ყურძნის ჯოხის ახლო მხარეს ისე, რომ ეს სერვო პოპსიკულური ჯოხი ბრუნავს იმავე უბანში, როგორც ბოლო სერვო პოპსიკულ ჯოხი.

წებოსას, დარწმუნდით, რომ სერვო დახრილია ისე, რომ როდესაც სერვო გადატრიალდება ნახევარ გზაზე, ორი ყურძნის ჩხირები შეეხოთ წვერზე.

ზემოთ არის ღია და დახურული მჭიდის სურათი

ნაბიჯი 14: შეიკრიბეთ წრე

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• 1 ნახევარი ზომის დაფა
• 1 Arduino Uno ან ექვივალენტი მიკროკონტროლერი
• 26 ჯუმბერის კაბელი
• 1 6 ვოლტიანი ბატარეის პაკეტი (მაქსიმუმ 6 ვოლტი)

ინსტრუქცია:

გაიმეორეთ ზემოთ მოცემული დიაგრამა!

ნაბიჯი 15: ატვირთეთ კოდი

მასალები ამ ნაბიჯისათვის:

• Arduino IDE
• USB to Arduino კაბელი

ინსტრუქცია:

ატვირთეთ შემდეგი კოდი თქვენს არდუინოში USB კაბელის გამოყენებით:

#ჩართეთ

სერვო servo1; // Servos Servo servo2; სერვო servo3; სერვო servo4; const int pot1 = A0; // მიამაგრეთ პოტენციმეტრები const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// დააყენეთ ყველაფერი და გაუშვით ერთხელ servo1.attach (6); // მიმაგრება servos და განსაზღვრეთ pin რეჟიმები servo2.attach (9); servo3.atach (10); servo4.atach (11); სერიული.დაწყება (9600); // დაიწყეთ arduino/loop} void loop () {// განათავსეთ თქვენი მთავარი კოდი აქ, განმეორებით გასაშვებად: int pot1Value = analogRead (pot1); // წაიკითხეთ პოტენომეტრების მნიშვნელობები int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = რუკა (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // შეაფასეთ პოტენომეტრების მნიშვნელობები (0-1023) იმ კუთხეებზე, რომელთა წაკითხვაც შესაძლებელია სერვოზე (0-179 გრადუსი) int pot2Angle = რუკა (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = რუკა (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = რუკა (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // გადააკეთეთ სერვოები გადატანილ რუქებზე servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

ნაბიჯი 16: ჩვენ დავასრულეთ

ჩართეთ პოტენომეტრები რობოტის გასაკონტროლებლად!

ნაბიჯი 17: პრობლემების მოგვარება

ის არ მოძრაობს

დარწმუნდით, რომ ბატარეის პაკეტი ჩართულია და Arduino ჩართულია.

ორჯერ შეამოწმეთ წრე, რომ დარწმუნდეთ, რომ ყველაფერი სწორია და ჩართულია.

სერვერი არ მუშაობს

პირველ რიგში, სცადეთ გადატვირთვის ღილაკს თქვენს Arduino- ზე. ზოგჯერ სერვო შეიძლება შეწყვიტოს მუშაობა, თუ მას ძალიან შორს მივდივართ.

სერვერი შეიძლება უბრალოდ მკვდარი იყოს, სცადეთ ამ სერვოს მიკროსქემის ჩართვა სხვა სერვოში და ნახეთ მუშაობს თუ არა ახალი სერვო.

თუ ეს ასე არ არის, პრობლემა თქვენს წრეშია.

სერვოები შემაძრწუნებელია

თქვენი სერვო უბრალოდ შეიძლება დამღლელი იყოს.

სერვო შეიძლება იყოს ძალიან ბევრი წონა.

სცადეთ დაამატოთ კონდენსატორი სერვერების დენის გაყვანილობაში.