რბილი Robotic Gripper: 9 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

რბილი რობოტიკის სფერო (რობოტები, რომლებიც დამზადებულია შინაგანად რბილი მასალისაგან, როგორიცაა სილიკონი და რეზინი) ბოლო წლებში სწრაფად იზრდება. რბილი რობოტები შეიძლება იყოს მომგებიანი მათ მყარ კოლეგებთან შედარებით, რადგან ისინი მოქნილები არიან, ახალ გარემოსთან ადაპტირებულნი და ხელს უწყობენ ადამიანსა და რობოტს შორის უსაფრთხო ურთიერთქმედებას. რბილი რობოტული დამჭერები, კერძოდ, შეიძლება სასარგებლო იყოს დელიკატური საგნების გადასატანად დაზიანების გარეშე.

ეს ინსტრუქცია ემსახურება დეტალურ სახელმძღვანელოს, თუ როგორ უნდა ავაშენოთ რბილი რობოტული "თითები", რომელთა მარტივად მართვაც შესაძლებელია მარტივი ხელის ტუმბოთი. 3 ცალი ყალიბის STL ფაილები შეგიძლიათ იხილოთ გვერდის ბოლოში, გარდა STL ფაილისა ცენტრალური კერას, რომელიც საშუალებას მოგცემთ შექმნათ სრულად ფუნქციონირებადი 4 თითიანი რბილი რობოტული დამჭერი. ეს პროექტი იდეალურია რბილი რობოტების მოყვარულთათვის და საკლასო ოთახებისთვის, შედარებით ცოტა მარაგია საჭირო და სწრაფი წარმოების დრო.

რბილი რობოტი ამ ინსტრუქციებში შთაგონებულია Whiteside– ის კვლევითი ჯგუფის მიერ ჰარვარდში და მათი მუშაობა პნევმატური ქსელების შექმნით: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. შთაგონება ასევე მიიღეს Soft Robotic Toolkit– ის ფართო რესურსებიდან.

მარაგები

• 3D პრინტერი (მე გამოვიყენე LulzBot Taz 5, მაგრამ ნებისმიერი პრინტერი უნდა მუშაობდეს)
• PLA ძაფი (ABS ან ნებისმიერი სხვა ძაფის ტიპი ასევე უნდა მუშაობდეს, უბრალოდ დარწმუნდით, რომ ის თავსებადია Ecoflex 00-50)
• Ecoflex 00-50 ტესტის ზომის ნაკრები. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ Ecoflex 00-30, მაგრამ 00-50 უფრო გამძლეა და სასურველია თუ შესაძლებელია
• Popsicle ჯოხი ან ყავის შემრევი
• კონტეინერი მოცულობის ნიშნებით Ecoflex– ის გასაზომად. ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ მასშტაბი, თუ წვდომა გაქვთ. თქვენ უბრალოდ გჭირდებათ რაიმე გზა Ecoflex– ის A და B ნაწილების გასაზომად 1: 1 თანაფარდობით მასით ან მოცულობით.
• ბამბის ქსოვილი (დაახლოებით 1 კვადრატული ფუტი შექმნის რამდენიმე რობოტს)
• Მაკრატელი
• Ქაღალდის სამაგრი
• ბურთულიანი ტუმბო

სურვილისამებრ დამატებითი მასალები (საჭიროა სრული 4 თითიანი ბრჭყალებისთვის)

• აკვარიუმის ტუმბო
• პლასტიკური მილები (1/8 ინჩი გარე დიამეტრი) - დაახლოებით 2 ფუტი საკმარისი იქნება

ნაბიჯი 1: დაბეჭდეთ თქვენი Mold

პირველი ნაბიჯი არის თქვენი ფორმის დაბეჭდვა. არის 3 ცალი, 2, რომელიც ერთმანეთთან ჯდება ზედა ნახევრის გასაკეთებლად და ერთი ქვედა ნაწილში. მე გამოვიყენე PLA, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ABS ან სხვა ძაფები. უბრალოდ შეამოწმეთ რომ თქვენი მასალა თავსებადია Ecoflex 00-50-თან. დარწმუნდით, რომ მიმართეთ ნაწილებს ისე, რომ არ დაგჭირდეთ დამხმარე მასალის წარმოება.

ნაბიჯი 2: შეურიეთ თქვენი Ecoflex 00-50

შემდეგი ნაბიჯი არის შერევა Ecoflex 00-50. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ Ecoflex 00-30, მაგრამ 00-50, როგორც ჩანს, ცოტა უფრო ძლიერი და იდეალურია, თუ ეს შესაძლებელია. იცოდეთ, ქოთნის სიცოცხლე (დრო, როდესაც Ecoflex საკმარისად ყვავის სამუშაოდ) არის მხოლოდ 18 წუთი, ასე რომ შეიძლება კარგი იდეა იყოს ქსოვილისა და ყალიბების მომზადება (იხილეთ შემდეგი ნაბიჯი) შერევის დაწყებამდე. Ecoflex 00-50 გამოდის 2 ნაწილად (A და B) და შერეულია 1: 1 თანაფარდობით წონის ან მოცულობის მიხედვით. ჩამოსხმის წინ დარწმუნდით, რომ შეანჯღრიეთ ბოთლები. თქვენ დაგჭირდებათ დაახლოებით 8-10 გრამი A და B (სულ 16-20 გრამი), რომ შეავსოთ ერთი ფორმა, ზედა და ქვედა. მას შემდეგ რაც დაასხით A და B ერთად, აურიეთ ყურძნის ჯოხით 2-3 წუთის განმავლობაში. კარგად აურიეთ, მაგრამ შეეცადეთ თავიდან აიცილოთ ძალიან შერევა (ეს შექმნის არასასურველ ბუშტუკებს, რამაც შეიძლება ზიანი მიაყენოს რობოტის სტრუქტურულ მთლიანობას).

ნაბიჯი 3: დაასხით ფორმები

გაჭერით ქსოვილის ნაჭერი (ან პრინტერის ქაღალდი, თუ ქსოვილზე წვდომა არ გაქვთ), რომელიც ოდნავ მცირეა, ვიდრე ყალიბის ქვედა ნახევარი. მოათავსეთ ზედა ყალიბის 2 ცალი ერთად (შენიშვნა: ყალიბის ზედა ნაწილს აქვს ოდნავ უფრო დიდი ხვრელი. ეს მხარე გადადის ზედა ყალიბის ქვედა ნაწილის ცარიელ ფართობზე. ეს შექმნის შესასვლელ პალატას, რომელიც არ გაიზრდება, მაგრამ უზრუნველყოფს სტრუქტურულ მთლიანობას). ნელა ჩაასხით Ecoflex ქვედა ყალიბში, სანამ ის დაახლოებით 1/2 არ იქნება სავსე. შემდეგ მოათავსეთ ქსოვილი/ქაღალდი ქვედა ყალიბში და შეავსეთ იგი დანარჩენ გზაზე. შემდეგი, შეავსეთ ზედა ფორმა. დარწმუნდით, რომ თითოეული პალატა მთლიანად სავსეა. მოათავსეთ ბრტყელ ზედაპირზე და დაელოდეთ 3 საათს სანამ Ecoflex განიკურნება.

ნაბიჯი 4: გათიშეთ ორივე ნახევარი

3 საათის შემდეგ, დროა ჩამოიშოროთ! თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ პინცეტი ყალიბების კიდეების დასადგენად, რაც გაადვილებს ამოღებას. ეკოფლექსი გაჭიმულია, ასე რომ ნუ შეგეშინდებათ ჩამოსხმა, მაგრამ ფრთხილად იყავით, რომ არ გაანადგუროთ რომელიმე თხელი ადგილი. ზედა ფორმისთვის გამოიყენეთ პატარა მართკუთხა საყრდენები, რომ მხარეები ერთმანეთისგან დაშორდეს.

ნაბიჯი 5: დალუქეთ ნახევრები ერთად

ახლა დროა დავხუროთ ნახევრები ერთად! გააკეთეთ Ecoflex– ის ახალი პარტია (ეს შეიძლება იყოს ძალიან მცირე პარტია) და ქვედა ნაჭერზე გაანაწილეთ თხელი ფენა. უფრო ნაკლები აქ არის, გინდათ დარწმუნებული იყოთ, რომ თავიდან აიცილოთ საჰაერო არხის დაბლოკვა! შემდეგ, მოათავსეთ ზედა ნახევარი ქვედა ნაჭერზე და გამოიყენეთ ყურძნის ჯოხი, რათა დახატოთ კიდეზე, სადაც ეს ორი ნაწილი ხვდება. გააკეთეთ ეს პერგამენტის ქაღალდზე ან კალის ქაღალდზე (არა ქაღალდის პირსახოციზე, რადგან ეკოფლექსი ქაღალდის პირსახოცს გაუმკლავდება). ამ ნაბიჯის გადადგმისას კარგი იდეაა მყარი პირველ პალატასა და მეორე პალატას შორის დამატებითი ეკოფლექსის განთავსება. ეს გააძლიერებს ამ ადგილს იმის უზრუნველსაყოფად, რომ ის არ გაფუჭდება ჰაერის წყაროს შეყვანისას. თუ რაიმე დამატებითი Ecoflex შემოდის რობოტის გარშემო, არ ინერვიულოთ- ამის შემდგომ შეგიძლიათ მაკრატლით გათიშოთ. დაელოდეთ 3 საათს, შემდეგ ამოიღეთ რობოტი და შეწყვიტეთ ზედმეტი Ecoflex.

ნაბიჯი 6: საჰაერო არხის გახვრეტა

აიღეთ ქაღალდის სამაგრის ბოლო და გამოიყენეთ იგი საჰაერო არხის გასხვრეტისთვის. განათავსეთ იგი ცენტრში, ზუსტად იქ, სადაც ქვედა ნაწილი ხვდება ზედა ნაწილს. დარწმუნდით, რომ დიდი პალატა გახვრიტეთ ჰაერის ჯიბის გარეშე (არა მეორე მხარეს, რომელსაც ჰაერის ჯიბე აქვს!). საჰაერო არხი იწყება პირველი დიდი პალატის ცენტრში, ასე რომ თქვენ არ გჭირდებათ ქაღალდის სამაგრის ძალიან შორს დაჭერა. ფრთხილად იყავით, რომ არ დააჭიროთ მას ძალიან შორს, წინააღმდეგ შემთხვევაში თქვენ შეიძლება შემთხვევით დააკოპიროთ რობოტი.

ნაბიჯი 7: გამოცდა! საჭიროების შემთხვევაში დალუქეთ ნებისმიერი გაჟონვა

ახლა ამოიღეთ ქაღალდის დამჭერი და მოათავსეთ თქვენი ტუმბოს ნემსი იმ ხვრელში, რომელიც ახლახან შექმენით ქაღალდის სამაგრით. ტუმბო და უყურე რობოტის გაბერვას!

Დიაგნოსტიკა:

• თუ თქვენ განიცდით წინააღმდეგობას, როდესაც ცდილობთ გაბერვას, თქვენ ვერ იპოვნეთ საჰაერო არხი, სცადეთ ნემსის რობოტში გადატანა.
• თუ გაიგონებთ როგორ გამოდის ჰაერი, თქვენს რობოტს შეიძლება ჰქონდეს ხვრელი. თქვენ შეგიძლიათ შეავსოთ ჭიქა წყლით და ჩაასხათ ჰაერი რობოტში, რათა დადგინდეს სად არის გაჟონვა (დაინახავთ ხვრელიდან წამოსული ბუშტუკები). თქვენ შეგიძლიათ მონიშნოთ ხვრელი ბასრით და გააკეთოთ Ecoflex– ის კიდევ ერთი პარტია ხვრელის დალუქვის მიზნით.
• თუ ზოგიერთი პალატა არ გაფართოვდება, თქვენი საჰაერო არხი გადაკეტილია. თქვენ შეგიძლიათ სცადოთ გამოიყენოთ ქაღალდის დამჭერი მისი გასაშლელად, მაგრამ დიდი შანსია რობოტის გადაკეთება მოგიწიოთ. არ უნდა შეგეშინდეთ- ობის გამოყენება შესაძლებელია მრავალჯერადად და თქვენ უნდა გქონდეთ ბევრი Ecoflex!

ნაბიჯი 8: დამატებითი დამატებითი ნაბიჯი: შექმენით სრული რბილი რობოტული ბრჭყალი

ფაილის განყოფილების ქვეშ არის STL ცენტრალური ჰაბისთვის. ეს შეიძლება იყოს 3D დაბეჭდილი (ის მოითხოვს მხარდაჭერას, ასე რომ ყურადღება მიაქციეთ რა სახის მხარდაჭერას იყენებთ, რომ დარწმუნდეთ, რომ ის ამოიშლება თხელი მილების გატეხვის გარეშე) PLA ან სხვა ძაფის გამოყენებით. ცენტრალური კერა შეიძლება მიერთდეს მილსადენზე (1/8 ინჩი გარე დიამეტრი) და შემდეგ ნებისმიერ საჰაერო ტუმბოზე (მე აკვარიუმის ტუმბო გამოვიყენე). მას შემდეგ რაც დაბეჭდავთ ცენტრალურ კერას, გააკეთეთ 4 რბილი რობოტის თითი და მიამაგრეთ ისინი 4 გარე მილაკზე. მიამაგრეთ მილები ცენტრალურ კერაზე მდებარე დიდ მილზე, მიამაგრეთ ტუმბო თქვენი მილის მეორე ბოლოზე, ჩართეთ თქვენი ტუმბო და უყურეთ როგორ გაიზრდება თქვენი კლანჭები!

ნაბიჯი 9:. STL ფაილები

აქ არის. STL ფაილები ცენტრალური კერასა და 3 ცალიანი ყალიბისთვის!