სრული ზომის RC მანქანა: 14 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

Რა არის ეს?

ფიქრობთ, რომ RC მანქანები მხოლოდ ბავშვებისთვისაა? Კიდევ ერთხელ დაფიქრდი! ეს გაკვეთილი გაჩვენებთ თუ როგორ უნდა მოარგოთ და ააწყოთ სრული ზომის 1: 1 RC მანქანა. ამ კონტროლით მანქანის აღჭურვა არის კარგი საწყისი პლატფორმა საკუთარი სრულად ავტონომიური მანქანის ასაშენებლად (შემდეგი ეტაპი).

შენიშვნა: ეს კონსტრუქცია ემყარება არა "მავთულხლართების" სტილის მანქანას. თუ გსურთ წაიკითხოთ ჩემი სხვა სახელმძღვანელო "დრაივით" მანქანისთვის, გადახედეთ აქ.

ნაბიჯი 1: ფონი

მე ყოველთვის მინდოდა საკუთარი მანქანის მართვა და არ არსებობს უკეთესი გზა, ვიდრე ძველი მანქანის შეცვლა, რომ ყველა კონტროლი იყოს მანქანაში ადამიანის გარეშე. ასე რომ, პირველი ეტაპია მანქანის ამ კონტროლით აღჭურვა და შემდეგ დისტანციურად ამოქმედება მათი RC საშუალებით.

მე გადავწყვიტე ამ პროცესის დოკუმენტირება, რათა სხვებს დაენახა, რომ ავტონომიური მანქანის ასაშენებლად შესვლის ბარიერი არის ძალიან დაბალი და არც ისე ძვირი (<$ 2 ათასი). მე მინდა ათასობით ადამიანი ააშენოს ეს მანქანები, ასე რომ ჩვენ გვყავს ბევრად მეტი ადამიანი, რომელსაც აქვს რეალური გამოცდილება მეჩატრონიკაში, კომპიუტერულ მეცნიერებებში და ზოგადად ინჟინერიაში.

ჩემი უნარები

• აშენდა და აღადგინა 8 -ზე მეტი მანქანა და 10 მოტოციკლი
• მთელი ცხოვრება ვმუშაობდი წარმოებაში
• კვალიფიციური Fitter და Turner
• კვალიფიციური ხელოსანი
• კომპიუტერული მეცნიერების ბაკალავრი
• QRMV– ის დამფუძნებელი - სპეციალიზირებულია Vision Guided Industrial Robotics– ში
• დამფუძნებელი/CTO of ollo wearables - ხმის კონტროლირებადი მობილური ტელეფონი ხანდაზმულთათვის/ხანდაზმულთათვის (თანამედროვე სიცოცხლის გაფრთხილება)
• მრავალი პატენტი (დაჯილდოებული და დროებითი) ტელეფონია, გეოპოზიცია და კომპიუტერული ხედვა

ნაბიჯი 2: საჭირო უნარ -ჩვევები

მე მაქვს ძალიან ტექნიკური ფონი, მაგრამ მე ვფიქრობ, რომ ყველას, ვინც ცოტათი ხელშია, უნდა შეეძლოს ერთ -ერთი მათგანის აშენება საკმაოდ მარტივად. თუ არ გაქვთ ყველა უნარი, ადვილია სხვას სთხოვოთ, რომ იცოდეთ, რომ შეუერთდეს მშენებლობას. ამ გზით თქვენ შეგიძლიათ ასწავლოთ ერთმანეთს გზაზე.

მექანიკა - იცოდეთ თქვენი გზა მანქანის გარშემო და მისი კომპონენტები და როგორ მუშაობენ ისინი ერთად

მექანიკური - შეუძლია გამოიყენოს ხელნაკეთი და ელექტრული ხელსაწყოების ფართო სპექტრი (საბურღი, საფქვავი, ჭანჭიკი და ა.

ელექტრონიკა - გაიაზრეთ, შეიმუშავეთ და შექმენით ძირითადი სქემები (კომპონენტების შერჩევა, შედუღება და ა.

შედგენა - შეძლებს კომპონენტების დახაზვას CAD– ში, რომელიც დამუშავდება მესამე მხარის მიერ

პროგრამირება - შეძლოთ არდუინოს მარტივი ესკიზების აგება, git- ის გამოყენება და ა.შ

ნაბიჯი 3: მშენებლობის ღირებულება

მოკლედ - <$ 2 ათასი. ამ მანქანებიდან ერთ -ერთის აშენების ღირებულება რეალურად განისაზღვრება იმით, თუ რამდენში შეგიძლიათ მიიღოთ ავტომობილი, რადგან ის ალბათ ყველაზე მაღალი და ცვლადი ღირებულების კომპონენტია პროექტში. პირველი მანქანისთვის, რომელიც მე ავაშენე, მე მოვახერხე ჩემი 1991 წლის პატარა Honda Civic– ის აყვანა 300 დოლარად და ის კვლავ რეგისტრირებული იყო.

ყველა სხვა კომპონენტისთვის, რაც დაგჭირდებათ, ისინი ძირითადად "თაროზეა", ამიტომ ფასები ძალიან არ განსხვავდება.

ნაბიჯი 4: ნაწილების სია

ნაწილების სრული სია და მომწოდებლები/მწარმოებლები შეგიძლიათ იხილოთ აქ.

• მანქანა (არა მავთულხლართების სტილში)
• ხაზოვანი ამძრავი (ელექტრო) - გადაცემათა კოლოფი
• ხაზოვანი გამტარებელი (ელექტრო) - მუხრუჭები
• სერვო (მაღალი ბრუნვის მომენტი) - ამაჩქარებელი
• ელექტრონული გამაძლიერებელი მოდული - საჭე
• Arduino Uno - აკონტროლებს სისტემის ინტეგრაციას
• მაღალი დენი (5A) 5-6V რეგულირებადი დენის წყარო (servo- სთვის)
• 8/9 არხი RC კონტროლერი და მიმღები
• ღრმა ციკლის ბატარეა (სურვილისამებრ)
• დამხმარე ბატარეა - ძაბვის მგრძნობიარე რელე (სურვილისამებრ)
• ბატარეის ყუთი (სურვილისამებრ)
• ბატარეის იზოლატორი
• 60A საავტომობილო მძღოლი (მრავალმხრივი)
• 2 x 32A ძრავის მძღოლი (მრავალმხრივი)
• 2 x 30A 5V სარელეო მოდულები
• 2 x მოცურების პოტენციტომეტრი
• 2 x მრავალმხრივი პოტენციტომეტრი
• ~ 50A წრიული ამომრთველი ან დაუკრა
• გადაუდებელი გაჩერების ღილაკები და კონტაქტები
• მავთული (მაღალი სიმძლავრე ძრავებისთვის/ბატარეისთვის და მრავალბინიანი დაკავშირებისთვის)
• საავტომობილო დაუკრავენ ყუთი
• ფოლადის ბრტყელი ბარი (25x3 მმ და 50x3 მმ)
• ალუმინის ფირფიტა (3-4 მმ)
• ABS ყუთები ელექტრონიკისთვის
• მანქანის სემინარის სახელმძღვანელო

ნაბიჯი 5: სისტემის კომპონენტები - მანქანა

შენიშვნა: ამ გაკვეთილისთვის მე ვაშენებ არასამთავრობო "drive-by-wire" სტილის მანქანას, რომელიც არის 1990 წლის Honda Civic. თუ გსურთ ააწყოთ მანქანა "მავთულხლართზე", მე გამოვაქვეყნებ ჩემს მშენებლობის ინფორმაციას ამის შესახებ უახლოეს თვეებში.

იმ მანქანისთვის, რომელიც გსურთ დარწმუნდეთ, რომ ის იშლება შემდეგზე;

• მანქანა იწყება, მუშაობს და შეუძლია მართოს (თუ არა, გაააქტიურეთ)
• აქვს ავტომატური ტრანსმისია
• მუხრუჭები მუშაობს
• ალტერნატივა მუშაობს კარგ მდგომარეობაში

ნაბიჯი 6: სისტემის კომპონენტები - დამხმარე ბატარეის დაყენება (სურვილისამებრ)

ამ გაკვეთილში მე ვიყენებ მეორე/დამხმარე ღრმა ციკლის ბატარეას, მაგრამ ეს არჩევითია. მე ვირჩევ ამის გაკეთებას ჩემს მშენებლობაში, რადგან ავტომობილის ორიგინალური ბატარეა იყო ძალიან მცირე და იყო შეთანხმება ღრმა ციკლის ბატარეის მიღება დამხმარე ბატარეის რელეს დაყენებით იმავე ფასად, როგორც სხვა ბატარეა. აქ მთავარი ის არის, რომ თქვენ გჭირდებათ კარგი სამუშაო ბატარეა და ალტერნატივა მანქანაში, რომელსაც შეუძლია უზრუნველყოს მაღალი დენი საჭიროების შემთხვევაში.

პირველ რიგში, გათიშეთ მანქანის ბატარეა, რადგან ჩვენ ვმუშაობთ ორივე ტერმინალზე. მანქანაში დამხმარე ბატარეის დაყენება საკმაოდ სწორია. უპირველეს ყოვლისა, იპოვნეთ შესაფერისი/უსაფრთხო ადგილი მეორე ბატარეის დასაყენებლად მანქანის შიგნით, საბარგულში ან თუ საკმარისი ადგილი გაქვთ, კაპოტის ქვეშ.

დააინსტალირეთ ძაბვის მგრძნობიარე რელე რაც შეიძლება ახლოს დამწყებ ბატარეასთან.

გამოიყენეთ მძიმე ლიანდაგის მავთული (6 AWG), რომ დაიწყოთ დამწყებ ბატარეის კონექტორის პოზიტიური ტერმინალიდან ძაბვისადმი მგრძნობიარე რელეს. შემდეგ გაუშვით მძიმე ლიანდაგის მავთულის კიდევ ერთი ნაჭერი ძაბვისადმი მგრძნობიარე რელედან დამხმარე ბატარეამდე და საიმედოდ დაუკავშირეთ ბატარეის ტერმინალი მას.

ძაბვის მგრძნობიარე სარელეო უნდა ჰქონდეს უარყოფითი მავთული, რომელიც უნდა იყოს დაკავშირებული მანქანების მიწასთან. დარწმუნდით, რომ ამ მავთულს/კონექტორს აქვს მართლაც კარგი მიწასთან კონტაქტი.

დამხმარე ბატარეისას გაუშვით მძიმე ლიანდაგის მავთული (6 AWG) უარყოფითი ტერმინალიდან მანქანის ლითონის კორპუსამდე და დარწმუნდით, რომ მას აქვს მყარი საფუძველი (შიშველი ლითონი). განათავსეთ შესაბამისი კონექტორები ორივე ბოლოზე და შეამოწმეთ დასაბუთება სწორია.

შენიშვნა: დარწმუნდით, რომ თქვენი დამხმარე ბატარეა საიმედოდ არის დამონტაჟებული და არ გადაადგილდება ავტომობილის მართვისას. მე გირჩევთ ჩადოთ იგი ბატარეის ყუთში, რათა ის დაცული და მოწესრიგებული იყოს.

მე გირჩევთ გამოიყენოთ ბატარეის იზოლატორი თქვენს სისტემაში, რათა მოხდეს ენერგიის მარტივი და სწრაფი იზოლაცია. განათავსეთ ეს ელემენტი ბატარეის ენერგიიდან კონტროლერის დაუკრავენ ყუთამდე

ნაბიჯი 7: სისტემის კომპონენტები - ანთება

მანქანების უმეტესობა იწყება გასაღებით, რომელიც ბრუნავს ანთებაში. ეს შემდეგ ძალას იძენს მანქანის შიგნით არსებულ სხვადასხვა კომპონენტებზე, მათ შორის ECU- ზე, დამწყებ სოლენოიდზე, რადიოზე, გულშემატკივრებზე და ა.შ.

თქვენ დაგჭირდებათ მანქანების ელექტრული დიაგრამები ამ სამუშაოს შესასრულებლად, მაგრამ ჩვეულებრივ შეგიძლიათ იპოვოთ ისინი ინტერნეტში, Google– ის სწრაფი ძიებით ან უბრალოდ ინტერნეტით ყიდვით. მე გირჩევთ მიიღოთ მანქანების სრული სემინარის სახელმძღვანელო, რადგან ის ასევე შეიცავს სხვა ინფორმაციას, მათ შორის რჩევებს/ხრიკებს გარკვეული კომპონენტების ამოღების შესახებ. გარდა ამისა, ყოველთვის კარგია, რომ გქონდეს ინფორმაცია იმისთვის, რომ დაადგინო და გაასწორო ნებისმიერი სხვა მანქანის პრობლემა, რომელსაც შეიძლება წააწყდე.

მე ასევე გადავხედავ საჭის სვეტის მთლიანად ამოღებას (ანთების ლულის ჩათვლით, ინდიკატორის ღეროს და ა.შ.) თაროდან, რათა მოგცეთ მეტი სივრცე, ასევე თქვენ ჩაანაცვლებთ მას ელექტრონული საჭის გამაძლიერებელი სისტემით, ასე რომ არ არის საჭირო ძველი დაყენება დარჩეს მანქანაში.

შეხედეთ მანქანების ელექტრო დიაგრამებს ანთებისათვის და განსაზღვრეთ მავთული/ები, რომლებიც იკვებება ანთებაში. ჩვეულებრივ იქნება ბატარეიდან (IN) პოზიტიური მუდმივი დენის მავთული და სხვა რამოდენიმე მავთული, რომელიც იკვებება მანქანების კომპონენტებით მანქანების ანთების/დენის ციკლის სხვადასხვა ეტაპზე (გამორთული, ACC, IGN1/გაშვება, IGN2/დაწყება). შეიმუშავეთ რომელი მავთულები არის ის, რაც მხოლოდ ძველ ავტომობილებში დაგჭირდებათ Main IN პოზიტიური მავთულები, IGN1/Run და IGN2/Start მავთულები, რათა მანქანა გაშვებული იყოს, მაგრამ ეს განსხვავდება ავტომობილისგან.

მანქანისთვის სულ მჭირდებოდა მხოლოდ 3 მავთული, მაგრამ ისინი უზრუნველყოფდნენ მაღალ დენს, ამიტომ მჭირდებოდა მძიმე რელეები ტვირთის გადასატანად. რელეები, რომლებიც მე გამოვიყენე, არის 30A 5V მოდული, რომელიც ვიპოვე ინტერნეტში. მე მინდოდა ისეთი რამ, რასაც შეეძლო მაღალი დენის დამუშავება A 30A და შეეძლო გადართვა უბრალოდ 5V სიგნალით.

საჭიროებისამებრ, ანთების მავთულხლართში რელეები. ყოველთვის შეამოწმეთ, რომ რელეები მუშაობდეს მათ დამონტაჟებამდე, რადგან მე მყავდა რამოდენიმე "ჩამოსვლისას გარდაცვლილი" რელეები სამშენებლო მასალის მშენებლობაში, რაც ფაქტიურად დამიჯდა ჩემი სიცოცხლის შეცდომის აღმოჩენის დღეებში.

თქვენ მოისურვებთ, რომ ეს რელეები მუშაობდეს სხვადასხვა გზით. IGN1/Run სარელეო ჩემს სისტემაში ჩართულია ყველა მანქანის ECU, რადიატორის ვენტილატორი, ანთების მოდული, რაც გარკვეულწილად საშუალებას მომცემს ჩართო/გამორთო მანქანები. უბრალოდ, ანთების მოდულისთვის ენერგიის მიწოდების გარეშე, მანქანა ამოძრავებს, მაგრამ არასოდეს დაიწყება. IGN2/Start სარელეო უშუალოდ იყო დაკავშირებული დამწყებ სოლენოიდთან, რომელიც ძრავას რეალურად ამუხრუჭებდა. ამ სარელეოთი თქვენ მხოლოდ მომენტალური ჩართვა გსურთ მანქანის გაშვებისთვის, მაგრამ როდესაც ის მუშაობს, თქვენ გინდათ გამორთოთ იგი ისე, რომ არ მოკლოთ შემქმნელის ძრავა.

ტესტირება

წრე - შეადგინეთ მარტივი გადამრთველი (IGN1/გაშვების რელე) და მომენტალური ღილაკი (IGN2/დაწყება) ჩართვა თქვენი Arduino– ს შესასვლელად

პროგრამირება - დაწერეთ მარტივი საცდელი სკრიპტი, რომ შეამოწმოთ ორივე რელე მუშაობს დამწყებ ბატარეასთან დაკავშირებული. მას შემდეგ რაც დარწმუნდებით თქვენს სქემაში და სკრიპტში, შეაერთეთ დამწყები ბატარეა და გამოსცადეთ იგი. ამ დროს თქვენ უნდა შეეძლოთ თქვენი მანქანის დაწყება და გაჩერება.

საეტაპო ნაბიჯი

ამ დროს თქვენ უნდა გქონდეთ;

1. IGN1/გაშვებული სარელეო სადენიანი
2. IGN2/დაიწყეთ სარელეო სადენიანი
3. ორივე რელეს ჩართვა/გამორთვის ოპერაციები არდუინოს საშუალებით
4. სატესტო წრე რელეების გასაკონტროლებლად
5. შეეძლოს მანქანის დაწყება
6. შეძლებს მანქანის გამორთვას

ნაბიჯი 8: სისტემის კომპონენტები - გადაცემათა კოლოფი

ვინაიდან ჩვენ ვიყენებთ მანქანას ავტომატური გადაცემათა კოლოფში, რაც შედარებით მარტივს ხდის სიჩქარის შეცვლას, რადგან ჩვენ უბრალოდ გვჭირდება წრფივი მოძრაობით ბერკეტის გადატანა გარკვეულ წერტილებზე.

შენიშვნა: მე გადავწყვიტე გამომეყენებინა არსებული ბერკეტი და არ შემეხმიანებინა პირდაპირ გადამცემი კაბელი, რადგან მინდოდა მანქანა მაქსიმალურად ნორმალური და ინტერიერი ყოფილიყო.

ერთადერთი რთული, რაზეც შეიძლება იფიქროთ, არის ის, რომ ავტომატური ტრანსმისიების უმეტესობა მოითხოვს თქვენ დააჭიროთ ღილაკს სანამ გადაადგილების ბერკეტს შეძლებთ. ვინაიდან ჩვენ ვიყენებთ წრფივ ამძრავს, რომელსაც აქვს ჭიის ხრახნი, ჩვენ შეგვიძლია გამოვიყენოთ მისი თვითკეტვის უნარი, რომ გადაცემის ბერკეტი შეინარჩუნოს, როდესაც ის არ მოძრაობს. რაც შეეხება ღილაკს, შეგიძლიათ სამუდამოდ ჩაკეტოთ იგი "დეპრესიულ" მდგომარეობაში.

აქ გამოყენებული ხაზოვანი გამტარებელი საჭიროებდა საკმარის ინსულტს პარკის პოზიციიდან უკანა, ნეიტრალურ და შემდგომ დრაივში შესაცვლელად. ჩემი მანქანების შემთხვევაში, ეს იყო დაახლოებით 100 მმ, საიდანაც მე ვამაგრებდი გამტარებელს. ბერკეტის გადასატანად საჭირო ძალა ძალიან მცირე იყო (<5 კგ), ასე რომ, მე გამოვიყენე 150 მმ ინსულტის/70 კგ ძალის ამძრავი, როგორც მარაგში იყო.

ამძრავის ბაზის დასაყენებლად, მე შევდუღე ფრჩხილი და დავამატე ის ფოლადის ჩარჩოს ნაწილზე, რომელიც გამოიყენებოდა ცენტრალურ კონსოლში. ამან საშუალება მისცა ოდნავ მოტრიალებულიყო, რადგან იგი გაფართოვდა/უკან დაიხია ინსულტის დროს.

გადაცემის ბერკეტზე მიმაგრების მიზნით, მე უბრალოდ დავჭრა რამოდენიმე ცალი ფოლადის ბრტყელი ბარი და გამოვიყენე რამდენიმე ჭანჭიკი, რათა შეენარჩუნებინა იგი. ბერკეტის ირგვლივ ის ძლიერად არ არის შეკრული, ის უბრალოდ შეიცავს მას. ეს საშუალებას აძლევს მას გადაადგილდეს და არ შეკრული იყოს მოძრაობისას.

ამორტიზატორის პოზიციის დასადგენად გამოვიყენე მოცურების პოტენომეტრი, რომელიც ანალოგიურ სიგნალს უკან გამოაგზავნიდა ჩემს არდუინოში. ქოთნისთვის საბაჟო სამაგრი გავაკეთე ამქუატორთან რაიმე ბრტყელი ბარიდან. შემდეგ დავკეცე ქოთნების სლაიდერის ჩანართები გადაცემის ბერკეტის მიმაგრებული სამაგრის ბოლთის გარშემო. ის მუშაობს, მაგრამ მე უნდა შევცვალო ეს ქოთნების სლაიდერის უკეთესი დანართი.

გამტარუნარიანობის დასაყენებლად გამოვიყენე ძრავის მძღოლი, რომელსაც შეუძლია წინ და უკან წასვლა, ასევე მიკროკონტროლერის საშუალებით კონტროლირებადი. მე გამოვიყენე 2x32A Sabertooth საავტომობილო დრაივერი განზომილების ინჟინერიიდან, მაგრამ მოგერიდებათ გამოიყენოთ ყველაფერი, რაც მსგავსია. პირველი არხი გამოყენებული იქნება გადაცემათა კოლოფის ამორტიზატორის გასაკონტროლებლად და მეორე - სამუხრუჭე გამტარებლის კონტროლისთვის. ამ ძრავის მძღოლის გაყვანილობა და კონფიგურაცია არის პირდაპირი და კარგად დოკუმენტირებული. აკუმულატორის პოზიტიურ და უარყოფით მავთულხლართებად და შეაერთეთ გამტარუნარიანობის მავთულები ძრავის გამომუშავებასთან 1. შეაერთეთ 0V თქვენი Arduino's Ground- თან და S1 მავთულს ციფრული გამომავალი პინთან.

შენიშვნა: მე გამოვიყენე მარტივი სერიული კონფიგურაცია ამ აღნაგობაზე და როგორც ჩანს საკმაოდ კარგად მუშაობდა. Dimension Engineering– მა ასევე შექმნა რამდენიმე ბიბლიოთეკა, რათა მათ მძღოლებთან კომუნიკაცია გაუადვილდეს. მათ ასევე აქვთ რამდენიმე მარტივი მაგალითი, რათა სწრაფად დაიწყოთ მუშაობა.

ტესტირება

წრე - ამძრავის წინ და უკან გადასაადგილებლად შეადგინეთ მარტივი წრე ორი მომენტალური ღილაკით შეყვანის სახით. ერთი გამამხნევებლის გასავრცელებლად და მეორე ამოსაღებად. ეს მოგცემთ გარკვეულ კონტროლს ამძრავის გადაცემათა კოლოფის პოზიციებზე.

პროგრამირება - დაწერეთ მარტივი სკრიპტი, რომ ამოძრაოთ აქტივატორი უკან და წინ და გამოუშვა მნიშვნელობა მოცურების პოტენომეტრიდან. სკრიპტის გაშვებისას გაითვალისწინეთ პოტენომეტრის მნიშვნელობები პარკის, უკანა, ნეიტრალური და წამყვანი მექანიზმის პოზიციებისთვის. ეს დაგჭირდებათ იმისათვის, რომ გითხრათ, რომ აქტივატორი გადადის ამ პოზიციებზე სრული კოდით.

საეტაპო ნაბიჯი

ამ დროს თქვენ უნდა გქონდეთ;

1. მანქანაში უსაფრთხოდ დამონტაჟებული გამტარებელი
2. გადაცემათა კოლოფის ამომრჩევლის/გამტარებლის გარშემო მიმაგრება
3. ძრავის მძღოლი ჩართულია ამძრავით და არდუინოთი
4. არდუინოს საშუალებით გამტარებლის გაფართოების/უკან დახევის კონტროლი
5. სატესტო წრე, რომელიც აკონტროლებს გამტარებლის გაფართოებას/უკან დახევას
6. იცოდეთ პოტენომეტრის მნიშვნელობები/პოზიციები გადაცემის თითოეული პოზიციისთვის

შენიშვნა: თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ მრავალფუნქციური გადართვის სქემა, რომ შეამოწმოთ გადაცემათა კოლოფის ამომრჩეველი თქვენს არდუინოში, მას შემდეგ რაც გაეცანით პოზიციებს. ამ გზით თქვენ შეძლებთ გადაწეროთ გადაცემათა კოლოფის კოდი პირდაპირ დასრულებული მანქანის კოდის ბაზაზე.

ნაბიჯი 9: სისტემის კომპონენტები - მუხრუჭები

მანქანის გაჩერება საკმაოდ მნიშვნელოვანია, ასე რომ თქვენ გინდათ დარწმუნდეთ რომ ეს ცოტა სწორად არის. ავტომობილის მუხრუჭები, როგორც წესი, ამოქმედდება თქვენი ფეხის საშუალებით, რომელსაც შეუძლია გამოიყენოს დიდი ძალა საჭიროების შემთხვევაში. ამ აღნაგობაში ჩვენ ვიყენებთ სხვა წრფივ აქტივატორს, რომელიც იმოქმედებს ფეხიდან. ამ გამაძლიერებელს უნდა ჰქონოდა დიდი ოდენობის ძალა (k 30 კგ), მაგრამ მხოლოდ მოკლე დარტყმა ~ 60 მმ. მე შევძელი 100 მმ ინსულტის/70 კგ ძალის ამძრავის მიღება, როგორც მარაგში იყო.

ცოტა ძნელი იყო მამოძრავებლის დასაყენებლად სწორი ადგილის პოვნა, მაგრამ გარკვეული ცდებით და შეცდომით ვიპოვე უსაფრთხო პოზიცია. მე შედუღებული მაქვს ფოლადის ბრტყელი ბარი სამუხრუჭე პედლის მხრის მხარეს და გავაღე მასში ხვრელი, სადაც ჩავარტყი ჭანჭიკი აქტივატორის ზემოდან. შემდეგ მე შედუღებული ვარ საყრდენის სამაგრი სამაგრზე, გამშვების მეორე ბოლოში, მანქანის იატაკის გეგმაზე.

ამორტიზატორის პოზიციის დასადგენად გამოვიყენე მოცურების პოტენომეტრი (იგივე კონფიგურაცია, როგორც გადაცემათა კოლოფის ამომრთველი), რომელიც ანალოგიურ სიგნალს უგზავნიდა ჩემს არდუინოს. მე გავაკეთე საბაჟო სამაგრი ქვაბში ამქუატორთან ზოგიერთი ბრტყელი ბარიდან. შემდეგ დავკეცე ქოთნების სლაიდერის ჩანართები პატარა ბრტყელი ბარის ჩანართის ირგვლივ, რომელიც გამაგრებული მქონდა გამტარებლის ბოლოს.

აქტივატორის გასაძლიერებლად გამოვიყენე 2x32A Sabertooth საავტომობილო დრაივერის სხვა არხი. ორივე ძრავის გასაკონტროლებლად საჭიროა გამოიყენოთ მხოლოდ ერთი მავთული (S1).

შენიშვნა: მე გამოვიყენე მარტივი სერიული კონფიგურაცია ამ აღნაგობაზე და როგორც ჩანს საკმაოდ კარგად მუშაობდა. ამ ძრავის მძღოლის კონფიგურაცია შესაძლებელია მრავალი გზით, ასე რომ შეარჩიეთ თქვენთვის სასურველი მეთოდი.

ტესტირება

პოზიციონირება - სანამ ამორტიზატორი უშუალოდ სამუხრუჭე პედლს დაუკავშირდებით, გექნებათ იდეა იმის შესახებ, თუ რა მანძილზეა საჭირო პედლის გავლა მუხრუჭების დასაყენებლად. ფეხი მუხრუჭებზე დავწიე, რომ მანქანა გაჩერებულიყო (გაჩერებული, არა სრული მუხრუჭები). შემდეგ მე გადავიყვანე გამაქტიურებელი, რათა მისი კავშირი მთაზე შედუღებული სამუხრუჭე მიმაგრებით გასწორებულიყო. მე დავწერე პოტენომეტრის გამომავალი მნიშვნელობა, ასე რომ მაშინ ვიცოდი ჩემი მაქსიმალური სამუხრუჭე დეპრესიის პოზიცია.

იგივე გავაკეთე, რაც ზემოთ, სამუხრუჭე გამორთვის პოზიციისთვის.

წრე - ამძრავის წინ და უკან გადასაადგილებლად შეადგინეთ მარტივი წრე ორი მომენტალური ღილაკით შეყვანის სახით. ერთი გამამხნევებელი მოწყობილობის გასაგრძელებლად და მეორე ამოსაღებად. ეს მოგცემთ გარკვეულ კონტროლს ამძრავის გადაცემათა კოლოფის პოზიციებზე.

პროგრამირება - დაწერეთ მარტივი სკრიპტი, რომ ამოძრაოთ აქტივატორი უკან და წინ და გამოუშვა მნიშვნელობა მოცურების პოტენომეტრიდან. სკრიპტის გაშვებისას გაითვალისწინეთ მუხრუჭის ჩართვის და გამორთვის პოტენომეტრის მნიშვნელობები. ეს დაგჭირდებათ იმისათვის, რომ გითხრათ, რომ აქტივატორი გადადის ამ პოზიციებზე სრული კოდით.

საეტაპო

ამ დროს თქვენ უნდა გქონდეთ;

1. მანქანაში უსაფრთხოდ დამონტაჟებული გამტარებელი
2. სამუხრუჭე პედლისთვის მიმაგრება აქტივატორზე
3. ძრავის მძღოლი ჩართულია ამძრავით და არდუინოთი
4. არდუინოს საშუალებით გამტარებლის გაფართოების/უკან დახევის კონტროლი
5. სატესტო წრე, რომელიც აკონტროლებს გამტარებლის გაფართოებას/უკან დახევას
6. იცოდეთ პოტენომეტრის მნიშვნელობები/პოზიციები მუხრუჭის გამორთვის და პოზიციებისთვის

შენიშვნა: საბოლოო კოდში ვიყენებ არხიდან RC კონტროლერების სიგნალს იმის გასაკონტროლებლად, თუ რამდენი ზეწოლა უნდა მოხდეს მუხრუჭზე მისი ჯოხის პოზიციის პროპორციულად. ამან მომცა დიაპაზონი სრულიად გამორთულიდან ბოლომდე.

ნაბიჯი 10: სისტემის კომპონენტები - ამაჩქარებელი

ახლა მოდით გავააქტიუროთ ძრავები და ამის გასაკეთებლად საჭიროა ამაჩქარებლის დაკავშირება. ვინაიდან ჩვენ ვიყენებთ არა „მავთულხლართებით“მოძრავ მანქანას, ჩვენ ფაქტობრივად ვიწევთ კაბელზე, რომელიც დაკავშირებულია გასროლის სხეულთან. როგორც წესი, გრუნტის სხეულებს აქვთ ძლიერი ზამბარა, რომელიც პეპელას ძალიან სწრაფად ხურავს ამაჩქარებლის გათავისუფლებისას. ამ ძალის დასაძლევად მე გამოვიყენე მაღალი ბრუნვის სერვო (~ 40 კგ/სმ) კაბელის დასაწევად.

მე ეს სერვო ჩავამაგრე ფოლადის ბრტყელ ზოლზე და დავამონტაჟე ცენტრალური კონსოლის გვერდით მარჯვენა კუთხის ფრჩხილებით. მე ასევე მჭირდებოდა ამაჩქარებლის კაბელის (2 მ) ყიდვა, რადგან მანქანაში გამოყენებული საკაბელო ძალიან მოკლე იყო. ამან ასევე მომცა უფრო მეტი სამონტაჟო ვარიანტი, რამაც ბევრი დრო დამიზოგა.

გაითვალისწინეთ, რომ ეს მაღალი ბრუნვის სერვისები ჩვეულებრივ ნორმალურ დენზე მაღლა იწევს, ასე რომ დარწმუნდით, რომ შეძლებთ მის სათანადოდ მიწოდებას. მე გამოვიყენე 5V 5A რეგულირებადი კვების წყარო, რომელიც ადვილად აძლევს მას საკმარის დენს სრული ბრუნვის დროს. სერვოდან სიგნალის მავთული დაუბრუნდა არდუინოს ციფრულ გამოსვლას.

ტესტირება

პროგრამირება - დაწერეთ მარტივი სკრიპტი, რომ გადააკეთოთ სერვო ამაჩქარებლის გამორთვის პოზიციიდან სრულად (თუ თქვენ თამაშობთ). მე დავამატე ამაჩქარებლის კონფიგურაციის პარამეტრი, რომელიც ზღუდავს სერვოს მოძრაობის რაოდენობას, რაც საშუალებას მომცემს სწრაფად დაარეგულირო ამაჩქარებლის შეგრძნება.

საეტაპო

ამ დროს თქვენ უნდა გქონდეთ;

1. სერვო უსაფრთხოდ დამონტაჟებული
2. ამაჩქარებლის კაბელი, რომელიც დაკავშირებულია გრუნტის სხეულიდან servo კონტროლის მკლავზე
3. ელექტროენერგიის მიწოდება ჩართულია, რათა უზრუნველყოს საკმარისი დენი სერვოზე
4. სერვო პოზიციის კონტროლი არდუინოს საშუალებით
5. ცნობილი პოზიციები სერვოზე ამაჩქარებლის გამორთვისა და სრულად ჩართვისთვის

შენიშვნა: საბოლოო კოდში ვიყენებ არხიდან RC კონტროლერების სიგნალს იმის გასაკონტროლებლად, თუ რამდენად მოძრაობს ამაჩქარებელი მისი ჯოხის პოზიციის პროპორციულად. ამან მომცა დიაპაზონი სრულიად გათიშულიდან სრულად ჩართული ამაჩქარებლის კონფიგურაციის პარამეტრით, როგორც შემზღუდველი.

ნაბიჯი 11: სისტემის კომპონენტები - საჭე

საკმაოდ მნიშვნელოვანია მანქანის მართვა იქ, სადაც გვინდა რომ წავიდეს. წარსულში დამზადებული მანქანების უმეტესობა (2005 წლამდე) იყენებდა ჰიდრავლიკურ საჭეს, რათა საჭე მობრუნებულიყო მომხმარებლისთვის მსუბუქი. მას შემდეგ, ტექნოლოგიისა და ავტომობილების მწარმოებლების გამო ემისიების შემცირების მოთხოვნით, მათ შეიმუშავეს ელექტროგადამცემი სისტემის (EPS) სისტემები. ეს სისტემები იყენებენ ელექტროძრავას და ბრუნვის სენსორს, რათა დაეხმარონ მძღოლს ბორბლების ბრუნვაში. ჰიდრავლიკური გამაძლიერებელი ტუმბოს ამოღებით, ახლა ძრავას ნაკლები დატვირთვა აქვს, რაც თავის მხრივ საშუალებას აძლევს მანქანას იმუშაოს ძრავის ქვედა ბრუნებზე (გამონაბოლქვის შემცირება). თქვენ შეგიძლიათ წაიკითხოთ მეტი EPS სისტემების შესახებ აქ.

ჩემი პატარა მანქანის მართვისას გამოვიყენე ელექტროგადამცემი საჭის (EPS) სისტემა 2009 წლის Nissan Micra– დან. შევიძინე ის მანქანის დამტვრევიდან/ნაგავსაყრელიდან 165 დოლარად. მე დავამონტაჟე ეს EPS მოდული არსებული გამაძლიერებელი სვეტის სამონტაჟო ჭანჭიკებზე იმ მთაზე, რომელიც მე ამოვიღე ფოლადის ბრტყელი ბარიდან.

მე ასევე მჭირდებოდა ქვედა საჭის სვეტის შახტის შეძენა (~ 65 აშშ დოლარი) EPS– ის საჭის თაროს სპლინთან დასაკავშირებლად. იმისათვის, რომ ეს მოერგოს ჩემს მანქანას, მე შევცვალე საჭის სვეტის ლილვი, საჭის სვეტის ორიგინალური სვეტის მოჭრით და შედუღებით, რომელიც Honda– დან ამოვიღე ამ ლილვზე.

EPS ძრავის ძალა/კონტროლი მარცხნივ ან მარჯვნივ გამოვიყენე 2x60A Sabertooth Motor Driver Controller საწყისი Dimension Engineering. მე მხოლოდ ერთი არხი გამოვიყენე, მაგრამ თქვენ უნდა დარწმუნდეთ, რომ იყენებთ საავტომობილო დრაივერს, რომელსაც შეუძლია უზრუნველყოს A 60A+ უწყვეტად, იმუშაოს წინ/უკან მიმართულებით და ასევე შეიძლება კონტროლდებოდეს მიკროკონტროლის საშუალებით.

საჭის კუთხის პოზიციის გასარკვევად მე შევიმუშავე საჭის კუთხის პოზიციის სენსორი. მანქანების უმეტესობა იყენებს ციფრულ ვერსიას, რომელიც მუშაობს CAN ავტობუსზე და მე არ შემიძლია შევაწუხო საპირისპირო ინჟინერია. ჩემი ანალოგური პოზიციის სენსორისთვის მე გამოვიყენე 2 მრავალმხრივი პოტენომეტრი (5 შემობრუნება), 3 ქამრის ქამარი, დროის ქამარი და ალუმინის ფირფიტა კომპონენტების დასაყენებლად. თითოეული დროის მექანიზმი მე ვბურღავდი და ვჭერდი ხვრელებს ხრახნიანი ხრახნებისათვის, შემდეგ კი ქვაბებზე და EPS- ზე ვამუშავებდი ბინებს, რათა შეჩერებულიყო გადაცემათა მოძრაობა თავისუფლად. შემდეგ ისინი დაკავშირებულია დროის ქამრის საშუალებით. როდესაც საჭე იყო ორიენტირებული, ქოთნები 2.5 ბრუნზე იქნებოდა. როდესაც ის იყო სრული მარცხენა საჭის საკეტი, ის იქნებოდა 0.5 ბრუნზე და სრული მარჯვენა საკეტი იქნებოდა 4.5 ბრუნზე. ეს ქოთნები შემდგომში შეუერთდა არდუინოს ანალოგურ საშუალებებს.

შენიშვნა: ორი ქოთნის გამოყენების მიზეზი იყო, თუ ქამარი შემოვარდა ან გაიტეხა, რომ მე შემეძლო ქოთნებს შორის განსხვავებების წაკითხვა და შეცდომის დაშვება.

ტესტირება

პოზიციონირება - EPS– ის ქვედა საჭის სვეტთან და მანქანის საჭის დასაყენებლად უმჯობესია შეამოწმოთ თქვენი კოდი EPS– ისთვის და საჭის კუთხის სენსორი გათიშულია.

წრე - EPS მარცხნივ ან მარჯვნივ დასაბრუნებლად შეადგინეთ მარტივი წრე ორი მომენტალური ღილაკით, როგორც შესასვლელი. ერთი გადაატრიალებს EPS მარცხნივ და მეორე მარჯვნივ. ეს მოგცემთ გარკვეულ კონტროლს EPS– ის საჭეზე პოზიციონირებაზე.

პროგრამირება - დაწერეთ მარტივი სკრიპტი საჭეს ცენტრში, მარცხნივ და მარჯვნივ. თქვენ მოგიწევთ აკონტროლოთ ძრავის ენერგიის მოცულობა, რადგან აღმოვაჩინე, რომ 70% საკმარისზე მეტი იყო იმისთვის, რომ ბორბლები გადაეტრიალებინა მანქანაში. ელექტროენერგიის მიწოდება EPS– ს ასევე დასჭირდება აჩქარების/შენელების მრუდი საჭის შეუფერხებლად დასაყენებლად.

საეტაპო

ამ დროს თქვენ უნდა გქონდეთ;

1. ელექტროენერგიის გამაძლიერებელი (EPS) სისტემა უსაფრთხოდ არის დამონტაჟებული
2. ქვედა საჭის სვეტი შეცვლილია EPS– დან საჭის თაროზე გასასვლელად
3. საჭის კუთხის პოზიციის სენსორი უზრუნველყოფს არდუინოს მართვის თაროს კუთხეს
4. ძრავის მძღოლი შეუერთდა EPS და Arduino– ს
5. EPS– ის ბრუნვის კონტროლი არდუინოს საშუალებით
6. სატესტო წრე EPS- ის ბრუნვის მიმართულების გასაკონტროლებლად
7. გადაატრიალეთ მანქანა საჭეზე მარცხენა საკეტი, ცენტრი და მარჯვენა მარჯვენა საკეტი Arduino– ს საშუალებით

ნაბიჯი 12: სისტემის კომპონენტები - მიმღები/გადამცემი

ახლა კი იმ სახალისო ნაწილს, რომელიც აკავშირებს ყველა იმ საქმეს, რაც აქამდე გააკეთეთ. დისტანციური მართვა არის ადამიანის მართვის კომპონენტის ამოღების პირველი ეტაპი, რადგან ბრძანებები ახლა გადაეგზავნება მიმღებს და შემდეგ მიეწოდება არდუინოში მოქმედების მიზნით. ამ სერიის მეორე ფაზაში ჩვენ შევცვლით ადამიანის და RC გადამცემს/მიმღებს კომპიუტერით და სენსორებით, რომ გავაკონტროლოთ სად მიდის. ახლა მოდით განვიხილოთ, თუ როგორ უნდა დააყენოთ RC გადამცემი და მიმღები.

იმ კომპონენტების გასაკონტროლებლად, რაც ჩვენ აქამდე შევიმუშავეთ მანქანის შიგნით, ჩვენ გვჭირდება RC მიმღების გამომავალი არხების Arduino- ზე მიმაგრება. ამ აღნაგობისთვის მე დამთავრდა მხოლოდ 5 არხის გამოყენებით (ამაჩქარებელი და მუხრუჭები ერთ არხზე), საჭე, გადაცემათა კოლოფი (3 პოზიციის გადამრთველი), ანთების ეტაპი 1 (მანქანის სიმძლავრე/გაშვება) და ანთების ეტაპი 2 (მანქანის შემქმნელი). ეს ყველაფერი არდუინომ წაიკითხა PulseIn ფუნქციის გამოყენებით, საჭიროების შემთხვევაში.

ტესტირება

პროგრამირება - დაწერეთ მარტივი სკრიპტი, რომ წაიკითხოთ მიმღების ყველა არხი, რომელსაც იყენებთ მანქანის შიგნით თქვენი სისტემების გასაკონტროლებლად. მას შემდეგ რაც დაინახავთ მიმღების ყველა არხის სწორად მუშაობას, შეგიძლიათ დაიწყოთ ადრინდელი მიმღების კოდის ინტეგრირება. დასაწყებად კარგი ადგილია ანთების სისტემა. შეცვალეთ თქვენს მიერ შექმნილ საცდელ წრეში გადამრთველიდან და ღილაკიდან წაკითხული RC მიმღების არხებით, რომლებიც თქვენ გაქვთ დაყენებული ანთების სისტემის გასაკონტროლებლად (IGN1/Run და IGN2/Start).

შენიშვნა: თუ თქვენ იყენებთ Turnigy 9x გადამცემს ჩემს მსგავსად, თქვენ მოგინდებათ მისი დაშლა და რამდენიმე გადამრთველის გადატანა. მე შევცვალე წამიერი "ტრენერის" გადამრთველი გადამრთველით "Throttle Hold" გადამრთველით IGN2/Start შეყვანის გასაკონტროლებლად. მე ეს გავაკეთე, რადგან თქვენ არ შეგიძლიათ დაპროგრამება "ტრენერი" გადამრთველი დამხმარე გადამრთველად, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ "Throttle Hold" გადამრთველით. IGN2/Start შეყვანის მომენტალური გადართვის შესაძლებლობა მომცა არ გამენადგურებინა შემქმნელის ძრავა, რადგან ეს მხოლოდ სარელეოზე მაღალი ჩაკეტვა იქნებოდა

საეტაპო

ამ დროს თქვენ უნდა გქონდეთ;

1. მიმღების ყველა გამოსავალი დაკავშირებულია არდუინოსთან
2. Arduino– ს შეუძლია წაიკითხოს შეტანილი ინფორმაცია თითოეული არხისთვის
3. თითოეულ არხს შეუძლია გააკონტროლოს მანქანის თითოეული კომპონენტი (მუხრუჭები, გადაცემათა კოლოფი და ა.

ნაბიჯი 13: საბოლოო პროგრამა

ეს ცოტა თქვენზეა დამოკიდებული, მაგრამ ქვემოთ ნახავთ ბმულს ჩემს კოდზე, რომელიც დაგეხმარებათ როგორც ძირითადი ამოსავალი წერტილი თქვენი ავტომობილის ამოქმედებაში.