Სარჩევი:
2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50
Forward Kinematic გამოიყენება End Effector მნიშვნელობების (x, y, z) მოსაძებნად 3D სივრცეში.
ნაბიჯი 1: ძირითადი თეორია
პრინციპში, წინსვლის კინემატიკა იყენებს ტრიგონომეტრიის თეორიას, რომელიც კომბინირებულია (ერთობლივი). სიგრძის (r) და კუთხის (0) პარამეტრებით, End Effector- ის პოზიცია შეიძლება იყოს ცნობილი, კერძოდ (x, y) 2D სივრცისთვის და (x, y, z) 3D- ისთვის.
ნაბიჯი 2: მოდელი
მოდელი ითვლება teta1 (0 ხარისხი), teta1 (0 ხარისხი), teta2 (0 ხარისხი), teta3 (0 ხარისხი), teta4 (0 ხარისხი). და სიგრძე a1-a4 = 100 მმ (შეიძლება შეიცვალოს სურვილისამებრ). კუთხეების და სიგრძეების სიმულაცია შესაძლებელია Excel- ში (გადმოწერეთ ფაილი).
ნაბიჯი 3: დასრულების ეფექტი
ზემოთ მოცემული მატრიციდან ფორმულა ხდება Excel– ის გამოყენებით.
ნაბიჯი 4: Excel სიმულაცია
Excel1– ში არის მითითების ძირითადი თეორია. კუთხეებისა და სიგრძეებისათვის შეიძლება
საჭიროებისამებრ შეიცვალოს. რომელიც მოგვიანებით ცნობილი გახდება End Effector (xyz). Excel- ისთვის არის სისტემა, რომელიც მე შევქმენი.
ნაბიჯი 5: არდუინოს დიაგრამა და სისტემა
მარაგი: 1. Arduino Uno 1 ცალი
2. პოტენომეტრი 100k Ohm 5 ც
3. კაბელი (საჭიროა)
4. კომპიუტერი (Arduino IDE, Excel, დამუშავება)
5. USB კაბელი
6. კარბარდი (საჭიროა) მე Arduino Uno- ს ვაყენებ გამოყენებულ PLC ყუთში, რათა თავიდან ავიცილოთ სტატიკური ელექტროენერგია. გაყვანილობის დიაგრამებისათვის იხილეთ ფიგურა. Forward Arm Kinematic რაფის აპარატურის სისტემისათვის იმ სისტემის შესაბამისად, რაც გაკეთდა.
ნაბიჯი 6: Arduino პროგრამის ატვირთვა
Arduino პროგრამის ფაილები გადმოწერილ ფაილშია.
ნაბიჯი 7: სიმულაციის დამუშავება
პროგრამა გადმოწერილი ფაილზე.
ნაბიჯი 8: საბოლოო
მითითება: 1.
2. თეორია (ფაილის გადმოწერაზე)
3.
გირჩევთ:
წვრილმანი ბატარეით აღჭურვილი Bluetooth სპიკერი // როგორ ავაშენოთ - ხის დამუშავება: 14 ნაბიჯი (სურათებით)
DIY ბატარეაზე დაფუძნებული Bluetooth სპიკერი // როგორ ავაშენოთ-ხის დამუშავება: მე ავაშენე ეს დატენვის, ბატარეაზე მომუშავე, პორტატული Bluetooth boombox სპიკერი Parts Express C-Note სპიკერის ნაკრებისა და მათი KAB გამაძლიერებლის დაფის გამოყენებით (ბმულები ყველა ნაწილის ქვემოთ). ეს იყო ჩემი პირველი დინამიკის აგება და მე გულწრფელად ვარ გაოგნებული რა გასაოცარია
სურათის დამუშავება დაფუძნებული ცეცხლის ამოცნობისა და ჩაქრობის სისტემა: 3 ნაბიჯი
სურათის დამუშავება დაფუძნებული ხანძრის ამოცნობისა და ჩაქრობის სისტემაზე: გამარჯობა მეგობრებო, ეს არის სურათის დამუშავებაზე დაფუძნებული ხანძრის გამოვლენისა და ჩაქრობის სისტემა Arduino– ს გამოყენებით
გადაგზავნეთ კინემატიკური Excel, Arduino და დამუშავება: 8 ნაბიჯი
კინემატიკური გადაგზავნა Excel- ით, Arduino და დამუშავება: Forward Kinematic გამოიყენება საბოლოო სივრცის მნიშვნელობების (x, y, z) მოსაძებნად 3D სივრცეში
Bluetooth აუდიო და ციფრული სიგნალის დამუშავება: Arduino ჩარჩო: 10 ნაბიჯი
Bluetooth აუდიო და ციფრული სიგნალის დამუშავება: Arduino ჩარჩო: შეჯამება როდესაც ვფიქრობ Bluetooth– ზე მე ვფიქრობ მუსიკაზე, მაგრამ სამწუხაროდ მიკროკონტროლერების უმეტესობას არ შეუძლია მუსიკის დაკვრა Bluetooth– ით. Raspberry Pi შეუძლია, მაგრამ ეს არის კომპიუტერი. მსურს შევქმნა არდუინოზე დაფუძნებული ჩარჩო მიკროკონტროლერებისათვის Bluet– ის საშუალებით აუდიოს დასაკრავად
გულისცემის მონიტორი AD8232, Arduino, დამუშავება: 4 ნაბიჯი
გულისცემის მონიტორი AD8232, Arduino, დამუშავება: ანალოგური მოწყობილობები AD8232 არის სრული ანალოგური წინა ნაწილი შექმნილია მილივოლტ დონის EKG (ElectroCardioGram) სიგნალების მოსაპოვებლად. მიუხედავად იმისა, რომ მარტივი საკითხია AD8232- ის მიერთება და მიღებული EKG სიგნალის ნახვა ოსცილოსკოპზე, გამოწვევა