ASPIR: სრული ზომის 3D- დაბეჭდილი ჰუმანოიდი რობოტი: 80 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ავტონომიური მხარდაჭერა და პოზიტიური შთაგონების რობოტი (ASPIR) არის სრული ზომის, 4.3 ფუტიანი ღია კოდის 3D ბეჭდვით ჰუმანოიდური რობოტი, რომლის შექმნაც ყველას შეუძლია საკმარისი დრაივითა და გადაწყვეტილებით.

ჩვენ დავყავით ეს მასიური 80 საფეხურიანი ინსტრუქცია 10 ადვილად წასაკითხი თავით, რომლებიც ქვემოთ მოცემულია თქვენი კითხვის მოხერხებულობისთვის:

1. შესავალი
2. ნაწილები
3. იარაღი
4. უფროსი
5. ფეხები
6. გულმკერდი
7. შერწყმა
8. გაყვანილობა
9. ჭურვები
10. დასკვნა

შენიშვნები: ეს არის ძალიან მოწინავე და დიდი Instructables პროექტი! ჩვენ გირჩევთ, რომ გქონდეთ მნიშვნელოვანი 3D ბეჭდვის გამოცდილება ამ პროექტის დაწყებამდე. მშენებლობის სავარაუდო დრო იქნება რამდენიმე თვე, მშენებლობის სავარაუდო ღირებულება დაახლოებით $ 2500 (ეს ღირებულება შეიძლება იყოს დაბალი ან უფრო მაღალი იმის მიხედვით, თუ რომელი მომწოდებლები იყენებთ და რომელი ნაწილები გაქვთ უკვე). გაითვალისწინეთ, რომ ეს ინსტრუქცია მოიცავს მხოლოდ აპარატურის კონსტრუქციას და არა პროგრამულ უზრუნველყოფას (ეს ამჟამად დამუშავების პროცესშია). ამის თქმისთანავე, მთელი სისწრაფით წინ და წარმატებებს გისურვებთ!

ნაბიჯი 1: ASPIR– ის შესახებ

ASPIR არის Halley, Ambassador Robot 001 (2015) სულიერი მემკვიდრე, პოპულარული დაბალფასიანი, ღია წყარო, 2.6 ფუტიანი ლაზერული ჭრის ჰუმანოიდი რობოტი. Halley Robot– ის ჩვენების მსვლელობისას ჩვენ აღმოვაჩინეთ, რომ ჰუმანოიდი რობოტები საოცრად ეძებენ ადამიანებს და იწვევენ ადამიანთა სოციალურ-ემოციურ პასუხებს. უამრავი ჰუმანოიდი რობოტი არსებობს გასაყიდად, მაგრამ ისინი მართლაც იყოფა მხოლოდ ორ კატეგორიად: ხელმისაწვდომი სათამაშოების მოყვარული რობოტები, რომელთა სიმაღლე არ აღემატება 2 მეტრს, და სრულმასშტაბიანი და კვლევის ხარისხის ჰუმანოიდური რობოტები, რომლებიც ახლის ფასია. სპორტული მანქანები. ჩვენ გვსურდა ორივე სამყაროს საუკეთესო შევიკრიბოთ ხელმისაწვდომი, ღია კოდის სრულმასშტაბიანი ჰუმანოიდური რობოტით. და ასე დაიბადა ASPIR პროექტი.

(P. S. დიდი დიდი მადლობა Discovery Channel Canada Daily Planet ვიდეოს წარმოებისთვის!: D)

ნაბიჯი 2: ჩვენს შესახებ

Choitek არის მოწინავე საგანმანათლებლო ტექნოლოგიური კომპანია, რომელიც მოწოდებულია მოამზადოს დღევანდელი სტუდენტები, რომ გახდნენ ხვალინდელი ხელოვანები, ინჟინრები და მეწარმეები, შექმნან უდიდესი, თამამი და წარმოუდგენლად გასაოცარი რობოტები, რომ ასწავლონ და გააჩინონ. ჩვენ ღია კოდის საზოგადოების მგზნებარე წევრები ვართ და გვჯერა, რომ სწავლა მაქსიმალურად იზრდება ყველას სასიკეთოდ, როდესაც არ არსებობს საკუთრების შავი ყუთები, რომლებიც არსებობს ტექნოლოგიის დასამალად და დაბნევისთვის. ყოველივე ამის შემდეგ, ჩვენ ვიმედოვნებთ, რომ თქვენ შემოგვიერთდებით ამ საინტერესო თავგადასავალში, რობოტების შექმნის მომავალში ერთად.

(შენიშვნა: ჩვენი კომპანია ამჟამად ატარებს კვლევას იმის დასადგენად, თუ როგორ შეიძლება ASPIR– ის მსგავსი ჰუმანოიდური რობოტები გამოიყენონ STEM– ში უფრო მეტი გოგოს შთაგონების მიზნით. თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ ჩვენთან თანამშრომლობით, მოგვწერეთ!)

ნაბიჯი 3: განსაკუთრებული მადლობა

ASPIR პროექტი შესაძლებელი გახდა ფრანკ-რაჩიე სტუდიის გულუხვი მხარდაჭერით კარნეგი მელონის უნივერსიტეტის შემოქმედებითი გამოძიებისთვის:

Frank-Ratchye STUDIO for Creative Inquiry არის მოქნილი ლაბორატორია ხელოვნების კვლევის, წარმოებისა და პრეზენტაციის ახალი მეთოდებისათვის. დაარსებულია 1989 წელს კარნეგი მელონის უნივერსიტეტის სახვითი ხელოვნების კოლეჯში (CMU), STUDIO ემსახურება ჰიბრიდული საწარმოების ადგილს. CMU კამპუსში, პიტსბურგის რეგიონში და საერთაშორისო დონეზე. ჩვენი ამჟამინდელი აქცენტი ახალ მედია ხელოვნებაზე ემყარება ორ ათწლეულზე მეტ გამოცდილებას საერთაშორისო დონის მეცნიერებისა და საინჟინრო განყოფილებებით გამდიდრებულ გარემოში ინტერდისციპლინარული მხატვრების მასპინძლობისას., STUDIO იძლევა სწავლის, დიალოგისა და კვლევის შესაძლებლობებს, რაც იწვევს ინოვაციურ მიღწევებს, ახალ პოლიტიკას და სწრაფად ცვალებად სამყაროში ხელოვანთა როლის ხელახალ განსაზღვრას.”

ნაბიჯი 4: სერვო, სერვო, სერვო

6 სუპერ ზომის მეგა სერვო თითოეულ ფეხიზე, 4 მაღალი ბრუნვის სტანდარტული სერვო თითოეული მკლავისთვის, 5 ლითონის გადაცემათა კოლოფი თითოეული ხელისთვის და 2 დამატებითი სტანდარტული სერვისი თავის დასაკეცი/დახრის მექანიზმისთვის, ASPIR რობოტის ამძრავები მოძრაობენ განსაცვიფრებელი სულ 33 გრადუსი თავისუფლება. თქვენი მითითებისთვის, ჩვენ შევიტანეთ საცნობარო ბმულები სხვადასხვა სერვომოტორებთან, რომლებიც დაგჭირდებათ ASPIR რობოტის ასაშენებლად:

• 10x Metal Gear მიკრო სერვისი
• 10x მაღალი ბრუნვის სტანდარტული სერვო
• 13x სუპერ მაღალი ბრუნვის მომცველი სუპერ ზომის სერვოები

(შენიშვნა: სერვო ღირებულება და ხარისხი ძალიან ცვალებადია იმის მიხედვით, თუ რომელ მიმწოდებელს იყენებთ. ჩვენ მოგაწოდეთ რამოდენიმე ბმულის ნიმუში, რომელიც დაგეხმარებათ თქვენს გზაზე.)

ნაბიჯი 5: ელექტრონიკა, ელექტრონიკა, ელექტრონიკა

გარდა 33 მაღალი ბრუნვის სერვოძრავისა, თქვენ ასევე დაგჭირდებათ სხვადასხვა სახის ელექტრონული კომპონენტი ASPIR რობოტის გასაკონტროლებლად და დასაძრავად. თქვენი მითითებისთვის, ჩვენ შევიტანეთ საცნობარო ბმულები სხვა ელექტრონულ და მექანიკურ კომპონენტებთან, რომლებიც დაგჭირდებათ ASPIR რობოტის ასაშენებლად:

• 1x USB ვებკამერა
• 1x 4 პორტიანი USB კერა
• 1x ლაზერული დიაპაზონი
• 8x RC ამორტიზატორები
• 1x Arduino Mega 2560 R3
• 1x Arduino Mega Servo Shield
• 5.5-Android სმარტფონი
• 50x Servo გაფართოების კაბელები
• 2 x 5V 10A დენის გადამყვანები
• 8x 210 მმ x 6 მმ ალუმინის ექვსკუთხა წნელები
• 4x 120 მმ x 6 მმ ალუმინის ექვსკუთხა წნელები
• 4x 100 მმ x 6 მმ ალუმინის ექვსკუთხა წნელები
• 2 x 75 მმ x 6 მმ ალუმინის ექვსკუთხა წნელები
• 1 x 60 მმ x 6 მმ ალუმინის ექვსკუთხა წნელები

(შენიშვნა: მიუხედავად იმისა, რომ ზემოთ მოცემულ ბმულებში მოცემული ნაწილები იქნება ელექტრონულად თავსებადი, გახსოვდეთ, რომ გარკვეული ელექტრონული და მექანიკური ნაწილების ადაპტირებისათვის საჭირო ზუსტი CAD ზომები შეიძლება განსხვავდებოდეს კომპონენტის მიხედვით.)

ნაბიჯი 6: 3D ბეჭდვის 300 საათი

როგორც ადრე აღვნიშნეთ, ASPIR არის სუპერ მასიური 3D ბეჭდვის მცდელობა. დასაბეჭდად 90 -ზე მეტი ნაწილის გათვალისწინებით, სავარაუდო დასაბეჭდი დრო სტანდარტული 3D ძაფის ექსტრუზიის, შევსებისა და ფენის სიმაღლის პარამეტრების გამოყენებით იქნება სადღაც 300 საათის განმავლობაში. ეს სავარაუდოდ მოიხმარს 5 რულონს 1 კგ (2.2 ფუნტი) ძაფის ძაფს, მათ შორის ბეჭდვის წარუმატებლობასა და ხელახლა ცდას (ჩვენ გამოვიყენეთ Robo3D PLA რულონები ჩვენი 3D ბეჭდვის ყველა საჭიროებისთვის). ასევე გაითვალისწინეთ, რომ დაგჭირდებათ დიდი 3D პრინტერი, რომლის მინიმალური ზომის ფირფიტაა 10x10x10in (250x250x250 მმ), როგორიცაა Lulzbot TAZ 6 ASPIR რობოტის ზოგიერთი უფრო დიდი 3D ნაბეჭდი ნაწილისთვის. აქ მოცემულია ყველა ფაილი, რომელიც დაგჭირდებათ 3D ბეჭდვისთვის:

• მკლავი მარცხნივ
• მკლავი მარჯვნივ
• სხეული
• ფეხი
• ხელი
• უფროსი
• ფეხი მარცხნივ
• ფეხი მარჯვნივ
• კისერი
• ჭურვები

მას შემდეგ რაც თქვენ მიიღებთ ყველა ნაწილს, დავიწყოთ

ნაბიჯი 7: იარაღი 1

დასაწყისისთვის, ჩვენ დავიწყებთ ჩვენი 3D დაბეჭდილი ხელებით. ეს ხელები სპეციალურად შექმნილია მოქნილი PLA– ით დაბეჭდვის დროსაც კი. მიამაგრეთ 5 მიკრო სერვო, თითო თითოეული თითისთვის 3D დაბეჭდილ ხელზე.

ნაბიჯი 8: იარაღი 2

ახლა მიამაგრეთ მაჯის ნაჭერი ხელში ორი ხრახნით. შემდეგ ჩადეთ 100 მმ ალუმინის ექვსკუთხა ჯოხი მაჯის ნაწილში.

ნაბიჯი 9: იარაღი 3

თუ ეს ჯერ არ გაკეთებულა, გააგრძელეთ და მიაწებეთ მიკრო სერვოის რქებზე სტრიქონი თითოეულ თითზე წინ მიმავალი კიდეების ბუდეებით. დარწმუნდით, რომ მიამაგრეთ მტკიცე კვანძი თითოეულ თითზე და შეამცირეთ სიმების დახრა მიკრო სერვო რქას, სიმს და თითოეულ თითზე მჭიდრო კავშირს შორის.

ნაბიჯი 10: იარაღი 4

განაგრძეთ იარაღის მშენებლობა ქვედა მკლავის ნაწილის მიმაგრებით ექვსკუთხა ჯოხის ბოლოს. მიამაგრეთ სტანდარტული სერვო ქვედა მკლავის ნაჭერზე და დააფიქსირეთ იგი 4 ხრახნით და საყელურით.

ნაბიჯი 11: იარაღი 5

განაგრძეთ მკლავის შეკრება ქვედა მკლავზე მიმაგრებით სერვო რქის საყრდენის ნაწილზე და მიამაგრეთ იგი 4 ხრახნით.

ნაბიჯი 12: იარაღი 6

ახლა, გააფართოვეთ ზედა მკლავი კიდევ ერთი 100 მმ ალუმინის ექვსკუთხედის ჩასადებით სახსრის სახსარში და მიამაგრეთ კიდევ ერთი 3D ბეჭდური სახსრის სახსარი 100 მმ ალუმინის ექვსკუთხა ჯოხის მეორე ბოლოს.

ნაბიჯი 13: იარაღი 7

ჩვენ ახლა ვიკრიბებით მხრის სახსარს. დაიწყეთ სხვა სტანდარტული სერვოს დაჭერით და მიამაგრეთ იგი პირველ მხრის ნაწილზე 4 ხრახნისა და 4 საყელოს გამოყენებით.

ნაბიჯი 14: იარაღი 8

დააწექით და მიამაგრეთ მხრის შეკრება მხრის დანარჩენ ნაწილებზე. ქვედა წრიულ ნაწილს უნდა შეეძლოს ბრუნვა სერვოს გადაცემათა კოლოფის ღერძზე.

ნაბიჯი 15: იარაღი 9

შეაერთეთ მხრის ასამბლეა ზედა მკლავის სერვო ძრავასთან ბოლო მხრის ნაჭრით 4 დამატებითი ხრახნით.

ნაბიჯი 16: იარაღი 10

შეუთავსეთ მხრის შეკრება ქვედა/ზედა მკლავის შეკრებას მბრუნავი წერტილით მკლავის შეკრების ზედა ნაწილში. ნაწილები უნდა გაერთიანდეს ზედა მკლავის სახსრის სახსარში. ამით მთავრდება ASPIR– ის მკლავის შეკრება.

(შენიშვნა: თქვენ უნდა გაიმეოროთ ათივე ნაბიჯი ხელის შეკრებისთვის მეორე მხრისთვის, რადგან ASPIR– ს აქვს ორი ხელი, მარცხენა და მარჯვენა.)

ნაბიჯი 17: თავი 1

ჩვენ ახლა ვიკრიბებით ASPIR– ის თავზე. დაიწყეთ რობოტის კისრის ნაჭერზე სტანდარტული სერვოს მიმაგრებით 4 ხრახნით და 4 საყელურით.

ნაბიჯი 18: თავი 2

ისევე, როგორც ადრე მბრუნავი მხრის შეკრება, მიამაგრეთ მბრუნავი წრიული თავი სტანდარტულ სერვო რქაზე და მიამაგრეთ იგი წრიული თავის დამჭერით.

ნაბიჯი 19: თავი 3

ახლა მიამაგრეთ რობოტის თავის ძირითადი პლატფორმა წინა საფეხურის წრიული კისრის ბრუნვის მექანიზმზე ოთხი ხრახნით.

ნაბიჯი 20: თავი 4

მიამაგრეთ სხვა სტანდარტული სერვო ბაზის პლატფორმაზე 4 ხრახნით და 4 საყელურით. მიამაგრეთ თავის დახრის ბმულები სერვის რქაზე. დარწმუნდით, რომ თავის დახრის ბმულები თავისუფლად ტრიალებენ.

ნაბიჯი 21: თავი 5

მიამაგრეთ ტელეფონის ფირფიტის დამჭერი ბაზის პლატფორმის წინა მხარეს. შეაერთეთ ტელეფონის სახის ფირფიტის დამჭერი უკანა მხარეს servo tilt კავშირებზე. დარწმუნდით, რომ ხელმძღვანელს შეუძლია 60 გრადუსით ბრუნვა წინ და უკან.

ნაბიჯი 22: თავი 6

გადაიტანეთ 5.5 დიუმიანი Android ტელეფონი ტელეფონის სახის დამჭერში. (თხელი iPhone იგივე ზომებით უნდა შეასრულა ასევე. სხვა ზომების ტელეფონები არ არის გამოცდილი.)

ნაბიჯი 23: თავი 7

დააფიქსირეთ ტელეფონის პოზიცია რობოტის სახის მარცხენა მხარეს ლაზერული დიაპაზონის დამაგრებით 2 ხრახნით.

ნაბიჯი 24: თავი 8

ჩაასხით 60 მმ ალუმინის ექვსკუთხა რობოტი კისრის ბოლოში. ამით მთავრდება რობოტის თავის შეკრება.

ნაბიჯი 25: ფეხები 1

ჩვენ ვიწყებთ ASPIR– ის ფეხების შეკრებას. დასაწყებად, მიამაგრეთ რობოტის წინ და უკანა ფეხი ორ დიდ ხრახნთან ერთად. დარწმუნდით, რომ წინა ფეხს შეუძლია თავისუფლად დატრიალდეს.

ნაბიჯი 26: ფეხები 2

მიამაგრეთ 2 RC ამორტიზატორი წინა და უკანა ფეხის ნაწილებზე, როგორც ნაჩვენებია. ფეხის ნაჭერი ახლა უნდა იყოს მოხრილი დაახლოებით 30 გრადუსით და უკან დაიხევს.

ნაბიჯი 27: ფეხები 3

დაიწყეთ ტერფის შეკრება ორი დამატებითი დიდი სერვოს საშუალებით და მიამაგრეთ ისინი 4 ხრახნით და 4 საყელურით.

ნაბიჯი 28: ფეხები 4

დაასრულეთ კავშირი ტერფის სხვა ნაწილთან და დააფიქსირეთ კავშირი კიდევ 4 ხრახნით და საყელურით.

ნაბიჯი 29: ფეხები 5

მიამაგრეთ ფეხის კონექტორის ნაჭერი ერთი დიდი ხრახნით უკანა მხარეს და 4 პატარა ხრახნიანი სერვო რქაზე.

ნაბიჯი 30: ფეხები 6

მიამაგრეთ ტერფის ზედა კონექტორი ტერფის დანარჩენ ნაწილზე მეორე დიდ სერვოზე 4 პატარა ხრახნით და ერთი დიდი ხრახნით.

ნაბიჯი 31: ფეხები 7

დაიდეთ ორი 210 მმ ექვსკუთხა ჯოხი ტერფის შეკრებაზე. ექვსკუთხა ჯოხების მეორე ბოლოში, ქვედა მუხლის ნაჭერი.

ნაბიჯი 32: ფეხები 8

მიამაგრეთ დამატებითი დიდი სერვო მუხლის ნაჭერზე 4 ხრახნით და 4 საყელურით.

ნაბიჯი 33: ფეხები 9

შეაერთეთ ზედა მუხლის ნაწილი მუხლის დიდ სერვო ძრავის რქაზე 4 პატარა ხრახნით და 1 დიდი ხრახნით.

ნაბიჯი 34: ფეხები 10

დაიდეთ კიდევ ორი 210 მმ -იანი ექვსკუთხა ჯოხი მუხლზე.

ნაბიჯი 35: ფეხები 11

დაიწყეთ ბარძაყის მშენებლობა 5V10A დენის ადაპტერის დენის ადაპტერის ორ დამჭერში.

ნაბიჯი 36: ფეხები 12

გადაიტანეთ ბარძაყის ასამბლეა რობოტის ზედა ფეხის 2 ექვსკუთხა ჯოხში.

ნაბიჯი 37: ფეხები 13

ჩაკეტეთ ბარძაყი თავის ადგილას, ისე რომ დაიკიდოთ საყრდენი ერთობლივი ნაწილი 2 ფეხის ექვს წვერზე ზედა ფეხიზე.

ნაბიჯი 38: ფეხები 14

დაიწყეთ ბარძაყის სახსრის შეკრება დიდი წრიული თავის დიდი სერვო ძრავის რქაზე შეერთებით.

ნაბიჯი 39: ფეხები 15

გადაიტანეთ ჰიპ სერვო დამჭერი დიდ სერვო ძრავზე და მიამაგრეთ 4 ხრახნი 4 საყელურით.

ნაბიჯი 40: ფეხები 16

გადაიტანეთ ბარძაყის სერვო შეკრება მეორე ბარძაყის ნაწილში ისე, რომ ბრუნვის სახსარი დაიძაბოს. მიამაგრეთ ეს ნაჭერი 4 ხრახნით.

ნაბიჯი 41: ფეხები 17

მიამაგრეთ კიდევ ერთი დიდი სერვო ბარძაყის შეკრებაზე 4 ხრახნით და 4 საყელურით.

ნაბიჯი 42: ფეხები 18

მიამაგრეთ ზედა ფეხის სერვო დამჭერი ნაწილი 4 ხრახნით, წრიულ საყრდენ სახსარზე.

ნაბიჯი 43: ფეხები 19

მიამაგრეთ ზედმეტი დიდი სერვერი წინა ნაწილის ზედა ნაწილის ზედა ნაწილზე, დიდი ხრახნითა და 4 საყელურით.

ნაბიჯი 44: ფეხები 20

შეაერთეთ თეძოს დასრულებული ასამბლეა ფეხის დანარჩენ ნაწილზე, ფეხის ზედა სახსრის სახსრის ნაწილზე. მიამაგრეთ იგი 4 პატარა ხრახნით და ერთი დიდი ხრახნით.

ნაბიჯი 45: ფეხები 21

შეაერთეთ ფეხის ასამბლეა ფეხის დანარჩენი ნაწილის ქვედა ბოლოზე და დააფიქსირეთ იგი 6 ხრახნით. თქვენ ახლა დაასრულეთ ფეხის შეკრება. გაიმეორეთ ნაბიჯები 25-45 მეორე ფეხის შესაქმნელად ისე, რომ გქონდეთ ორივე მარჯვენა და მარცხენა ფეხი ASPIR რობოტისთვის.

ნაბიჯი 46: გულმკერდი 1

დაიწყეთ გულმკერდის შეკრება მსხვილი მენჯის ნაწილის მარცხენა და მარჯვენა მხარეზე დიდი წრიული სერვო რქების დამაგრებით.

ნაბიჯი 47: გულმკერდი 2

ჩაყარეთ ოთხი 120 მმ ექვსკუთხა ჯოხი მენჯის ნაწილზე.

ნაბიჯი 48: გულმკერდი 3

გადაიტანეთ არდუინოს დამჭერი ფირფიტა უკანა ორ თექვსმეტ წნელზე. ქვედა ტორსის ნაჭერი გადაიტანეთ ოთხ ექვსკუთხედ ჯოხზე.

ნაბიჯი 49: გულმკერდი 4

მიამაგრეთ ზედმეტი დიდი სერვერი ტორსის ქვედა ნაწილზე და მიამაგრეთ იგი ადგილზე 4 ხრახნით და 4 საყელურით.

ნაბიჯი 50: გულმკერდი 5

დააკავშირეთ ზედმეტად დიდი წრიული სერვო რქა ტორსის ზედა ნაწილზე 4 ხრახნით.

ნაბიჯი 51: გულმკერდი 6

ტორსის ზედა ნაწილის უკანა მხარეს, მიამაგრეთ უკანა გადამრთველის დაცვის ნაწილი 5 ხრახნით.

ნაბიჯი 52: გულმკერდი 7

დამაგრეთ ვებკამერის დამჭერი ტორსის ზედა ნაწილის წინა მხარეს 3 ხრახნით.

ნაბიჯი 53: გულმკერდი 8

ჩადეთ USB ვებკამერა ვებკამერის მფლობელში.

ნაბიჯი 54: გულმკერდი 9

შეაერთეთ ტორსის ზედა ასამბლეა ტორსის ქვედა ასამბლეასთან დამატებით დიდ სერვო რქაზე.

ნაბიჯი 55: გულმკერდი 10

მიამაგრეთ არდუინო მეგა 2560 უკანა არდუინოს ფირფიტაზე 4 ხრახნით და 4 შუასადებით.

ნაბიჯი 56: გულმკერდი 11

შეაერთეთ Arduino Mega Servo Shield პირდაპირ Arduino Mega 2560– ზე.

ნაბიჯი 57: გაერთიანება 1

შეაერთეთ თავის ასამბლეა ტორსის ასამბლეასთან კისრის ექვსწახნაგსა და ტორსის ზედა ნაწილს შორის.

ნაბიჯი 58: გაერთიანება 2

შეაერთეთ მარცხენა და მარჯვენა და მარცხენა მკლავები ასოს დანარჩენ ნაწილთან ერთად მხრის ექვსწახნაგებზე.

ნაბიჯი 59: გაერთიანება 3

მიამაგრეთ RC ამორტიზატორები ორივე მხარის ექვსკუთხა კავშირების ქვეშ. დარწმუნდით, რომ მხრის შეკრებას შეუძლია დახრილობა დაახლოებით 30 გრადუსით გარედან.

ნაბიჯი 60: გაერთიანება 4

შეუთავსეთ მარცხენა და მარჯვენა ფეხები ერთად ტანის დანარჩენ ნაწილს მსხვილ ბარძაყის სერვისზე. გამოიყენეთ დიდი ხრახნები საყრდენი სახსრების დასაფიქსირებლად.

ნაბიჯი 61: გაყვანილობა 1

რობოტის უკანა მხარეს მიამაგრეთ 4 პორტიანი USB კერა პირდაპირ Arduino Mega Servo Shield– ის ზემოთ.

ნაბიჯი 62: გაყვანილობა 2

დაიწყეთ ყველა 33 სერვისის მიერთება Arduino Mega Servo Shield– ზე servo გაფართოების კაბელების გამოყენებით. ასევე დააკავშირეთ ლაზერული მანძილის დიაპაზონი რობოტის თავიდან Arduino Mega Servo Shield– ზე. ჩვენ გირჩევთ გამოიყენოთ სტანდარტული საკაბელო კავშირები მავთულის ორგანიზების მიზნით.

ნაბიჯი 63: გაყვანილობა 3

დაბოლოს, დაასრულეთ გაყვანილობა Arduino Mega- ს, Android ტელეფონისა და ვებკამერის 4 პორტიანი USB კვანძზე დამაკავშირებელი სტანდარტული USB კაბელების გამოყენებით. მიამაგრეთ USB გაფართოების კაბელი, რათა გააგრძელოთ 4 პორტიანი USB კერა წყაროს სიგრძე.

ნაბიჯი 64: ჭურვები 1

დაიწყეთ თავის გარსების მოპოვება რობოტის უკანა თავში გარეთა ნაჭრის შიდა ნაწილის დამაგრებით.

ნაბიჯი 65: ჭურვები 2

მიამაგრეთ რობოტის წინა სახის ნაჭერი ტელეფონის ფირფიტის დამჭერზე. მიამაგრეთ იგი 4 ხრახნით.

ნაბიჯი 66: ჭურვები 3

მიამაგრეთ რობოტის უკანა ნაწილის ჭურვი რობოტის წინა სახის გარსის ნაჭერზე.

ნაბიჯი 67: ჭურვები 4

შეაერთეთ კისრის უკანა ნაჭერი რობოტის კისრის შეკრებაზე. დარწმუნდით, რომ კისრის მავთულები მჭიდროდ ჯდება შიგნით.

ნაბიჯი 68: ჭურვები 5

შეაერთეთ კისრის წინა ნაჭერი რობოტის კისრის შეკრებაზე. დარწმუნდით, რომ კისრის მავთულები მჭიდროდ ჯდება შიგნით.

ნაბიჯი 69: ჭურვები 6

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ქვედა მკლავისთვის, ხრახნიანი უკანა ქვედა მკლავის ნაჭერი.

ნაბიჯი 70: ჭურვები 7

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ქვედა მკლავისთვის, დაახურეთ წინა ქვედა მკლავის გარსი. დარწმუნდით, რომ მავთულის მავთულები მჭიდროდ არის მორგებული.

ნაბიჯი 71: ჭურვები 8

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ზედა მკლავისთვის, ხრახნიანი უკანა ზედა მკლავის ნაჭერი. დარწმუნდით, რომ მავთულის მავთულები მჭიდროდ არის მორგებული.

ნაბიჯი 72: ჭურვები 9

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ქვედა მკლავისთვის, ხრახნიანი წინა ზედა მკლავის ჭურვი. დარწმუნდით, რომ მავთულის მავთულები მჭიდროდ არის მორგებული.

ნაბიჯი 73: ჭურვები 10

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ქვედა ფეხისთვის, ხრახნიანი უკანა ქვედა ფეხის გარსის ნაჭერი. დარწმუნდით, რომ ფეხის მავთულები მჭიდროდ არის მორგებული.

ნაბიჯი 74: ჭურვები 11

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ქვედა ფეხისთვის, დაახურეთ წინა ქვედა ფეხის გარსი. დარწმუნდით, რომ ფეხის მავთულები მჭიდროდ არის მორგებული.

ნაბიჯი 75: ჭურვები 12

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ზედა ფეხისთვის, დააწებეთ წინა ზედა ფეხის ნაჭერი დენის ადაპტერის მფლობელ ბარძაყებზე. დარწმუნდით, რომ ფეხის მავთულები მჭიდროდ არის მორგებული.

ნაბიჯი 76: ჭურვები 13

თითოეული მარცხენა და მარჯვენა ზედა ფეხისთვის, დააწებეთ უკანა ზედა ფეხის ნაჭერი დენის ადაპტერის მფლობელ ბარძაყებზე. დარწმუნდით, რომ ფეხის მავთულები მჭიდროდ არის მორგებული.

ნაბიჯი 77: ჭურვები 14

ASPIR რობოტის ქვედა ტორსის წინა და უკანა მხარეს, მიამაგრეთ წინა გარსის ნაჭერი. როდესაც დაასრულებთ, ხრახნეთ უკანა ქვედა ტანის ნაჭერიც.

ნაბიჯი 78: ჭურვები 15

მიამაგრეთ ტანის წინა ნაწილის ზედა ნაწილი ASPIR რობოტის მკერდზე ისე, რომ ვებკამერა გამოჩნდეს ტორსის ცენტრში. დასრულებისთანავე, დაიმაგრეთ ტორსის გარსის ზედა ნაწილი ASPIR რობოტის მკერდზე.

ნაბიჯი 79: შეხების დასრულება

დარწმუნდით, რომ ხრახნები ლამაზი და მჭიდროა და მავთულები მჭიდროდ ჯდება ჭურვის ყველა ნაწილის შიგნით. თუ ყველაფერი სწორად არის დამაგრებული, შეამოწმეთ თითოეული სერვო თითოეულ არხზე Arduino– ს Servo Sweep მაგალითის გამოყენებით. (შენიშვნა: დიდი ყურადღება მიაქციეთ თითოეულ სერვო დიაპაზონს, რადგან ყველა სერვისს არ აქვს შესაძლებლობა გადააადგილოს სრული 0-180 გრადუსი მათი მოწყობის გამო.)

ნაბიჯი 80: დასკვნა

და აი თქვენ გაქვთ! თქვენი საკუთარი სრულმასშტაბიანი 3D დაბეჭდილი ჰუმანოიდი რობოტი, რომელიც აშენებულია რამდენიმე თვის განმავლობაში თქვენი კარგი, შრომისმოყვარეობით. (წადი წინ და დაათვალიერე პაკეტი ათასჯერ. შენ დაიმსახურე.)

თქვენ ახლა თავისუფლად შეგიძლიათ გააკეთოთ ის, რასაც თქვენზე ორიენტირებული ინჟინრები, გამომგონებლები და ინოვატორები აკეთებენ ჰუმანოიდ რობოტებთან ერთად.ალბათ გსურთ, რომ ASPIR იყოს რობოტი მეგობარი, რომელიც დაგეხმარებათ კომპანიაში? იქნებ გინდა რობოტული სწავლა-მეგობარო? ან იქნებ გსურთ სცადოთ ამ მანქანების არმიის შექმნა მსოფლიოს დასაპყრობად, როგორც დისტოპიური ბოროტი შეშლილი მეცნიერი, რომელიც იცით? (მას დასჭირდება საკმაოდ ბევრი გაუმჯობესება, სანამ მზად იქნება სამხედრო საველე განლაგებისათვის …)

ჩემი ამჟამინდელი პროგრამული უზრუნველყოფა იმისთვის, რომ რობოტი აკეთოს ეს ყველაფერი, ამჟამად მუშავდება და რა თქმა უნდა, ცოტა დრო დასჭირდება, სანამ ის სრულად მზად იქნება წასასვლელად. მისი პროტოტიპული ხასიათის გამო, გაითვალისწინეთ, რომ ASPIR– ის ამჟამინდელი დიზაინი ძალზე შეზღუდულია მის შესაძლებლობებში; ის ნამდვილად არ არის სრულყოფილი, როგორც ახლა და ალბათ არასოდეს იქნება. მაგრამ ეს საბოლოო ჯამში კარგია - ეს უამრავ ადგილს ტოვებს გასაუმჯობესებლად, ცვლილებების შეტანისა და რობოტიკის სფეროში წინსვლის შესამუშავებლად იმ კვლევებით, რომელსაც ნამდვილად შეიძლება უწოდებ შენსას.

თუ გადაწყვეტთ ამ პროექტის შემდგომ განვითარებას, გთხოვთ შემატყობინოთ! მე ნამდვილად მსურს ვნახო რისი გაკეთება შეგიძლიათ ამ პროექტისგან. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე სხვა შეკითხვა, შეშფოთება ან კომენტარი ამ პროექტის შესახებ ან როგორ შემეძლო გაუმჯობესება, სიამოვნებით მოვისმენდი თქვენს აზრებს. ყოველ შემთხვევაში, ვიმედოვნებ, რომ თქვენც მოგეწონათ ამ ინსტრუქციის შესრულება ისევე, როგორც მე დავწერე. ახლა წადი და გააკეთე დიდი საქმეები!

ექსელსიორი, -ჯონ ჩოი

მეორე პრიზი Make It Move კონკურსში 2017