როგორ ავაშენოთ PHIL - მსუბუქი თვალთვალის რობოტი: 6 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

ამ ინსტრუქციებში მე გაჩვენებთ თუ როგორ შევქმენი ეს ორმაგი ღერძის მსუბუქი თვალთვალის რობოტი Arduino Uno– ს გამოყენებით. ყველა CAD და კოდი იქნება ჩართული, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ თავად ააწყოთ იგი პროგრამირების და დიზაინის უნარების გარეშე. ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ არის 3D პრინტერი, Arduino Uno და რამდენიმე სხვა ძირითადი ნაწილი!

მარაგები

ინსტრუმენტები დაგჭირდებათ:

კომპიუტერი (duh)

3D პრინტერი

შედუღების რკინა (და გამწოვი მავთული)

ხრახნიანი მძღოლი

მასალები:

3D ბეჭდვის ძაფები (რეკომენდებულია PLA)

პროტო დაფა

თვითწებვადი რეზინის ან ქაფის ზოლები (სურვილისამებრ)

რამდენიმე თხელი მყარი ძირითადი მავთული

გათბობის შემცირების მილები

შელფის კომპონენტები:

Arduino Uno (ან თავსებადი დაფა)

2 x 100 µF კონდენსატორები შეფასებულია 5V- ზე

2 მიკრო სერვო ძრავა

4 სინათლეზე დამოკიდებული რეზისტორები (LDR)

1 x 5 მმ LED

1 x 220 Ohm რეზისტორი

4 x 10 kOhm რეზისტორები

11 x M3 თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნები

8 x M2 ხრახნიანი ხრახნები

4 x M3 აპარატის ხრახნები თხილით

ნაბიჯი 1: ყველა ნაწილის დაბეჭდვა

პირველი ნაბიჯი არის ყველა ნაწილის 3D ბეჭდვა STL ფაილების გამოყენებით, რომელიც მე მომაწოდე. მე ჩემი სურვილისამებრ დავხატე, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ დატოვოთ ის როგორც არის ან გამოიყენოთ ძაფის სხვადასხვა ფერი. Ეგ შენზეა დამოკიდებული!

ნაბიჯი 2: ელექტრონიკა და Gimble ასამბლეა

ამ ნაბიჯისათვის შეგიძლიათ დააინსტალიროთ LDR და servo ძრავები, ასევე დაამონტაჟოთ არდუინო საბაზისო ფირფიტაზე. გაითვალისწინეთ, რომ ჩვენ ჯერ კიდევ უნდა გავაკეთოთ სიმძლავრის გამანაწილებელი დაფა, ასე რომ ნუ ააწყობთ წინასწარ დაბეჭდილ 3D ნაწილებს.

LDR– ის დაყენება:

რობოტი აკონტროლებს სინათლეს 4 ფოტორეზისტორის მიერ დაბრუნებული მნიშვნელობების შედარების გზით. იქ მნიშვნელობები განსხვავდება ერთმანეთისგან, თუ სინათლის წყარო არ არის პერპენდიკულარული თვალთვალის თავზე, რადგან სინათლის ჩრდილი ჩრდილს მისცემს ზოგიერთ LDR- ს. არდუინოს კოდი შესაბამისად გადაინაცვლებს თავს X და Y ღერძებში, რათა დარჩეს წერტილში სინათლის წყაროსთან. LDR– ის დაყენება ძალიან მარტივია: მათ აქვთ სპეციალური ჯიბეები, რომლებიც შექმნილია თვალთვალის თავში. უბრალოდ გაახურეთ ფეხები ხვრელებში, წაისვით სუპერ წებო და მიიტანეთ იქამდე, სანამ ზედაპირზე არ გასწორდება.

სერვისების დაყენება:

განათავსეთ სერვოები ადგილზე და მიამაგრეთ ისინი M2 ხრახნით, როგორც ნაჩვენებია. ახლა თქვენ შეგიძლიათ დაასრულოთ მექანიკური შეკრება სერვო რქების მითითებულ ფრჩხილებში. ამის შემდეგ თქვენ შეგიძლიათ მიამაგროთ თვალთვალის თავი ასამბლეის თავზე 4 M3 მანქანების ხრახნებისა და კაკლების გამოყენებით. X ღერძის საყრდენი შეიძლება მიმაგრდეს ყველაფრის გამოყენებით, რომელსაც შეუძლია იმუშაოს როგორც 3 მმ ლილვი. მე გამოვიყენე ნაჭერი BBQ შამფური. ეს ასრულებს ორმაგი ღერძის მოჩვენებას.

Arduino Uno– ს მონტაჟი:

არდუინოს ხრახნიანი ხვრელები გაასწორეთ საბაზისო ფირფიტაზე და დააფიქსირეთ იგი 3 M3 ხრახნიანი ხრახნით.

ნაბიჯი 3: სიმძლავრის დისტრიბუცია

ამ რობოტის მთავარი კომპონენტია სიმძლავრის გამანაწილებელი დაფა, რადგან ის უზრუნველყოფს, რომ სწორი სიმძლავრე გადაეცეს სწორ კომპონენტს. ეს დაფა ასევე დაეხმარება ძაბვის რყევების შემცირებას, რომლებიც გამოწვეულია სერვოების მიერ, რომლებიც იკვებება პირდაპირ არდუინოდან.

დაფის დამზადება:

ამოჭერით პროტო დაფის ნაჭერი, დაახლოებით 45 x 35 მმ ზომის. ამან უნდა მოგცეთ საკმარისი ადგილი ყველა კომპონენტის შესაკრავად. იხილეთ მოცემული სქემის დიაგრამა და შეაერთეთ კომპონენტები შესაბამისად. სერვო ძრავებს ორივე აქვთ 100 μF კონდენსატორები თავიანთი სიმძლავრისა და მიწის მავთულის გასწვრივ, რათა თავიდან აიცილონ ხმის მიცემა. 4 LDR– ს აქვს 10 kOhm რეზისტორი, როგორც ძაბვის გამცემი, რომელიც დაკავშირებულია მიწასთან (იხ. სქემის დიაგრამა). დენის LED ჯდება ხვრელში ელექტრონიკის კორპუსზე და აქვს 220 Ohm რეზისტორი, რომელიც დაკავშირებულია ენერგიის შემცირებასთან, რათა თავიდან აიცილოს მისი დაწვა. პროტო დაფის გამოყენების ალტერნატივის გარდა, თქვენ შეგიძლიათ უბრალოდ შეაერთოთ ყველაფერი შუა ჰაერში, თუმცა ეს საკმაოდ ბინძური იქნება.

ნაბიჯი 4: სრული შეკრება

ახლა, როდესაც ძალაუფლების გამანაწილებელი დაფა დროა დაალაგოთ ეს ყველაფერი ერთად!

მავთულის დაკავშირება:

პირველ რიგში შეაერთეთ შესაბამისი მავთულები დენის გამანაწილებელი დაფიდან სხვადასხვა დანიშნულ კომპონენტზე. (დარწმუნდით, რომ გაატარეთ ისინი ხვრელში ელექტრონიკის სახურავში ქვემოდან, წინააღმდეგ შემთხვევაში პრობლემა შეგექმნებათ!) მნიშვნელოვანია: დარწმუნდით, რომ LDR- ებს აკავშირებთ სწორი თანმიმდევრობით, როგორც ეს ნაჩვენებია სურათზე. ეს რიცხვები შეესაბამება სქემის დიაგრამაში მოცემულ რიცხვებს. იგივეა servos - ქვედა ერთი აღინიშნება "Y" და ზედა ერთი "X". თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ სითბოს შესამცირებელი მილები ნივთების ოდნავ გასაწმენდად. ახლა შეაერთეთ დარჩენილი მავთულები არდუინოს შესაბამის ქინძისთავებში. დენის შუქდიოდის ჩასმა შესაძლებელია USB პორტის ზემოთ ხვრელში მას შემდეგ, რაც სუპერ წებო იქნა გამოყენებული.

3D ბეჭდვით ნაწილების აწყობა:

Gimble ასამბლეის შეიძლება მიმაგრებული ზედა ელექტრონიკის საცხოვრებელი 4 M3 თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნები. შემდეგი, ნაზად მოათავსეთ არდუინო (რომელიც უკვე მიმაგრებულია ქვედა ფირფიტაზე) ელექტროენერგიის გამანაწილებელთან ერთად ელექტრონიკის კორპუსში, უბიძგეთ სანამ ფირფიტა ბოლოში არ გასწორდება და ხრახნიანი ხვრელები გასწორდება. ახლა, 4 M3 თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნების გამოყენებით, მიამაგრეთ ქვედა ფირფიტა ელექტრონიკის კორპუსზე. ზოგიერთი რეზინის/ქაფის ფეხი შეიძლება დაემატოს ხრახნებს, რათა მას სტაბილურობა მიეცეს და თავიდან აიცილოთ ხრახნები თქვენს მაგიდებზე.

ნაბიჯი 5: კოდირება

დადგა დრო, რომ ამ რობოტს სიცოცხლე მივცეთ! იპოვეთ კოდი, რომელიც მე დავწერე ამ საფეხურზე და ატვირთეთ Arduino– ში Arduino IDE– ს საშუალებით (შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ აქ). რობოტი იკვებება USB- ით, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი სტანდარტული USB დენის წყარო მის გასაძლიერებლად. (მაგალითად, დენის ბანკები, ტელეფონის დამტენი მოწყობილობები, ლეპტოპები და ა.

ნაბიჯი 6: საბოლოო შენიშვნები

ახლა შეგიძლია გაამძაფრო ფილი და აიძულო ის თქვას თავისთვის! გამოიყენეთ ფანარი (ან რაიმე სხვა ნათელი შუქის წყარო) და სცადეთ მისი გადაადგილება. ის უნდა აჰყვეს შუქს სადაც არ უნდა წავიდეს. თუ ის მუშაობს, გილოცავთ, თქვენ სწორად ააშენეთ!

ეს იყო ჩემი პირველი რობოტიკის პროექტი და ვფიქრობ, რომ საკმაოდ კარგად გამოვიდა. გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ "Dynagon Robotics" არ არის კომპანია, ეს არის უბრალოდ სახელი, რომელიც მოვიყვანე ჩემი რობოტული პროექტების წარმოსაჩენად.

ბედნიერი დამზადება:)

მეორე პრიზი რობოტების კონკურსში