[არდუინოს რობოტი] როგორ გავაკეთოთ მოძრავი გადაღების რობოტი - ცერა თითის რობოტი - სერვო ძრავა - წყაროს კოდი: 26 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ცერა თითის რობოტი. გამოყენებული იყო MG90S სერვო ძრავის პოტენომეტრი. ეს არის ძალიან სახალისო და მარტივი! კოდი ძალიან მარტივია. ეს მხოლოდ 30 სტრიქონია. ის მოძრაობის გადაღებას ჰგავს.

გთხოვთ დატოვოთ ნებისმიერი შეკითხვა ან გამოხმაურება!

[ინსტრუქცია]

• წყაროს კოდი
• 3D ბეჭდვის ფაილი

[შემქმნელის შესახებ]

Youtube

ნაბიჯი 1: ARDUINO ნაწილები

დააინსტალირეთ Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

დააინსტალირეთ დრაივერი CH340 (ჩინური ვერსიისთვის)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

DOWNLOAD - საწყისი კოდი

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• როგორც ხედავთ არის zip ფაილი. ამოიღეთ ყველა ფაილი და ორჯერ დააწკაპუნეთ წყაროს კოდის ფაილზე.

აირჩიეთ დაფა / პროცესორი / Com პორტი

• არდუინო ნანო
• ATmega328P (ძველი ჩამტვირთავი)

შეაერთეთ თქვენი arduino nano

შეაერთეთ USB კაბელი და გამოჩნდება ახალი პორტი

იპოვნეთ / შეარჩიეთ განვითარებადი com პორტი

• დააწკაპუნეთ გამოჩენილ პორტზე და დააჭირეთ ღილაკს ატვირთვის ღილაკს
• დააჭირეთ ატვირთვის ღილაკს

ნაბიჯი 2: 3D ბეჭდვის ნაწილები

ჩამოტვირთეთ 3D მოდელირების ფაილები Thingiverse– დან

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

დაბეჭდეთ ყველა ნაწილი სათითაოდ

ნაბიჯი 3: წრიული ნაწილი

გამოიყენეთ Arduino Nano გაფართოების დაფა. რადგან არდუინო ნანოს თავად არ აქვს ბევრი ქინძისთავები, თქვენ დაგჭირდებათ გაფართოების დაფის გამოყენება.

როდესაც უყურებთ ძრავასთან დაკავშირებულ გაყვანილობას, ხედავთ სამ ფერს. ყვითელი, წითელი და ყავისფერი. ყავისფერი უნდა იყოს დაკავშირებული G- სთან (Ground).

მომდევნო ნაბიჯებში, ჩვენ კვლავ ყურადღებით დავაკვირდებით მას.

ნაბიჯი 4: HARDWARE PART - მოამზადეთ ყველა ნაწილი

[ნაწილები]

• 1 x არდუინო ნანო
• 1 x Arduino Nano გაფართოების დაფა
• 6 x სერვო მოტორსი
• 2 x სათამაშო თვალის ბურთი
• 12 x ხრახნიანი ჭანჭიკები (2 * 6 მმ)

[ინსტრუმენტები]

• 3D პრინტერი (Anet A8)
• ბოჭკო 3D ბეჭდვისთვის (PLA 1.75 მმ)
• მავთულის გამყვანი
• მავთულის გამყვანი
• ცხელი დნობის წებოს იარაღი
• ხრახნიანი დრაივერი (+)
• ელექტრონული ფირზე
• შედუღების ინსტრუმენტები (ჰაკო)
• Soldering Hand
• ელექტრო ხრახნიანი საჭე

ნაბიჯი 5: შეცვალეთ 3 Servo Motors პოზიციის სენსორი

შემდეგი ნაბიჯები გიჩვენებთ თუ როგორ უნდა შეცვალოთ სერვო ძრავა პოზიციის სენსორში. ძირითადად სერვო ძრავების უმეტესობას აქვს პოტენომეტრი ან კოდირება კუთხის მნიშვნელობის მისაღებად.

ჩვენ თვითონ გამოვიყენებთ იმ პოტენომეტრს. ჩვენ გვჭირდება საქმის გახსნა, დაფის დაშლა და მისი ხელახლა გადაკეთება.

ნაბიჯი 6: გახსენით 4 ჭანჭიკი უკანა მხარეს და გახსენით წინა კორპუსი

თქვენ დაგჭირდებათ პატარა ხრახნიანი დრაივერი, რადგან ისინი ძალიან მცირეა. ძრავას აქვს 3 ნაწილი - წინა, სხეული და უკანა.

როდესაც თქვენ გახსნით წინა მხარეს, ნახავთ გადაცემებს. სინამდვილეში, ჩვენ არ ვიყენებთ ამ ძრავას, როგორც "ძრავას". ასე რომ, გადაცემები აღარ არის საჭირო თეორიულად. მაგრამ ჩვენ გამოვიყენებთ მათ ნაწილს ისე, რომ ოპერაციის კუთხეს კვლავ ჰქონდეს ბრუნვის შეზღუდვა.

ნაბიჯი 7: ამოიღეთ მე -3 მექანიზმი

სერვო ძრავის პოტენომეტრს აქვს კუთხის შეზღუდვა, რომელიც დაახლოებით 180 გრადუსია. პოტენომეტრს აქვს თავისი შეზღუდვის მექანიზმი, მაგრამ ის იმდენად სუსტია. ადვილად იშლება ხშირად. მისი დაცვის მიზნით, მექანიზმი იძლევა სხვა მექანიზმს. პირველ გადაცემათა კოლოფს აქვს პლასტიკური ბამპერი, რომელიც შეხება იქნება მეორე გადაცემათა კოლოფთან.

ჩვენ ნამდვილად გვჭირდება პირველი გადაცემა საერთო ჩარჩოსთვის, მეორე სიჩქარე საჭიროა შეზღუდვისთვის. ამრიგად, ჩვენ არ შეგვიძლია მათი მოშორება. მათ ნაცვლად, ჩვენ შეგვიძლია ამოვიღოთ მესამე გადაცემა.

შეიძლება გაგიკვირდეთ, რატომ გვჭირდება გადაცემათა კოლოფის ამოღება. ეს სამი სერვო ძრავა გამოყენებული იქნება კუთხის ინფორმაციის მისაღებად. თუ მათში არის გადაცემები, მოძრაობა მკაცრი იქნება. ამრიგად, ჩვენ უნდა დავაღწიოთ მათგან ერთი მექანიზმი.

ნაბიჯი 8: ხელახლა გაყვანილობა / შედუღება

გათიშეთ მავთულები, რომლებიც დაკავშირებულია ძრავებთან.

ნაბიჯი 9: გამოიყენეთ Soldering Tool და გაშალეთ დაფა

ნაბიჯი 10: გათიშეთ მავთული და მოემზადეთ შედუღებისთვის

ჩაასხით პასტა და დადეთ ტყვიის კაბელი

ნაბიჯი 11: შეაერთეთ იგი

ძალიან მარცხენა მხრიდან წითელი ყვითელი და ყავისფერი

ნაბიჯი 12: წაისვით მასზე წებო

და აღადგინეთ მისი უკანა მხარე

ჩვენ გვჭირდება კიდევ 2 პოტენომეტრი. შეასრულეთ იგივე სამუშაო ორი სხვა ძრავისთვის

ნაბიჯი 13: გააკეთეთ პირველი ერთობლივი სარდაფი

მე გამოვიყენე სამზარეულოს დაფა ამ პროექტის შესაქმნელად. იაფი და მყარია მისი გამოყენება. იმისათვის, რომ დააფიქსიროთ ჩარჩო დაფაზე, თქვენ უნდა გამოიყენოთ ხრახნები, რომლებსაც აქვთ მკვეთრი ბოლო. ის ქმნის ხვრელს და ძაფს ერთდროულად.

არის 6 ძრავა. 3 ძრავა მარცხენა მხარეს არის ორიგინალური ძრავები. მეორეს მხრივ, არის 3 ძრავა, რომლებიც შეცვლილია საფეხურის წინ.

ნაბიჯი 14: გააკეთეთ Yaw Joint

თქვენ უნდა გამოიყენოთ M2 * 6 მმ ხრახნიანი ჭანჭიკი.

ნაბიჯი 15: შეიკრიბეთ Yaw Joint პირველი ძრავით

როგორც ხედავთ ბოლო სურათს, თქვენ დაგჭირდებათ სახსრის განთავსება ჰორიზონტალური მიმართულებით. ადგილმდებარეობა უნდა იყოს როგორც ძრავის, ასევე პოტენომეტრის 90 გრადუსი.

სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ, თქვენ შეგიძლიათ გადაატრიალოთ ის სახსარი 90 გრადუსით საათის ისრის მიმართულებით და საათის ისრის საწინააღმდეგოდ ამ ადგილიდან.

ნაბიჯი 16: შეიკრიბეთ არდუინო ნანო არდუინო ნანოს გაფართოების დაფით

დარწმუნდით მიმართულებით. USB პორტი იგივე მხარეს იქნება DC ჯეკით.

ნაბიჯი 17: პირველი ფენის კავშირი

პოტენომეტრი არის დაკავშირებული Arduino– ს ანალოგურ 0 პინთან. თქვენ უნდა შეაერთოთ იგი სწორად. ამ Arduino Nano– ს აქვს 8 არხიანი ADC (ანალოგური ციფრული გადამყვანი). ძირითადად, პოტენომეტრი იძლევა ანალოგიურ დონეს ან ცვალებადობას. თქვენ შეგიძლიათ წაიკითხოთ ვოლტის მნიშვნელობა ADC ქინძისთავების გამოყენებით

მეორე მხრივ, სერვო ძრავა დაკავშირებულია Arduino– ს ციფრულ 9 – თან. სერვო ძრავების კონტროლი შესაძლებელია PWM (პულსის სიგანის მოდულაციის) გამოყენებით. Arduino Nano– ს აქვს 6 არხიანი PWM pin (პინი 9, 10, 11, 3, 5 და 6). ასე რომ, ჩვენ შეგვიძლია გამოვიყენოთ 6 -მდე სერვო ძრავა.

ამ ეტაპზე, საწყისი კოდი ასე გამოიყურება

#ჩართეთ

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. დაწერე (რუკა (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

ნაბიჯი 18: შეიკრიბეთ მეორე ფენა

მეორე ფენის დამზადება ასევე მარტივია. რასაც უნდა გაუფრთხილდეთ, არის ის სწორ ადგილას დაყენებისას, როდესაც კაბელს არდუინოში შეაერთებთ.

• მარცხენა სერვომოტორული უკავშირდება პინ 10 -ს
• მარჯვენა პოტენომეტრი არის დაკავშირებული A1- თან

#ჩართეთ

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0]. მიმაგრება (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. დაწერე (რუკა (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. დაწერე (რუკა (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

ნაბიჯი 19: შეიკრიბეთ მე -3 ფენის ჩარჩოები

ნაბიჯი 20: შეიკრიბეთ ჩარჩო მე -2 ძრავით / პოტენომეტრით

ნაბიჯი 21: შეიკრიბეთ მე -3 ძრავა ერთობლივ ჩარჩოში

ნაბიჯი 22: შეაერთეთ კაბელი არდუინოში

• მე -3 ძრავა დაკავშირებულია პინ 11 -ით
• მე -3 პოტენომეტრი არის დაკავშირებული A2- თან

კოდი ასე გამოიყურება

#მოიცავს Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. მიმაგრება (9); servo [1]. მიმაგრება (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. დაწერე (რუკა (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. დაწერე (რუკა (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. დაწერე (რუკა (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

ნაბიჯი 23: შეაგროვეთ ცერა თითების ჩარჩო

ნაბიჯი 24: შეამოწმეთ და შეცვალეთ კუთხე

ჩადეთ USB კაბელი ნებისმიერ ენერგიის წყაროს და რობოტი მალე ჩართული იქნება. კუთხე შეიძლება ოდნავ განსხვავებული იყოს. დაარეგულირეთ კუთხე სათითაოდ.

ნაბიჯი 25: კიდევ ერთი რობოტი?

თუ გსურთ კიდევ ერთი რობოტის შექმნა, შეგიძლიათ გააკეთოთ ის. შეაერთეთ სერვისები 3, 5 და 6.

#ჩართეთ სერვო სერვო [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. მიმაგრება (9); servo [1]. მიმაგრება (10); servo [2]. მიმაგრება (11); servo [3]. მიმაგრება (3); servo [4]. მიმაგრება (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. დაწერე (რუკა (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3]. დაწერე (რუკა (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. დაწერე (რუკა (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4]. დაწერე (რუკა (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. დაწერე (რუკა (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5]. დაწერე (რუკა (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

ნაბიჯი 26: შესრულებულია

თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა, გთხოვთ მოგერიდოთ:)

მეორე ადგილი მიკროკონტროლერის კონკურსში