საზღვაო ბრძოლა-შავი მარგალიტი: 8 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

შესავალი

ჩვენ ვართ ჯგუფი 3, JI-artisan (ლოგო: სურ.3), შანხაის ჯიაო ტონგის უნივერსიტეტის ერთობლივი ინსტიტუტიდან (სურათი 1). ჩვენი კამპუსი მდებარეობს შანხაის მინჰანგის რაიონში. ფიგურა 2 არის JI შენობის სურათი, რომელიც ჩვენ დავინახეთ JI– ის მიკრობლოგში, რომელიც არის ჩვენი საყვარელი კამპუსის ორიგინალური სურათი. JI მიზნად ისახავს ინჟინრების გაძლიერებას ლიდერობით და უზრუნველყოფს სტუდენტებს მყარი და შესანიშნავი საფუძველი როგორც ტექნოლოგიური, ასევე კომუნიკაციის უნარებისთვის.

ჯგუფის წევრები: ში ლი; გუან კაივენ; ვანგ ტიანი; ლიუ იონგლი; ერვინ ტიჯტრა (სურათი 4)

ინსტრუქტორები:

პროფესორი შეინი. ჯონსონი, დოქტორი (ტექნიკური)

ტელ: +86-21-34206765-2201 ელ.ფოსტა: [email protected]

პროფესორი ირინე ვეი, დოქტორი (TC)

ტელ+86-21-3420-7936 ელ.ფოსტა: [email protected]

სწავლების ასისტენტი:

Li Jiaqi (Tech) Zhou Xiaochen (Tech)

ლიუ სინი (TC) Ma Zhixian (TC)

【კურსისა და პროექტის ინფორმაცია

VG100 კურსში, ინჟინერიის დანერგვა (2017 წლის შემოდგომა), დავალებული დოქტორ შეინ ჯონსონისა და დოქტორ ირენ ვეის მიერ, ჩვენ უნდა მივიღოთ მონაწილეობა თამაშში სახელწოდებით Naval Battle.

თამაშის დროს, როდესაც ჩვენმა რობოტმა სცადა აეღო დიდი ბურთი, ერთი ლენტი ჩვენ გამოვიყენეთ სერვო ძრავა რობოტის სხეულზე დავარდა, რის შემდეგაც ჯაჭვი დაიშალა და ჩვენ საკმაოდ დიდი დრო დავუთმეთ მის შეკეთებას. საბოლოოდ ჩვენ გავაგრძელეთ თამაში დარჩენილი დროით და ჩვენ შევძელით 1 დიდი და 4 პატარა ბურთის გადატანა მეორე მხარეს.

ჩვენი საბოლოო ქულა არის 8 და ჩვენ ყველა 14 ჯგუფიდან 14 -ე ადგილზე ვართ.

თამაშის ჩვენი ვიდეო:

პროექტის მიზნები:

ამ პროექტში მიზანია რობოტის შემუშავება და შექმნა თამაშისთვის Naval Battle (დეტალური წესები და რეგულაციები თანდართულია ქვემოთ). რობოტს უნდა შეეძლოს გადაადგილება დიდი ბურთები და პატარა ბურთები, რომლებიც განთავსებულია TA– ს მიერ კედლის წინ 3 წუთის განმავლობაში.

ჩვენი პროექტი:

ჩვენი რობოტი ძირითადად შედგება მოხსნის სისტემის და მოძრავი სისტემისგან.

ლიფტინგის სისტემაში ჩვენ ვიყენებთ სერვო ძრავებს ორი გადაცემათა კოლოფის გასაკონტროლებლად და თითოეულ მათგანზე მიმაგრებულია ჯაჭვები, რომლებსაც ორი ჩანგალი უჭირავს. ყველა მათგანი კონტროლდება PS2 დისტანციური კონტროლერის გამოყენებით. დიდი ბურთები უნდა გადაადგილდეს ჩანგლების მსგავსად, როგორც ჩანგალი, ხოლო ჩანგლების გარე მხარეს დაფიქსირებული ორი ხის დაფა მიზნად ისახავს თავიდან აიცილოს ჩანგლები ერთმანეთისაგან დაშორებით დიდი ზომის ბურთების წონის გათვალისწინებით.

მოძრავ სისტემაში ჩვენ ვიყენებთ 2 ძრავას რობოტის გადასატანად, Arduino დაფაზე და PS2 კონტროლერს რობოტის სიჩქარისა და მიმართულების გასაკონტროლებლად.

【თამაშის წესები და კონკურსის წესები

რობოტს აქვს შეზღუდული ზომა 350 მმ (სიგრძე)*350 მმ (სიგანე)*200 მმ (სიმაღლე) კონკურსის საწყის პოზიციაზე.

მხოლოდ მოწოდებული ძრავების გამოყენებაა შესაძლებელი და დამატებით დასაშვებია ნებისმიერი ტიპის სერვო ძრავები.

თამაშს აქვს ლიმიტი 3 წუთი და საბოლოო ანგარიში გამოითვლება ბურთების საბოლოო პოზიციების მიხედვით.

თამაშის მოედანი (ნახაზი 5 და 6) არის 2000 მილიმეტრი სიგრძისა და 1500 მილიმეტრი სიგანის მიმდებარე კედლებით 70 მილიმეტრზე. ველის შუაგულში, 70 მილიმეტრის სიმაღლისა და 18 მილიმეტრის სიგანის კედელი (ნახ.7) მოთავსებულია მიწიდან 50 მილიმეტრით, რომელიც ველს ორ მხარეს ჰყოფს.

ოთხი ხის ბურთი (დიამეტრი: 70 მმ) მოთავსებულია TA– ების მიერ მოედანზე და თითოეული მათგანის მეორე მხარეს გადატანა იძლევა 4 ქულას. ასევე TA– ების მიერ არის განთავსებული 8 პატარა ბურთი, რაც იძლევა 1 ქულას თითოეული მათგანის მეორე მხარეს გადასატანად.

5 ქულიანი ჯარიმა დაინიშნება, თუ დიდი ბურთი მოედნიდან გავიდა, ხოლო 2 ქულა ჯარიმა პატარა ბურთისთვის.

ნაბიჯი 1: წრიული დიაგრამა

ნაბიჯი 2: კონცეფციის დიაგრამა

ფიგურა 1 და 2 არის ჩვენი კონცეფციის დიაგრამა. სურათი 2 არის ასაფეთქებელი ხედი.

ჩვენი რობოტი ძირითადად შედგება მოხსნის სისტემის და მოძრავი სისტემისგან.

ლიფტინგის სისტემაში ჩვენ ვიყენებთ სერვო ძრავებს ორი გადაცემათა კოლოფის გასაკონტროლებლად და თითოეულ მათგანზე მიმაგრებულია ჯაჭვები, რომლებსაც ორი ჩანგალი უჭირავს. ყველა მათგანი კონტროლდება PS2 დისტანციური კონტროლერის გამოყენებით. დიდი ბურთები უნდა გადაადგილდეს ჩანგლების მსგავსად, როგორც ჩანგალი, ხოლო ჩანგლების გარე მხარეს დაფიქსირებული ორი ხის დაფა მიზნად ისახავს თავიდან აიცილოს ჩანგლები ერთმანეთისაგან დაშორებით დიდი ზომის ბურთების წონის გათვალისწინებით.

მოძრავ სისტემაში ჩვენ ვიყენებთ 2 ძრავას რობოტის გადასატანად, Arduino დაფაზე და PS2 კონტროლერს რობოტის სიჩქარისა და მიმართულების გასაკონტროლებლად.

ფიგურები 3 და 4 ჩვენი შეთითხნილი პროტოტიპია.

ნაბიჯი 3: მოამზადეთ მასალები და ინსტრუმენტები

ინსტრუმენტები:

• საბურღი
• ხრახნიანი მძღოლი
• შედუღების იარაღი და ელექტრო გამაგრილებელი რკინა
• მმართველი
• ფანქარი
• 502 წებო

სურათი 1-11 არის ჩვენი მასალებისა და ინსტრუმენტების სურათები.

სურათი 12-15 არის ფასები, რაოდენობა და TAOBAO ბმულები ჩვენი მასალებისთვის.

ნაბიჯი 4: პროგრამული უზრუნველყოფის დაყენება

ჩვენ ვიყენებთ Arduino– ს პროგნომისთვის, რათა გავაკონტროლოთ ძრავა და სერვო ძრავა.

არდუინოს დაფის შესაძენად და მისი პროგრამირების შესასწავლად ეწვიეთ ვებ გვერდს:

ნაბიჯი 5: კომპონენტის დამზადება

შეკრებისთვის ხის ბარები და დაფები უნდა დამუშავდეს.

შიდა ღერძის დამჭერი (სურათი 1):

აიღეთ 4 სანტიმეტრი ხის ბარი და გააღეთ ორი ხვრელი (Φ = 3 მმ) მის ორივე ბოლოდან 5 მმ პოზიციაში. შემდეგ გაბურღეთ ზედაპირული ხვრელი (Φ = 5 მმ) 2 სანტიმეტრზე მისი ერთი ბოლოდან ვერტიკალური მიმართულებით.

გარე ღერძი და დაფის დამჭერი (სურათი 2):

აიღეთ 8 სანტიმეტრი ხის ბარი და გააღეთ ორი ხვრელი (Φ = 3 მმ) 5 მმ და 35 მმ პოზიციიდან მისი ერთი ბოლოდან. შემდეგ გაბურღეთ ორი ხვრელი (Φ = 3 მმ) 45 მმ და 70 მმ ამ ბოლოდან და არაღრმა ერთი 20 მმ ამ ბოლოდან, მაგრამ ვერტიკალური მიმართულებით.

Clapboard (ნახ.3):

აიღეთ ხის ორი ნაჭერი 5 სმ*17 სმ, შემდეგ კი ამოჭერით პატარა ოთხკუთხედი 25 მმ*15 მმ ორივე ნაწილის ერთ კუთხეში.

ქვედა დაფა (სურათი 4) და სახურავი (სურათი 5):

აიღეთ ორი ცალი 17 სმ*20 სმ ხე, გაჭერით ისინი და გაბურღეთ ხვრელები (Φ = 3 მმ), როგორც ეს ნაჩვენებია ფიგურაში 4 და 5.

ზედა clapboard მფლობელი (ნახ.6):

აიღეთ ხის სანტიმეტრი 5 სანტიმეტრი და გააღეთ ერთი ხვრელი (Φ = 3 მმ) 5 მმ -ის პოზიციიდან მისი ერთი ბოლოდან, შემდეგ

მეორე უფრო დიდი (Φ = 4 მმ) 5 მმ მის მეორე ბოლოდან, მაგრამ ვერტიკალური მიმართულებით.

კასტერის მფლობელი (სურათი 7):

აიღეთ 1 სმ*4 სმ სიგრძის ხის ნაჭერი და შუაზე დადეთ.

ნაბიჯი 6: შეკრება

1. დააფიქსირეთ ღერძის დამჭერები დაფაზე ხრახნებით. გახსოვდეთ, რომ ამას აკეთებთ ღერძი მცირე ზომის მექანიზმით დიდ ზედაპირულ ხვრელებში. და ჩასვით კასტერი დაფის უკანა ნაწილში. (სურათი 1 → 2)

2. გადააბრუნეთ დაფა და დააფიქსირეთ ფირფიტაზე ორი ძრავა. გაითვალისწინეთ, რომ მავთულები უკვე შედუღებულია მათზე შემდგომი მოხერხებულობისთვის, მაგრამ შედუღების ადგილი შეიძლება იყოს დაუცველი. (სურათი 2 → 3 → 4)

3. დააფიქსირეთ ოთხი საყრდენი ბოძი დაფის თითოეულ კუთხეში. (სურათი 4 → 5)

4. დააფიქსირეთ არდუინოს დაფა და ძრავის კონტროლერი დაფაზე, სპილენძის სვეტებისა და ხრახნების გამოყენებით. და მიამაგრეთ ბატარეა ძრავებისთვის ერთ – ერთ ბოძზე უკანა მხარეს. (სურათი 5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. დააფიქსირეთ სახურავი ოთხ საყრდენ ბოძზე. (სურათი 9 → 10)

6. სახურავზე საფარის დაფები დააფიქსირეთ ზედა სამაგრის დამჭერებით. ჩასვით PS2 უკაბელო მიმღები სახურავის ქვეშ. (სურათი 10 → 11)

7. განათავსეთ სერვო ძრავები სახურავის წინა კიდეებზე და შემდეგ დაკიდეთ ჯაჭვები. (სურათი 11 → 12 → 13)

8. მიამაგრეთ ბატარეა და დამამცირებელი მოდული სერვო ძრავებისთვის და შემდეგ დააკავშირეთ ისინი. (სურათი 13 → 14)

ნაბიჯი 7: პრობლემების მოგვარება და მზად იყვირე

ვიმედოვნებთ, რომ თქვენ მიიღებთ შთაგონებას ჩვენი სახელმძღვანელოდან. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა, შეგიძლიათ დაგვიკავშირდეთ ელ.ფოსტის საშუალებით: [email protected] ან გვეწვიოთ UMJI- ში შანხაის JiaoTong უნივერსიტეტში (მინჰანგი)

შესაძლო შეცდომა, გაფრთხილება და გამოსავალი

გარღვევის ჯაჭვი: ჩვენი ჯაჭვი შედგება რამდენიმე იდენტური ერთეულისგან. ამიტომ მათი დამაკავშირებელი ნაწილის ორიენტაცია ძალიან მნიშვნელოვანია. თუ თქვენი ჯაჭვი იშლება ამოსვლის პროცესში, შეამოწმეთ, რომ თუ მათ მიმართ განხორციელებული ძალა იმალება მათი კავშირის გაწყვეტის იმავე მიმართულებით. თუ ასეა, გადააბრუნეთ ჯაჭვი და ხელახლა ააწყვეთ იგი. ასევე, გახსოვდეთ, რომ შეამოწმოთ ჯაჭვი ძალიან ფხვიერია, თუ ასეა, ამოიღეთ ჯაჭვის ზოგიერთი ფრაქცია.

ზედაპირული ხვრელი:

ღერძებისთვის განკუთვნილი ზედაპირული ხვრელების ბურღვისას, როგორც წესი, ძნელია ბურღვის სიღრმის შეფასება. თუ თქვენი ხვრელები ძალიან ღრმაა ისე, რომ თქვენი ღერძი ამოვარდება, ამ ნაწილის გადაკეთების ნაცვლად, სცადეთ რაიმე რბილი ჩადოთ ხვრელში, რათა ის უფრო ზედაპირული გახადოს.

ხის ნაწილების დაფიქსირება:

ჩვეულებრივ, ხრახნებს შეუძლიათ შეაღწიონ ხის დაფაზე, თუ ეს თქვენთვის რთულია, სცადეთ შესაბამისი ადგილების მცირე ხვრელების გაბურღვა, რომ ეს გაგიადვილდეთ.

პოტენომეტრის რეგულირება:

თუ აღმოაჩენთ, რომ თქვენი სერვო ძრავები ავტომატურად ბრუნავს შეკრების შემდეგ ბრძანებების გაცემის გარეშე, გათიშეთ კვების წყარო და შეცვალეთ მათი პოტენომეტრი ხრახნიანი დრაივერით. ხელახლა დააკავშირეთ, შეამოწმეთ და გაიმეორეთ ზემოთ აღწერილი პროცედურები (საჭიროების შემთხვევაში) სანამ ისინი არ შეწყვეტენ კონტროლიდან გამოსვლას.

სერვო ძრავების ბრტყელი ბაზები:

სერვო ძრავების ქვეშ ხის პატარა ნაჭერი შექმნილია იმისთვის, რომ უზრუნველყოს მათ ბრტყელი ბაზები. გაითვალისწინეთ, რომ ამ ნაჭრებზე ხვრელები საკმარისად დიდი უნდა იყოს ხრახნების ზედა ნაწილისთვის და ემთხვევა მათ პოზიციებს.

ბორბლების დაფიქსირება: თუ ორი ბორბალი არ არის ერთ ხაზზე, მანქანა გაუჭირდება პირდაპირ წინ წასვლას და შეიძლება ერთ მხარეს დაიხაროს. დარწმუნდით, რომ დააფიქსირეთ ორი ბორბალი ერთ ხაზზე.

Სიფრთხილით:

1. ელექტრო ბურღვის გამოყენებისას ატარეთ უსაფრთხოების სათვალე და გამოიყენეთ შესაბამისი დამჭერები. გაუფრთხილდით მექანიკურ დაზიანებებს!

2. გათიშეთ დენი მავთულის შეერთებისას. ელექტროგადამცემი ხაზების მხრივ, განსაკუთრებული ყურადღება მიაქციეთ მოკლე ჩართვას.

ნაბიჯი 8: სისტემის საბოლოო ხედი

სურათი 1 წინა ხედი

სურათი 2 გვერდითი ხედი

სურათი 3 ვერტიკალური ხედი