Robot Con Sistema De Control: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ეს არის ინსტრუქციული მითითებები კოსუსში:

1. შექმენით რობოტი სენსილო
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

კონტროლის სისტემის გააქტიურების მიზნით, გამოიყენება PID– ის კონტროლის გამარტივებული სისტემა და მისი გამოყენება 3D– ის, Arduinos– ის პროგრამის გამოყენებით. სისტემების გაშუქება, რომლებიც აკონტროლებენ რამოდენიმე რობოტს, რომლებიც არ ემორჩილებიან.

რობოტის ღირებულება 35 დოლარია, რადგან ეს არის რობოტების თემის ავანზადი, რაც საშუალებას მოგცემთ გამოიყენოთ რობოტების ტიპები "მიკრომაუსი" ლაბერნიტოში.

CrCibernetica.com– მა ხელი შეუწყო ძრავის DC მანქანების და სხვა კომპონენტების გამარტივებას.

ნაბიჯი 1: მასალები

პარტესები

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). ეს არის კონტროლი, რომელიც აკონტროლებს ძრავის DC ჩართვას
2. საკაბელო f-f de 3 ფიჭვი
3. მოტორსი DC pequeños con caja de engranajes (მიკროძრავიანი ძრავები). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. სენსორი analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

ჰერამიენტასი

1. კაუტანი
2. Desatornillador, alicate y cortador de კაბელები
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

ნაბიჯი 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. თქვენ შეგიძლიათ აღწეროთ 300 მკგ და PLA პლასტიკური გადაწყვეტა. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Arch არქივები 3D os ued ued car car car rob rob rob რობოტი.

ნაბიჯი 3: არმადო

ენსამბლადო

1. Simplee monte los motores como se observva en la foto.
2. ჩასვით la piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) და 3D გამოსახულების სახით, თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ ფოტოები.

კონექსიონები

1. El S4A EDU vio listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. შენიშვნა como los კაბელები van conectados. el MR y ML van al revés (შენიშვნა el საკაბელო კაფე y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

ნაბიჯი 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"დატვირთვა =" ზარმაცი"

Ajuste de Kp y Kd

ვიდეო და რობოტის ფუნქცია. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplee ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience aumentar Kp. ძირითადი პრინციპები არის დამკვირვებელი, რომელიც ითვლის რობოტს, რომელიც არის შემორჩენილი მის ცენტრში.

ვიდეოს გასამარტივებლად, თქვენ შეგიძლიათ მარტივად გადახედოთ მოძრაობას თქვენი პასილოდან. les queda a ustedes armar un laberinto

რეტოს

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores 45 grados cada lado? შენიშვნა como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

მასალა Adicional

• PID ვიკიპედიაში
• Otro instructable de control PID bastante bueno (ინგლისური) de seguidor de lnea