Arduino Robot Arm: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ოდესმე გსურდათ თქვენი საკუთარი რობოტის მკლავი, რომ აიღოს ფანქრები და მოგცეთ ისინი? კარგი, აღარ მოიხედო! ეს ინსტრუქცია დაგეხმარებათ თქვენი საკუთარი რობოტული ხელის შემუშავებასა და შეკრებაში! ჯერ ჩვენ დავიწყებთ კომპონენტების შეგროვებას მის ასაშენებლად, შემდეგ პროგრამირებით და გაყვანილობით, შემდეგ კი დავასრულებთ და გყავთ თქვენი საკუთარი რობოტი მკლავი!

ნაბიჯი 1: საჭირო ნაწილების შეძენა

ხელის ასაშენებლად თქვენ უნდა მიიღოთ რამდენიმე სტანდარტული კომპონენტი:

-5 მმ MDF დაფა ან ნებისმიერი სხვა 5 მმ სისქის ხის დაფები, რომლებიც მსუბუქია (ქაფის დაფა ასევე მუშაობს თუ არ გაქვთ საჭირო ინსტრუმენტები ხის ზუსტად დასაჭრელად)

-5x9 გრამი სერვო

-არდუინოს შეუძლია გააკონტროლოს მინიმუმ 5 სერვო და მიიღოს შეყვანა 2 ჯოისტიკიდან (სასურველია და UNO)

-გამყიდველზე ნაკლები პურის დაფა

-2x 2 ღერძის ჯოისტიკი (ან 4 პოტენომეტრი, თუ არ გაქვთ ჯოისტიკები ან ადგილები, საიდანაც შეგიძლიათ შეიძინოთ)

-მავთულის ან ლითონის წნელები, რომლებიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას როგორც ბიძგები (შეამოწმეთ სისქე) (მყარი ძირითადი მავთული კარგადაა, Stranded არა)

-6x ზომის 8 ხრახნი (სიგრძე მინიმუმ 18 მმ) და მასთან დაკავშირებული თხილი

-1x ბატარეა ან უბრალოდ დაუკავშირეთ იგი თქვენს კომპიუტერს ენერგიის მისაღებად

-ცხელი წებოს იარაღი

-ბევრი მავთული (სასურველია ჩაკეტილი), რომელსაც შეუძლია გააგრძელოს servo მავთულები თავიანთ პოზიციებზე და დააკაკუნოს ჯოისტიკები.

-(სურვილისამებრ) მცირე, მაგრამ შედარებით მძიმე საპირისპირო წონა. (დაახლოებით 1 კგ იდეალურია)

* მნიშვნელოვანი შენიშვნა* თქვენ ასევე გჭირდებათ ხრახნები, რომლებიც მოყვება უმეტეს სერვისს, რათა მათ უსაფრთხოდ დაამონტაჟოთ

ნაბიჯი 2: მკლავის ამოჭრა და შეკრება

იმისათვის, რომ გვქონდეს სამუშაო მკლავი, ჩვენ გვჭირდება ისეთი რამ, რაც შეძლებს სერვისების და სხვა კომპონენტების მხარდაჭერას და ფუნქციონირებს როგორც მკლავი. ჩვენი პროექტისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ 5 მმ სისქის MDF დაფა და ამოვიღეთ ლაზერული საჭრელით, რათა რაც შეიძლება ზუსტი იყოს. თუ თქვენ არ გაქვთ ხის მოჭრის უნარი, თქვენი ადგილობრივი დოლარის მაღაზიის ქაფის დაფა ისევე გააკეთებს. (ჩვენ გირჩევთ გამოიყენოთ რაღაც ძალიან მსუბუქი, როგორიც ბალზას ხეა 5 მმ MDF– დან მას შემდეგ, რაც თქვენ ამოირჩევთ მასალის ამოსაჭრელად, შეგიძლიათ გადმოწეროთ თანდართული. Ai ფაილი ლაზერულ საჭრელზე, ან გადმოწეროთ-p.webp

სერვოების დამონტაჟების მიზნით, თქვენ ჩადეთ ისინი 5 კვადრატულ ჭრილში და ხრახნიან სერვეებს სამონტაჟო ხვრელებში. ჯერ არ მიამაგროთ ბიძგები, რადგან საჭიროა მისი დატენვა სიგრძის სრულყოფილად მორგებისთვის. მოამზადეთ ცხელი წებო, თუ გსურთ სერვისების სამუდამოდ მიმაგრება (ძირს 2 -ს ალბათ დასჭირდება)

ნაბიჯი 3: ელექტრონიკა

ამის პირველი ნაბიჯი აშკარად არის არდუინოს დაპროგრამება. თუ გსურთ გამოწვევა ან სწავლობთ როგორ გააკეთოთ ეს, მოგერიდებათ ამის გაკეთება დამოუკიდებლად. ერთადერთი ინსტრუქცია, რაც თქვენ ნამდვილად გჭირდებათ არის ის, რომ თქვენ უნდა დააკავშიროთ თითოეული პოტენომეტრის სიგნალის შეყვანა, როგორც გამომავალი სერვისების გასაკონტროლებლად. თუ არ იცით როგორ ან არ გსურთ, ასევე შეგიძლიათ გადმოწეროთ პროგრამა აქედან პირდაპირ და დაყენდეთ ბევრად უფრო სწრაფად.

მას შემდეგ რაც პროგრამა მზად იქნება ელექტრონიკის დროა, ეს ნაწილი დაიყოფა ორ ნაწილად იმისდა მიხედვით, თქვენ თვითონ გააკეთეთ ეს თუ გადმოწერეთ პროგრამა.

თვითონ დაპროგრამდა

შეაერთეთ თქვენი სერვო სიგნალის მავთულები თქვენს მიერ არჩეულ გამოსავალთან, ხოლო ენერგია და მიწა შედუღების გარეშე გამოიყენეთ დაფა, რათა ენერგია განაწილდეს 5 სერვისზე. იგივე გააკეთეთ ჯოისტიკების შეერთებით, ჩართეთ ისინი და დაუკავშირეთ თქვენს მიერ არჩეულ სიგნალს.

გადმოწერილი პროგრამა

მას შემდეგ რაც ატვირთეთ Arduino, დროა გაააქტიუროთ იგი. გამოიყენეთ ზემოთ მოყვანილი ფოტო თქვენი ჯოისტიკების დასაკავშირებლად. (ქინძისთავები A0, A1, A2 და A3. შეაერთეთ თქვენი ბაზის მკლავი ამწევი ძრავები 5 და 10 ქინძისთავებთან, დაუკავშირეთ წინამხრის ამწევი სერვისი პინ 9 – ს, დაუკავშირეთ ბრჭყალების სერვო პინ 6 – ს და ბოლოს ჰორიზონტალური ბრუნვის სერვო პინ 11 – ს. გამოიყენეთ გამაცხელებელი პურის დაფა არდუინოდან (5v pin და gnd pin) ენერგიის გასანაწილებლად და ჯოისტიკებთან ერთად ყველა სერვისის დასაყენებლად. შეგიძლიათ გამოიყენოთ ზემოთ მოყვანილი ფოტოები იმ შემთხვევაში, თუ თქვენ გჭირდებათ სერვერების გაყვანილობაში დახმარება.

მას შემდეგ რაც ყველაფერი დაკავშირებულია და Arduino- ს აქვს პროგრამა ატვირთული, მიეცით ყველაფერი საცდელად. გაითვალისწინეთ, რომ თქვენ უნდა გქონდეთ ერთი წყვილი სერვო (ქინძისთავები 5 და 10) ერთდროულად, მაგრამ საპირისპირო მიმართულებით. ისე, რომ როდესაც ბიძგი-ღეროებზე დახევისას მათ შეუძლიათ ხელი აიწიონ ზემოთ.

ნაბიჯი 4: დასრულება

მას შემდეგ რაც მკლავი დაასრულეთ, დროა გადადგათ საბოლოო ნაბიჯი. თუ ეს ჯერ არ გაგიკეთებიათ, შეაერთეთ თქვენი სერვოები მკლავში და ჩართეთ ისინი, შეცვალეთ ბიძგის სიგრძე შესაბამისად იმის მიხედვით, თუ როგორ განლაგდება მაქსიმ/წთ მკლავი. დარწმუნდით, რომ თქვენ გაქვთ რაიმე დამატებითი ლითონი, როდესაც ამას აკეთებთ ისე, რომ თქვენ არ გახდეთ ძალიან მოკლე ჯოხი სიგრძის გასაგრძელებლად. მას შემდეგ რაც ყველაფერი დაუკავშირდება, წადი! მას შემდეგ რაც ყველაფერს მოერგებით თქვენი სურვილისამებრ, თქვენ დასრულდება. ისიამოვნეთ თქვენი ახალი რობოტის ხელით!