LittleArm Big: დიდი 3D დაბეჭდილი Arduino Robot Arm: 19 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

LittleArm Big არის სრულად 3D ბეჭდვით Arduino რობოტი. დიდი შეიქმნა Slant Concepts– ში, რომ იყოს სიცოცხლისუნარიანი 6 DOF რობოტი, უმაღლესი განათლებისა და შემქმნელებისათვის.

ეს სახელმძღვანელო ასახავს LittleArm Big– ის ყველა მექანიკურ შეკრებას.

ყველა კოდი და ფაილი ხელმისაწვდომია LittleBots ვებსაიტზე.

თქვენ ასევე შეგიძლიათ შეიძინოთ ტექნიკა და ელექტრონიკა დიდიებისთვის აქ.

თუ გსურთ იყოთ განახლებული Slant Concepts– ის ახალი პროექტების შესახებ, შეგიძლიათ მოგვყვეთ Facebook– ზე და Twitter– ზე.

ნაბიჯი 1: ნაწილები და ინსტრუმენტები

LittleArm Big– ის ყველა ნაწილი შედის ნაკრებში.

ნაბიჯი 2: მიამაგრეთ ძუძუები

ნაბიჯი 3: ჩადეთ ბაზის სერვო

მიაწოდეთ სერვო მავთული გვირაბის გავლით, სერვო სლოტის უკანა ნაწილიდან.

დაიწყეთ servo სლოტში დახრილ კუთხეში ისე, რომ მავთულის მხრიდან მიემართოს. შემდეგ მტკიცედ დააჭირეთ სერვერის დასაყენებლად.

გამოიყენეთ 2-4 გრძელი servo სამონტაჟო ხრახნები, რათა უზრუნველყოს servo ბაზაზე. ჩადეთ ხრახნები ვარსკვლავის ნიმუში

გამოიყენეთ სერვო რქა, რომ ნაზად გადაატრიალოთ სერვო საათის ისრის მიმართულებით. შემდეგ ამოიღეთ რქა. (სერვოებს აქვთ მოძრაობის დიაპაზონი მხოლოდ 180 გრადუსი)

ნაბიჯი 4: მოამზადეთ მხრის უღელი

ჩადეთ სერვო რქა მხრის უღელზე. დააფიქსირეთ ორი მოკლე servo horn სამონტაჟო ხრახნით

ნაბიჯი 5: მოამზადეთ ზედა მკლავი

1. მიაწოდეთ მავთული ხვრელიდან სერვო სლოტის მხარეს
2. მიჰყევით სერვოს მავთულის მხარეს და ჩადეთ სერვო დეპრესიაში. (იმისათვის, რომ სერვო უფრო ადვილად შევიდეს, შეგიძლიათ შეიტანოთ სერვო სლოტის კიდეები)
3. გაიმეორეთ პარტნიორი სერვოზე.

თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ რეზინის ჩიპი სერვისების ნაზად დასაყენებლად. არ დაარტყათ სერვო არმატურს ჩაქუჩით

შენიშვნა: Upperarm- ის დასასრული პატარა ბუდით არის ზედა ან იდაყვის სახსარი. დიდი კვანძი არის მხრის სახსარი

1. გადაატრიალეთ მხრის სერვო საათის ისრის საწინააღმდეგოდ
2. გადაატრიალეთ იდაყვის სერვისი სრულად საათის ისრის მიმართულებით
3. მიუხედავად იმისა, რომ არ არის საჭირო, შეგიძლიათ გამოიყენოთ 2 ხრახნი თითო სერვოზე, რათა უზრუნველყონ სერვოები მათ სლოტებში. შეაჩერეთ ხრახნიანი პოზიციები.

ნაბიჯი 6: მოამზადეთ მაჯის მანკი

1. მიაწოდეთ სერვო მავთული სერვო სლოტის უკანა ხვრელში.
2. ჩადეთ სერვო სერვო სლოტში
3. დააფიქსირეთ 2 მოკლე servo სამონტაჟო ხრახნით
4. გამოიყენეთ სათადარიგო სერვერის რქა, რომ ნაზად გადაატრიალოთ სერვო საათის ისრის მიმართულებით

ნაბიჯი 7: მოამზადეთ მაჯის უღელი

1. დააყენეთ სერვო რქა მაჯის უღელზე
2. მიამაგრეთ მაჯის უღელი მაჯის უღლის სერვისზე, ასე რომ რქა მიუთითებს მარჯვნივ და ისარი მარცხნივ.

ნაბიჯი 8: მოამზადეთ მაჯის ბოლო

დააყენეთ servo მაჯის ბოლოში. თუ ძნელია ამოიღეთ სტიკერი სერვოს მხრიდან. არ არის საჭირო ხრახნები.

ნაბიჯი 9: მოამზადეთ გრიპერი

1. წაისვით წებოვანი ქაფი ღარებზე ხელის მტევნის წვერებზე. ან გაუშვით მძივი ცხელი წებოთი თითების ბალიშების გასწვრივ.
2. დააჭირეთ სერვო გრიპერის პალმას
3. ნაზად გადაატრიალეთ სერვო საათის ისრის მიმართულებით
4. მიამაგრეთ servo gripper თითი. მოათავსეთ არმატურის ხვრელი პირველ რიგში სერვოზე, შემდეგ დააჭირეთ მეორე მხარეს ბრუნვის ბუდეზე. ფრთხილად იყავით, რომ არ გაშალოთ თითის გადაცემათა კოლოფი ან თორემ შეიძლება დაიშალოს.
5. ანალოგიურად წაისვით უსაქმური თითი. დარწმუნდით, რომ თითის გადაცემათა კოლოფი ბადის ისე, რომ თითები იყოს სიმეტრიული.
6. დახურეთ თითები მტკიცედ და წაისვით სერვო რქა.
7. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ მოკლე servo სამონტაჟო ხრახნი, რათა დაიჭიროთ რქა თითზე. მაგრამ ამან შეიძლება გამოიწვიოს სერვოს დაზიანება, თუ თითი დაკეცილია. ჩვენ გირჩევთ რქის ფხვიერი დატოვება.

ნაბიჯი 10: მიამაგრეთ გრიპერი მაჯის ბოლოში

1. დააჭირეთ მაჯას Gripper- ის ჭრილში.
2. მიაწოდეთ მჭიდის მავთული მაჯის ორგანიზების მარყუჟის მეშვეობით.
3. ცხელი წებო გრიპერის მავთულს გრიპერის პალმის პატარა დეპრესიაში

ნაბიჯი 11: შეუერთდით იდაყვისა და მაჯის მანჟეს

1. მიაწოდეთ Cuff servo მავთული Cuff და იდაყვის უღლის ხვრელების მეშვეობით
2. წაისვით ცხელი წებო არხზე იდაყვის უღლის ძირში და შემდეგ დააჭირეთ უღელს მანჟეტზე ისე, რომ მავთულის სლოტები გასწორდეს

ნაბიჯი 12: შეუერთდით მაჯის და გრიპერს

1. შეაერთეთ გრიპერი და მაჯის ბოლო მაჯის უღელს. ტყვიის servo armature.
2. მოათავსეთ მაჯი 90 გრადუსიანი კუთხით მაჯის უღელზე და წაისვით სერვო რქა, როგორც ნაჩვენებია. დააფიქსირეთ ხრახნით.

ნაბიჯი 13: შეუერთდით წინამორბედს Upperarm– ით

1. დაიმახსოვრე, რომ Upperarm– ის პატარა ბუდე არის იდაყვის ბრუნვის ბუდე
2. შეაერთეთ იდაყვი და მხარი. ტყვიის servo armature
3. გადაატრიალეთ წინამხარი საათის ისრის მიმართულებით და გამოიყენეთ წრიული სერვო კერა
4. სერვო ცენტრის ხვრელები გაათანაბრეთ იდაყვის უღელში.
5. ერთი მოკლე servo სამონტაჟო ხრახნი საკმარისია იდაყვის კერა ორივე ადგილას

ნაბიჯი 14: მავთულის გაშვება

1. გაუშვით Gripper და Wrist End Servos Wrist Cuff არხის საშუალებით. დაანებეთ თავი ისე, რომ მოძრაობა არ დაირღვეს

2. შეაერთეთ გრძელი (50 სმ) მავთულის გაფართოებები Gripper, Wrist End და Wrist Cuff სერვისებთან.

• შავი ყავისფერიდან
• წაიკითხეთ წითელი
• ყვითელიდან თეთრამდე

3. გაუშვით servo მავთულები Upperarm– ით შემდეგი თანმიმდევრობით

• იდაყვის სერვო
• მაჯის სამაჯური სერვო
• მაჯის ბოლო სერვო
• გრიპერი სერვო

4. დასრულების შემდეგ ყველა მავთული უნდა გაიაროს Upperarm– ით, მოძრაობისთვის ზედა ნაწილში.

5. გაიყვანეთ ყველა მავთული მხრის უღელში და ბაზაზე.

ნაბიჯი 15: მიამაგრეთ მხარი

გადაახვიეთ მავთულები ბაზის საათის ისრის მიმართულებით და წაისვით მხარზე, როგორც ნაჩვენებია ბაზაზე.

ნაბიჯი 16: შეაერთეთ ხელი ბაზას

1. შეაერთეთ მხრის მხრის უღელი. წამყვანი სერვო არმატურით
2. მოათავსეთ Upperarm ბაზის მიმართ 90 გრადუსიანი კუთხით და წაისვით სერვო რქა
3. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ მოკლე სერვო სამონტაჟო ხრახნი, რათა დაიცვათ რქა და გააუმჯობესოთ მკლავის სიზუსტე. მაგრამ არ არის აუცილებელი.
4. ამ დროს მკლავი უნდა იყოს მიმართული ქვემოთ და მარჯვნივ, როგორც ნაჩვენებია.

ნაბიჯი 17: ელექტრონიკა

1. ჩადეთ დაფა ელექტრონიკის ყუთში ისე, რომ დენის ადაპტერი და USB კავშირი მიუთითოს ყუთში შესატყვისი ხვრელებისკენ.
2. დააფიქსირეთ დაფა Arduino დაფის 4 ხრახნით.
3. შეაერთეთ მოკლე (10 სმ) servo გაფართოების მავთული მხრის servo მავთულზე.
4. ჩაასხით ყველა servo მავთული ელექტრონიკის ყუთის სახურავზე.

ნაბიჯი 18: ელექტრონიკა 2

1. შეაერთეთ სერვო მავთულები დიაგრამის მიხედვით.
2. დალუქეთ ელექტრონიკის ყუთი

უფრო ადვილია სერვოების იდენტიფიცირება მავთულის სიგრძის მიხედვით.

ნაბიჯი 19: დასრულდა

მკლავი დასრულებულია! უბრალოდ ატვირთეთ Arduino კოდი და დაუკავშირდით ერთ -ერთ აპს. (შენიშვნა: დარწმუნდით, რომ bluetooth არ არის დაკავშირებული Arduino Sketch– ის ატვირთვისას. Bluetooth და USB ერევა ერთმანეთში.)

აქ შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ arduino კოდი და დესკტოპის პროგრამა.

აქ არის Bluetooth აპლიკაცია.