UArm Miniature Palletizing Robot Arm Arduino– სთვის: 19 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ჯერ კიდევ 2014 წელს შევიძინე Arduino– სთვის მინიატურული პალეტიანი რობოტი, ასევე დავიწყე ექსპერიმენტი 3D ბეჭდვით. მე დავიწყე საპირისპირო ინჟინერია, რომელიც შევიძინე და გამოვიკვლიე, როდესაც დავით ბექს გადავეყარე, იგივეს აკეთებდა მაკერბოტის Thingiverse საიტზე. ჩვენ დავიწყეთ მუშაობა ჩვენი საერთო მიზნის მისაღწევად, ხელმისაწვდომი, ადვილად დამზადებული, წვრილმანი, ღია კოდის რობოტული მკლავი (Lite Arm i2).

მე გადმოვცემ ასამბლეის ინსტრუქციის უკეთეს ვერსიას ამ საიტზე, რადგან ვაპირებ ამის კიდევ ერთ გაშვებას ჩემს ონლაინ მაღაზიაში Tesla Robotics & Electronics.

თქვენ შეგიძლიათ 3D ბეჭდვა ამ იარაღის თავს ნაწილები აქ მანიფესტი; ღია კოდის Robotic Arm (Lite Arm i2)

ჩვენ ასევე გვაქვს Google+ ჯგუფი თანამშრომლობისა და სწავლისათვის აქ; Lite Arm Google +

ეს მოდელი იყო "Bubblegum" uArms კომპლექტი, რომლის შემოსავალიც ქველმოქმედებას მოხმარდა.

ნაბიჯი 1: 3D ბეჭდვის ყველა ნაწილი, აპარატურა, სერვისები

დარწმუნდით, რომ ნაჩვენებია 3D ბეჭდვის ყველა ნაწილი, სულ 39, გარდა ამისა თქვენ ასევე დაგჭირდებათ შემდეგი:

სერვისები:

თავსებადია Tower Pro MG995 ან MG996 Servos– თან [x3]

• 1x ბაზის ბრუნვა
• 2x მკლავის მოძრაობა
• თავსებადია სურვილისამებრ Tower Pro SG92R [x 1] (შეესაბამება თავში)

აპარატურა:

• შეკრებისთვის საჭიროა #6M მანქანების ხრახნები თხილით და საკეტი კაკლით.
• შეკრებას დასჭირდება #6 მილიონი ბრტყელი საყელურები.
• შეკრებისთვის დაგჭირდებათ 3x 1.5 "გემბანის ან დრიუალის ხრახნები.
• შეკრებას დასჭირდება 6 ~ 7 " #6M ხრახნიანი ჯოხი.

სამონტაჟო ხვრელები განთავსდება Arduino UNO– სთვის

** ბაზის სერვოს 4 მცირე ზომის გამშორებელს შეიძლება დასჭირდეს ქვიშა, რათა მოერგოს (გამოყენებული სერვოდან გამომდინარე). სხვა ნაწილების დამუშავება არ არის საჭირო. მოყვება 2 დამატებითი მცირე ზომის გამყოფი.

! ზედმეტად ნუ გამკაცრებთ ნაწილებს, ამან შეიძლება ზიანი მიაყენოს uArm- ს და შეინარჩუნოს ის სწორად ფუნქციონირებაში

აწყობილი ზომები:

სიმაღლე: დაახლოებით 12 ინჩი (უმაღლესი პოზიცია)

საერთო სიგრძე: 19.5 ინჩი მკლავით მთლიანად გაშლილი (ყველაზე გრძელი პოზიცია)

მკლავის სიგრძე: 13.25 ინჩი მკლავით მთლიანად გაშლილი (ყველაზე გრძელი პოზიცია)

სიგანე: 6.5 ინჩი ყველაზე ფართო წერტილში Tower Pro MG995 Servos– ით

სერვისების გარეშე სიგანე: 4.5 ინჩი.

სიგანე, ბაზა: 4 ინჩი x 4 ინჩი

ბაზის სამონტაჟო ხვრელები: 4.5 ინჩი, გაზომილი მასშტაბით.

ნაბიჯი 2: შეკრება: ნაბიჯი 1

დააჭირეთ #6 კაკალს ღარებში, როგორც ეს ნაჩვენებია წყვილ ქამალთან ერთად, ეს ხელს შეუშლის მათ თავისუფალ ტრიალს გვერდითა შემდგომ შეკრებისას

მიამაგრეთ ბეჭედი ბაზაზე, როგორც ნაჩვენებია

ნაბიჯი 3: შეკრება: ნაბიჯი 2

ჩასვით შუალედი uArm ბაზაზე. Spacers შეიძლება დაგჭირდეთ ქვიშაში მორგებული დამოკიდებულია servo გამოიყენება

დააინსტალირეთ MG995 ან თავსებადი სერვერი გამყოფების თავზე და დააფიქსირეთ 1/2 ინჩიანი #6 მანქანების ხრახნებით

ნაბიჯი 4: შეკრება: ნაბიჯი 3

შეაგროვეთ საბაზისო სადგამი სპაზერისა და სერვო რქის მთაზე 3x1 " #6 აპარატის ხრახნების გამოყენებით, როგორც ნაჩვენებია

მიამაგრეთ სერვო რქა ხრახნებით სერვო რქის მთაზე

ნაბიჯი 5: შეკრება: ნაბიჯი 4

მიამაგრეთ uArm ბაზა ბაზის სადგამზე წინა საფეხურებიდან servo horn მანქანა ხრახნით, როგორც ნაჩვენებია

ნაბიჯი 6: შეკრება: ნაბიჯი 5

გამოიყენეთ პატარა მხარი ამ შეკრებაზე.

მიამაგრეთ MG995 ან თავსებადი სერვო პატარა მხრის გავლით, სერვო სხეული მიმართულია გარედან 4x 1/2 " #6 მანქანების ხრახნების გამოყენებით

ნაბიჯი 7: შეკრება: ნაბიჯი 6

მიამაგრეთ ერთ -ერთი ნაბეჭდი დამაკავშირებელი კონექტორი სერვო რქაზე ხრახნების გამოყენებით

შემდეგ მიამაგრეთ კავშირის კონექტორის ასამბლეა სერვოზე servos აპარატის ხრახნის გამოყენებით

ნაბიჯი 8: შეკრება: ნაბიჯი 7

გამოიყენეთ უფრო დიდი მხარი ამ ნაწილისთვის;

მიამაგრეთ MG995 ან თავსებადი სერვო დიდი მხრის გავლით, ხოლო სერვო სხეული მიმართულია გარედან 4x 1/2 " #6 მანქანების ხრახნების გამოყენებით

ნაბიჯი 9: შეკრება: ნაბიჯი 8

ქვედა მკლავის შეკრება;

თქვენ დაგჭირდებათ ზემოთ ნაჩვენები ნაწილები, 4x 2 " #6 მანქანების ხრახნებთან და 2x 1/2" ხის ხრახნებთან ერთად

სრულად ნუ გამკაცრებთ 2x 2 " #6 მანქანების ხრახნებს მკლავში, რომლებიც იკავებენ მრგვალ ჯვარედინი საყრდენებს, ეს გაადვილებს შეკრებას შემდეგ ნაბიჯებში

ნაბიჯი 10: შეკრება: ნაბიჯი 9

ზედა მკლავის შეკრება:

თქვენ დაგჭირდებათ ზემოთ ნაჩვენები ნაწილები, 5x 2 " #6 მანქანების ხრახნებთან და 1x 3" #6 მანქანასთან

გამოიყენეთ ორი გრძელი ხრახნი, რათა მიამაგროთ კავშირი თავზე

ნაბიჯი 11: შეკრება: ნაბიჯი 10

შეაგროვეთ ორი კინემატიკური დამაკავშირებელი ნაწილი 1/2 " #6 მანქანების ხრახნებით, როგორც ნაჩვენებია

ნაბიჯი 12: შეკრება: ნაბიჯი 11

მიამაგრეთ ზედა და ქვედა მკლავის შეკრებები:

ამ ეტაპზე გამოიყენება უფრო მოკლე კავშირის ნაწილი, რომელიც მიმაგრებულია ზედა მკლავის უკანა მხარეს, როგორც ეს ნაჩვენებია

ეს აწყობილია 1x 3 " #6 მანქანების ხრახნებით ზედა მკლავის საყრდენ წერტილში და ქვედა მკლავი 1x 2" #6 მანქანა ხრახნი გამოიყენება დასაკავშირებლად

ნაბიჯი 13: შეკრება: ნაბიჯი 12

მიამაგრეთ მხრის დიდი შეკრება მკლავზე, სერვო აპარატის ხრახნის გამოყენებით

• მიამაგრეთ მკლავების ბორბალი დიდ მხარზე, როგორც ეს ნაჩვენებია მეორე სურათზე.

ნაბიჯი 14: შეკრება: ნაბიჯი 13

მიამაგრეთ მხრის / მკლავის დიდი ასამბლეა ბაზის შეკრებაზე

მხრის დიდი შეკრება მიმაგრებულია 2x 1.5 " #6 აპარატის ხრახნებით, რომლებიც ხრახნიან 2 კაკალს ბაზის შეკრების მხარეს

ნაბიჯი 15: შეკრება: ნაბიჯი 14

მიამაგრეთ მცირე მხრის ასამბლეა მკლავის შეკრებაზე და ბაზის შეკრებაზე

პატარა მხრის შეკრება მიმაგრებულია 2x 1.5 " #6 მანქანური ხრახნების საშუალებით, რომლებიც ხრახნიან 2 კაკალს ბაზის ასამბლეის გვერდით

ზედა მკლავის მიმაგრება მიმაგრებულია მხრის პატარა რქაზე, მცირე დაშორებით მიმაგრებასა და რქას შორის, 1x 2 " #6 მანქანების ხრახნით, გარედან დიდი გამყოფით, როგორც ნეილონის საკეტიანი თხილის ჩამკეტი

ნაბიჯი 16: შეკრება: ნაბიჯი 15

• სიგრძის ხრახნიანი ჯოხი გამოიყენება ორი მხრის ერთმანეთთან დასაკავშირებლად და მთელი მკლავის შასის გამკაცრებისთვის.
• გამკაცრეთ ეს ჯოხი, გაიყვანეთ ხარვეზები (სივრცე) ორ ნაწილის სერვო რქებს შორის.

! ზედმეტად ნუ გამკაცრებთ ამ ჭანჭიკს, რადგან მოხდება სერვო დაზიანება

ნაბიჯი 17: შეკრება: ნაბიჯი 16

Arduino სამონტაჟო პლატფორმა:

ეს პლატფორმა შექმნილია Arduino Uno– სთვის, მაგრამ Arduino Duemilanove კარგად ჯდება

შეიკრიბეთ როგორც ნაჩვენებია. ორივე საყრდენი მიამაგრებს თითოეულ მხრის შესაბამის ხვრელებს. პლატფორმა დამონტაჟებულია საყრდენების თავზე. პლაზმაში ჩამონტაჟებულია ხრახნიანი ხვრელები ამწეებით Arduino– ს მოსათავსებლად

ნაბიჯი 18: მზა პროდუქტი

დასრულებულია UArm მინიატურული პალეტიანი რობოტი მკლავი არდუინოსთვის

ნაბიჯი 19: ბონუს ინსტრუქციები

ზემოთ მოყვანილი ორი სურათი არის შედედებული, ადვილად დასაბეჭდი პიქტოგრაფიული ინსტრუქცია uArm– ის შეკრებისთვის.

მეორე ადგილი დიზაინში ახლა: მოძრაობის კონკურსში