PhantomX Pincher ფერის დახარისხება: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

შესავალი

ეს ინსტრუქცია დამზადებულია ავტომატიზაციის ინჟინერიის 2 სტუდენტის მიერ, UCN– დან (დანია).

ინსტრუქცია გვიჩვენებს, თუ როგორ შეიძლება PhantomX Pncher- ის გამოყენებით ყუთების დალაგება CMUcam5 Pixy– ს გამოყენებით და მათი დაწყობა. ეს პროგრამა შეიძლება გამოყენებულ იქნას შენახვის ობიექტში შესანახად.

სამუშაო ადგილი მოიცავს 3 სხვადასხვა ფერის ყუთს, რობოტის მკლავს და შემომავალი ყუთების კონვეიერის ქამარს. ჩვენ ვმუშაობთ მხოლოდ 4 ყუთზე, ვინაიდან 3 მათგანს აქვს განსხვავებული ფერი, ჩვენ მხოლოდ ერთი ყუთი შეგვიძლია დავაწყოთ ერთი ფერადი ყუთის თავზე.

მოათავსეთ ყუთი კამერის წინ. ფერები უკვე შენახულია კოდში, ასე რომ, როდესაც არსებობს ფერი, კამერა ამოიცნობს მოძრაობების თანმიმდევრობას თითოეული ფერის მიხედვით.

ნაბიჯი 1: აღჭურვილობა და პროგრამული უზრუნველყოფა

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision კამერა

პროგრამული უზრუნველყოფა:

3. დააწექი ბოთლს

4. 2 სლაიდერი პოტენომეტრი

5. 3 ბრუნვის ღილაკი

(?) ყუთები დასალაგებლად…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M აპარატურა და ბიბლიოთეკები NooTriX ტექნოლოგიიდან

თუ დახმარება გჭირდებათ, მიჰყევით ამას:

ნაბიჯი 2: დაყენება

დასაყენებლად გვაქვს:

1 სლაიდერი pin A0 - აკონტროლებს ბაზას

1 სლაიდერი pin A1 - აკონტროლებს მხრის სახსარს

1 ბრუნვის ღილაკი პინ A4– ში - აკონტროლებს იდაყვს

1 მბრუნავი სახელური პინ A5 - აკონტროლებს მაჯას

1 ბრუნვის ღილაკი პინ A6– ში - აკონტროლებს სერვომოტორების სიჩქარეს

1 დააჭირეთ ღილაკს pin D0 - ხელით იწყებს დახარისხებას

ყველაფერი ზემოთ არის RobotGeek– დან

1 Pixy კამერა pin ISP– ში

ნაბიჯი 3: პროგრამები

ჩვენ გამოვიყენეთ სლაიდერი და ღილაკები რობოტის მკლავის პოზიციის გადასატანად ყუთებზე და ამ მნიშვნელობების გამოყენებით წავიკითხე მნიშვნელობები რობოტის მკლავის დასაპროგრამებლად. ჩვენ შეგვეძლო გამოგვეყენებინა მესამე მხარის პროგრამა ამისათვის, მაგრამ ვიგრძენით, რომ ჩვენ უფრო მეტს მივიღებდით, თუ ასე მოვიქცეოდით. შემომავალი ყუთების პოზიციები დაპროგრამებულია და იმისდა მიხედვით, თუ რომელი ფერისაა ყუთები, ასევე დაპროგრამებულია ჩამოსაშლელი პოზიცია. უფრო მეტიც, ჩვენ დავპროგრამეთ რობოტის მკლავი, რომ ერთიდაიგივე ფერადი ყუთები ერთმანეთზე დააწყო.

ნაბიჯი 4: Pixy კამერის გამოყენება

ფერების ამოცნობის ყველაზე მარტივი გზა არის ასწავლე ღილაკი. ეს არის თეთრი ღილაკი კამერის თავზე.

თქვენ დააჭირეთ ღილაკს მანამ, სანამ კამერაზე RGB LED არ შეცვლის ფერს. შემდეგ გაუშვით ღილაკი, რომ პიქსი კამერა დაიმახსოვროს მის წინ არსებული ფერი. თუ გსურთ, რომ მას სხვა ფერი ახსოვდეს, დააჭირეთ ღილაკს, სანამ არ გაივლის თქვენს მიერ შენახულ ფერს და ახალი ფერი გამოჩნდება შუქდიოდზე.

ალტერნატიული გზა:

მას შემდეგ რაც გადმოწერეთ pixymon პროგრამული უზრუნველყოფა და დააკავშირეთ pixy cam თქვენ აწარმოებთ პროგრამას სახელწოდებით Pixymon შეგიძლიათ გამოიყენოთ ფაქტობრივი პროგრამული უზრუნველყოფა პიქსის ფერების დასამახსოვრებლად. გაუშვით Pixymon პროგრამული უზრუნველყოფა -> მოქმედების ჩანართი -> დააყენეთ ხელმოწერა 1 -> შემდეგ უბრალოდ მონიშნეთ ეკრანის ფერი თქვენს წინაშე, რომლის გახსენებაც გსურთ. შეგიძლიათ დაამატოთ 7 ხელმოწერა.

თუ მეტი დახმარებაა საჭირო, იხილეთ