სერვო საჭე რობოტი მანქანა არდუინოსთვის: 6 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ეს მანქანა ემყარება არდუინოს პლატფორმის დიზაინს, ბირთვი არის Atmega - 328 p, რომელსაც შეუძლია გააცნობიეროს წინა წამყვანი საჭე, უკანა წამყვანი და სხვა ფუნქციები.

თუ თქვენ მარტო თამაშობთ, საჭიროა მხოლოდ უკაბელო მოდულის გამოყენება; თუ გსურთ სხვა ფუნქციების განხორციელება, შეიძლება დაგჭირდეთ სხვა სენსორების ან ტექნიკის დამატება.

ნაბიჯი 1: საჭირო ნაწილები

როდესაც გსურთ მართოთ საჭე მანქანით ， გჭირდებათ შემდეგი ნაწილები

• Arduino ： arduino თავსებადი ვერსია （ლურჯი ფრინველი)
• ძრავის მძღოლის დაფა ： PM-R3
• კვების ელემენტი ： 7.4V -18650
• დისტანციური მართვის ნაწილი ： PS2 (რა თქმა უნდა, ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ bluetooth კონტროლი)
• დიუპონის ხაზი - მცირე რაოდენობით
• რა თქმა უნდა, თქვენ ასევე დაგჭირდებათ მანქანის ჩარჩო (ჩართეთ ძრავა, სერვო)

PM - R3 მოდული ინტეგრირებული I/O გაფართოება და ძრავა

1. ორმაგი ძრავის გამომუშავება
2. Შემავალი სიმძლავრე
3. ციფრული I/O (S V G)
4. ანალოგი I/O

ნაბიჯი 2: დააინსტალირეთ ჩარჩო (წამყვანი ნაწილი)

პირველ რიგში ჩვენ ვამონტაჟებთ წამყვანი ნაწილს, წამყვანი ძრავა არის JGA25-370, გადაცემათა კოლოფის შემცირების გზით წამყვანი ღერძი და ბორბალი წინ უკან დახევისას, ძრავის ლილვის გადაცემათა კოლოფი დიდია, რადგან წამყვანი ლილვისა და საყრდენის მანძილის შემდეგ მცირეა, ვერ აყენებენ დიდ გადაცემას, მაგრამ საერთო ჯამში მაინც ნელია.

უკანა ბორბლის საკისრები ფლანგის საკისრებით, რათა არ მოხდეს გადაცემათა კოლოფის დავარდნა, ასევე შეგიძლიათ შეამციროთ ენერგიის მოხმარება.

• ძრავის ფრჩხილი x1
• 370 მაღალსიჩქარიანი ძრავა x 1
• Gear A წყვილი
• 5 მმ ლილვი x 1
• ფლანგის ტარება x 2
• 5 მმ დაწყვილება x 2
• M3 * 8 მმ ხრახნი და თხილი x 5

ნაბიჯი 3: წინა საჭის ნაწილები

სანამ ნაწილი გარდამტეხი მიიღებს RC- ს დიზაინს, ასევე აქსესუარების უმეტესობას, როგორიცაა საჭის ნაწილები; იმისათვის, რომ შეინარჩუნოს მოქნილი ბორბლები, როგორც შიგნით, ისე მის გარეთ, ინსტალაციით. MG996R ლითონი, როგორც გამაძლიერებელი, საჭის მექანიზმი ორი L ფორმის ფრჩხილით უნდა იყოს დაფიქსირებული შასის, სერვო ძრავის დამაკავშირებელი ღერო ინსტალაციისას, გთხოვთ დარწმუნდეთ, რომ საჭის კუთხე უკვე საკუთრებაშია (1.5 ms), მოსახერხებელი კორექტირების სფეროზე გადასვლა და გვიან.

• M2.5 * 12 მმ ხრახნი და კაკალი x 1
• M3 * 8 მმ ხრახნი და კაკალი x 4
• M4 locknut x 2

ნაბიჯი 4:

შეიკრიბება ნაწილად და სერვო ძრავა ფიქსირდება ტურფაზე, არ შეუძლია ჭიქაზე დამაგრებული ხრახნის გამკაცრება, ეს გამოიწვევს ვერ მოხვევას, სავარაუდოდ დაიწვება სერვო ძრავა და ერთი ჩიპიანი მიკროკომპიუტერი; ჯოხი აკავშირებს ორ წინა ბორბალს და უკავშირდება სერდო ძრავას საჭის კუთხეში; სერვო ძრავა ფიქსირდება M3 * 8 მმ ხრახნითა და კაკლით, ფიქსირდება M2.5 * 8 მმ ხრახნით ჭიქაზე, სპილენძის სვეტის მხარე არის 2 M3 * 8 მმ ხრახნიანი.

• M2.5 * 8 მმ x 5
• M2.5 * 20 მმ x 1
• M3 * 8 მმ x 10
• M3 კაკალი x 4
• სპილენძის სვეტი x 4

ნაბიჯი 5: კავშირის ნაწილი

ძრავაზე ორიენტირებული გაფართოების დაფა შეიძლება გამოყენებულ იქნას უშუალოდ, ხოლო დედაპლატა სხვა გაყვანილობის გარეშე, საჭიროა მხოლოდ PS2 მიმღები და სერვო ძრავა I/O პორტის გაფართოების დაფის მიღებისას, VCC & GND გაფართოების დაფაზე დენის შეყვანის პორტი, ძრავის გამომუშავება A- ში + და A -კიდევ ერთი ძრავის გამომუშავება B+ და B- ში. ასე რომ, ჩვენ შეგვიძლია გავაკონტროლოთ ორი DC ძრავა, აქ ჩვენ გვჭირდება მხოლოდ ერთი ინტერფეისი.

Servo Pin: I/O 4

PS2– მა გააკეთა გადაცემის დაფა, მოსახერხებელი გაყვანილობა, დაცვა უკუკავშირისგან, გირჩევთ შემდეგ კავშირს აქ

PS2 პინი:

• GND: GND
• VCC: +3.3v ან +5v
• თარიღი: A0
• CMD: A1
• CS: A2
• CLK: A3

დენის შეყვანის VIN & GND, 3-9 ვ ძაბვის დიაპაზონი.

ნაბიჯი 6: კოდი

პროგრამის მოდიფიკაციით რობოტის სიარულის, საავტომობილო კონტროლის წინ და უკან, სერვო კონტროლის მიმართულების მისაღწევად; პროგრამა შეიცავს PS2 კონტროლს, Bluetooth კონტროლს და შემდგომ ხაზს.

პროგრამა უნდა შეიცვალოს უახლესი ვერსიით, რათა შეესაბამებოდეს ახალ PM-R3- ს.

ძველი კოდი იხ. PS2_old