არდუინოზე დაფუძნებული ჰუმანოიდი რობოტი სერვო მოტორსის გამოყენებით: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

Გამარჯობა ყველას, ეს არის ჩემი პირველი ჰუმანოიდი რობოტი, დამზადებული PVC ქაფის ფურცლისგან. ის ხელმისაწვდომია სხვადასხვა სისქეში. აქ მე გამოვიყენე 0.5 მმ. ახლა ამ რობოტს შეუძლია სიარული, როდესაც მე ჩართული ვარ. ახლა მე ვმუშაობ Arduino– ს და Mobile– ის Bluetooth მოდულის საშუალებით დაკავშირებაზე. მე უკვე გავაკეთე აპლიკაცია, როგორიცაა Cortana და Siri Windows ტელეფონისთვის, რომელიც ხელმისაწვდომია აპლიკაციის მაღაზიაში https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… ორივე წარმატებული დაკავშირების შემდეგ, მე შემიძლია მისი კონტროლი ხმის საშუალებით ბრძანება Windows Phone– ში.

მე მრავალი თვე გავატარე ბატარეის წონის გადაჭარბების პრობლემის გადაჭრაში და დავამთავრე ეპიკური ჩავარდნა ბიუჯეტის პრობლემის გამო. ასე რომ, საბოლოოდ მე გადავწყვიტე ენერგიის მიცემა გარე ტყვიის მჟავა ბატარეისგან.

ვნახოთ, როგორ გავარკვიე რობოტის სხეულის სრულყოფილი დიზაინი.

ნაბიჯი 1: ცდები და შეცდომები მოდელის დიზაინზე

თავიდან წარმოდგენა არ მაქვს სერვო ძრავების სიმძლავრეზე და ელექტრონიკა-ელექტრიკაზე, რომელიც ეხება ბატარეებსა და სქემებს. მე პირველად დავგეგმე სიცოცხლის ზომის რობოტი დაახლოებით 5 -დან 6 ფუტისთვის. თითქმის 6 ან 7 -ჯერ მცდელობის შემდეგ მივხვდი სერვოს მაქსიმალურ ბრუნვას და დავამცირე რობოტის მთლიანი სიმაღლე 2 -დან 3 ფუტამდე.

შემდეგ რობოტის ბარძაყამდე ვცადე სიარულის ალგორითმის შემოწმება.

ნაბიჯი 2: მოდელის და ალგორითმის შემუშავება

გადაადგილების დაწყებამდე ჩვენ უნდა გადავწყვიტოთ რამდენი ძრავაა საჭირო, სად უნდა გავასწოროთ. შემდეგ შეიმუშავეთ სხეულის ნაწილები მოცემული სურათების მიხედვით.

ნაბიჯი 3: საჭირო კომპონენტები

1) პლასტმასის ფურცელი

2) სუპერ წებო

3) 15 - მაღალი ბრუნვის სერვო ძრავები (მე გამოვიყენე TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 ან სხვა Arduino დაფები

5) 6V ბატარეა (მინიმუმ 3 ნომერი. თითოეული ბატარეისთვის მინიმუმ 5 ძრავა)

6) HC-05 Bluetooth მოდული კომუნიკაციისთვის

7) სხვა ძირითადი ნივთები, რაც ყველა მოყვარულს აქვს!

ნაბიჯი 4: სხეულის მშენებლობა

ხის ნაჭრებთან ბრძოლის შემდეგ აღმოვაჩინე, რომ ეს პლასტიკური ფურცელი საკმაოდ ადვილად იჭრება და ჩასმულია სხვადასხვა ფორმის შესაქმნელად.

მე დავჭრა ხვრელები, რათა სერვო ძრავები პირდაპირ ფურცელზე მოთავსდეს სუპერ წებოს გამოყენებით (მე გამოვიყენე 743).

ნაბიჯი 5: გაყვანილობა

მე არ ვსწავლობ ელექტრონიკის ან ელექტრონიკის სპეციალობაზე. მე არ მაქვს საკმარისი მოთმინება PCB- ის შესაქმნელად ან სათანადო გაყვანილობის შესაქმნელად. ამიტომაც არის ეს არეული გაყვანილობა.

ნაბიჯი 6: ძალაუფლების გაზრდა

თქვენ ხედავთ, რომ თავიდან მხოლოდ 11 სერვო ძრავა გამოვიყენე. ზედმეტი წონის პრობლემის გამო, ის დაეცა და გატეხა ტესტირების დროს. ამრიგად, მე გავზარდე კიდევ 4 სერვისი ფეხების თითოეულ შეერთებაზე.

ნაბიჯი 7: კოდირება

მე დავამატე არდუინოს კოდი.

for (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

ეს არის ძირითადი კოდი ნებისმიერი სერდო ძრავის როტაციისთვის, რომელიც ერთვის Arduino დაფაზე.

მაგრამ მბრუნავი გრადუსების დაკალიბრება და იმის გადაწყვეტა, თუ რომელი ძრავა უნდა იმოძრაოს თითოეული ფეხის მოძრაობისას არის კოდირების ყველაზე სახიფათო ნაწილი. ეს შეიძლება გაკეთდეს სხვა ესკიზის სახელწოდებით (Servo_Test). თითოეული ძრავის ბრუნვის ხარისხის ტესტირებით Arduino დაფის საშუალებით სერიული კომუნიკაციის საშუალებით, ჩვენ შეგვიძლია დავაკალიბროთ ყველა ძრავა.

დაბოლოს, რობოტი იწყებს სიარულს სერიული მონიტორის ფანჯარაში "0" მნიშვნელობის შეყვანის შემდეგ.

მე ასევე შევიტანე Windows Phone 8.1 ნიმუშის კოდის ნიმუში Arduino და Mobile bluetooth– ის გამოყენებით.