Robotic Arm - DIY: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ბავშვობიდან ყოველთვის მინდოდა რაღაც მაგარი გამეკეთებინა. სამწუხაროდ, უმცროსი ჩემთვის, მე არ მქონდა საკმარისი ცოდნა იმ მომენტში, რომ რამე გამეკეთებინა. მაგრამ ახლა, მე ვიცი ცოტა ელექტრონიკა და მე შევარჩიე ეს პროექტი ჩემი ზამთრის არდადეგების დროს.

ძირითადად მე შევქმენი რობოტული ხელი მუყაოს, სერვოს და სხვა ნივთების გამოყენებით, რომლითაც თითების მოძრაობა მოხერხებული სენსორების გამოყენებით ჩვენივე თითების მოძრაობის შესაბამისად.

თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შემოთავაზება, დატოვეთ კომენტარებში.

ნაბიჯი 1: საჭირო კომპონენტები:

1. სერვოები
2. მოქნილი სენსორები (5)
3. მუყაო
4. Ფირზე
5. სიმები
6. არდუინო
7. რეზისტორი (5 x 1k ohms)

ნაბიჯი 2: მოქნილი სენსორები:

Რა არიან ისინი?

Flex სენსორები არის სენსორები, რომლებიც ცვლის წინააღმდეგობას, თუ ისინი მოხრილია პირვანდელი მდგომარეობიდან. ძირითადად, ეს არის ცვლადი რეზისტორი.

არდუინოსთან კავშირი:

არდუინოს არ შეუძლია წინააღმდეგობების წაკითხვა, მაგრამ მას შეუძლია წაიკითხოს ძაბვები მისი ანალოგური პინის საშუალებით. ასე რომ, ჩვენ ვქმნით ძაბვის გამყოფ წრეს.

ერთი რამ უნდა გვახსოვდეს, რომ ეს სენსორები ძალიან მყიფეა, ამიტომ ეცადე მათი დაცვა და უხეშად არ გაუმკლავდე მათ.

შეაერთეთ მოქნილი სენსორი არდუინოსთან, როგორც ზემოთ მოცემულ სურათზე. მათი შეერთების შემდეგ, ჩართეთ Arduino თქვენს ლეპტოპსა და კომპიუტერზე და გახსენით Arduino IDE. გამოიყენეთ ქვემოთ მოცემული კოდი მაქსიმალური და მინიმალური მნიშვნელობის მისაღებად. თავდაპირველ მდგომარეობაში, ის მინიმალურ მნიშვნელობას მისცემს. როდესაც სენსორს 90 გრადუსიანი კუთხით მოხრით, მიიღებთ მაქსიმალურ მნიშვნელობას. კოდის ატვირთვის შემდეგ გახსენით სერიული მონიტორი ამ მნიშვნელობების საპოვნელად. გაითვალისწინეთ ეს მნიშვნელობები.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

სერიული.დაწყება (9600);

}

ბათილი მარყუჟი () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

დაგვიანება (50);

}

სურათების თავაზიანობა: Google

ნაბიჯი 3: მომსახურება:

მე არ ვაპირებ საუბარს იმაზე, თუ როგორ მუშაობს სერვო სერვისები ამ სასწავლო ინსტრუქციაში. არსებობს სხვა გაკვეთილები, რომლებიც დაგეხმარებათ ამაში.

სერვოს აქვს სამი ტერმინალი GND (ყავისფერი), Vcc (წითელი) და სიგნალი (ყვითელი ან ნარინჯისფერი). შეაერთეთ Vcc არდუინოს 5V და სერვერის GND არდუინოს მიწასთან. სიგნალი მიდის Arduino– ს PWM ქინძისთავებზე, რომელიც გამოსახულია „~“(ტილდა) სიმბოლოთი. კიდევ ერთი რამ უნდა იცოდეთ, რომ სერვოები გადადიან 0 -დან 180 გრადუსამდე. ასე რომ, Arduino IDE– ს აქვს ბიბლიოთეკა სიგნალების გასაგზავნად, რომლებიც აგზავნის ხარისხს სერვეებზე.

Flex სენსორი იქნება მიმაგრებული ჩვენს თითებზე, ასე რომ, როდესაც ჩვენ თითებს ვამოძრავებთ, Flex სენსორებიც მოძრაობენ და შესაბამისად იცვლება წინააღმდეგობა. ამის გამო, არდუინო კითხულობს სხვადასხვა მნიშვნელობას მისი ანალოგური პინიდან.

დაიმახსოვრეთ ბოლო საფეხურიდან ჩვენ მივიღეთ სენსორის მაქსიმალური და მინიმალური მნიშვნელობები. ჩვენ ვიყენებთ ამ მნიშვნელობებს, რომ დავხატოთ იგი 0 -დან 180 გრადუსამდე.

#მოიცავსServo x; // ობიექტის განსაზღვრა

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // ხელახლა განსაზღვრეთ maxval თქვენი სენსორის მიხედვით

int minval = 750; // ხელახლა განსაზღვრეთ მინვალი თქვენი სენსორის მიხედვით

ბათილად დაყენება ()

{

x. მიმაგრება (9); // სერვო ატაშე 9 პინზე

}

ბათილი მარყუჟი ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = რუკა (val, maxval, minval, 180, 0); // შეადგინეთ მნიშვნელობები 0 -დან 180 -მდე

x. დაწერეთ (val);

დაგვიანება (10);

}

ზემოთ მოყვანილი კოდი არის 1 სერვოსა და 1 მოქნილი სენსორისთვის.

ნაბიჯი 4: მექანიკური თითები:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

მე მივიღე ეს Science toymaker– ისგან

sciencetoymaker.org/

გადმოწერეთ სურათი და მიიღეთ ამობეჭდვა და ჩასვით იგი თხელი მუყაოს ფურცელზე.

გაჭრა ხაზების გასწვრივ (უწყვეტი) და გააკეთეთ ნაკეცები წერტილოვანი ხაზების გასწვრივ. ამის შემდეგ თქვენ მიიღებთ მართკუთხა კუბოიდს, რომელიც ძალიან წააგავს თითს. გამოსახულების ორი ნაწილია, მარცხენა არის მოქნილი და მარჯვენა სტაბილურობისთვის. მე არ გამოვიყენე სწორი, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ თუ გინდათ.

იგივე გაიმეორეთ დანარჩენი ოთხი თითისთვის. ამის შემდეგ, მოათავსეთ ისინი ბაზაზე, რომ წარმოაჩინოს პალმა. მიამაგრეთ სტრიქონი თითის ზემოდან ღრუს შიგნით და ბოლოს ბოლოში. თუ ყველაფერი სწორად არის გაკეთებული, თითი უნდა გადაადგილდეს, თუ სიმს გაიყვანთ.

ნაბიჯი 5: მიამაგრეთ ყველაფერი:

მოათავსეთ ყველა სერვისი ბაზაზე. გადაიტანეთ სერვოები თავდაპირველად 0 გრადუსზე. ამის შემდეგ, განათავსეთ დანართი, რომელიც მიიღეთ სერვოებთან ერთად. მიამაგრეთ სტრიქონები სერვოებზე. გაიმეორეთ ყველა კავშირი სერვოებისთვის, Flex სენსორები დანარჩენი ოთხი თითისთვის.

მე მქონდა მხოლოდ ერთი მოქნილი სენსორი, ამიტომ გამოვიყენე ის 5 სერვისის გასაკონტროლებლად. აქ მე შევცვალე ის ისე, რომ თითოეული მოქნილი სენსორი აკონტროლებს 5 დამოუკიდებელ სერვისს.

#მოიცავსServo x;

სერვო y;

სერვო z;

სერვო ა;

სერვო ბ;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

ბათილად დაყენება ()

{

სერიული.დაწყება (9600);

x. მიმაგრება (9);

y. მიმაგრება (10);

z. მიმაგრება (11);

ა. მიმაგრება (5);

ბ. მიმაგრება (6);

}

ბათილი მარყუჟი ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = რუკა (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x. დაწერეთ (val);

y. დაწერეთ (val);

z. დაწერეთ (val);

ა. დაწერე (ვალ);

ბ. დაწერეთ (ვალ);

დაგვიანება (10);

}