Pulley-Powered, Robotic Swing Arm Lamp: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

თქვენ დაგჭირდებათ:

ინსტრუმენტები:

-Მავთულის საჭრელები

-ხერხი -რაჩეტი ან გასაღები

-Საბურღი ძალა

-ლაზერული საჭრელი (სურვილისამებრ)

-ცხელი წებო იარაღი

ელექტრონიკა:

-2x ჰობი სერვო ძრავები

-არდუინო/ჟოლოს პი/ელეგო ნაკრები

-პურის დაფა

-ჯოისტიკის მოდული ან 2 პოტენომეტრი

მასალები/სხვა მასალები:

-ნათურა უსარგებლო მაღაზიიდან

ნათურის ბაზა (ჩემი ძველია Ikea– დან, მაგრამ ჩვეულებრივ ისინი ნათურასთან ერთად მოდიან)

-შლანგის დამჭერები

-კაბელი (ექსპერიმენტი სხვადასხვა დაძაბულობისა და ტვინის ტიპების შესახებ)

-საკერავი მანქანის ბობინი

-x2 ნეილონის კაბინეტის ლილვაკები

-საკაბელო ორგანიზატორები (სურვილისამებრ)

-სხვადასხვა ტექნიკა

ნაბიჯი 1: უსარგებლო მაღაზიის ლამპის შეკეთება

როგორც ყველა ჩემს პროექტში, ჩემი ერთ-ერთი პრიორიტეტი იყო არ შემეძინა ახალი მარაგები, და სამაგიეროდ ვიმედოვნებდი გადამუშავებულ ან მოციმციმე კომპონენტებს. რა ფასი უნდა გადაიხადოთ თქვენი ნახშირბადის ნაკადის კომპენსირების მცდელობისთვის, რა თქმა უნდა, მოხერხებულობაა. არტიკულაციური ნათურა, რომელიც შევიძინე ადგილობრივ უსარგებლო მაღაზიაში, საკმაოდ სცემეს, ამიტომ ის უნდა გარემონტდეს. პირველ რიგში, მე მომიწია ლამპების კაბელის ამოღება, რათა გამომეყვანა გატეხილი სხივიდან დასაფიქსირებლად. ხრახნით ამოვიღე ლამპის ერთ -ერთი სხივის მანგრეული ბოლო (სურათზე). მას შემდეგ, რაც დაახლოებით ერთი ინჩი მოწყვეტილი სხივი ამოვიღე, პარალელური სხივიდან ინჩის ამოღებაც კი მომიწია. მისი დასრულების მიზნით, მე თვალი მოვავლე ახალ ხრახნიან ხვრელებს ჩემი დენის საბურღით ორივე სხივზე და ხელახლა შევკრიბე.

ნაბიჯი 2: სერვისების დაყენება

ამისათვის მე გამოვიყენე ორი მარჯვენა კუთხის ფრჩხილი გამყარებული შლანგის დამჭერებით, რათა ძრავები შევიკავო ადვილი მოსაშორებლად. მონიშნეთ და გაბურღეთ ხვრელები მარჯვენა კუთხის ფრჩხილებისთვის ბაზის გასწვრივ სადღაც, ბრუნვის ღერძთან გასწორებული-რომელიც ამ შემთხვევაში ჰორიზონტალურია ლამპის ბაზაზე და ვერტიკალური ნათურის ცენტრალურ ლილვზე. ეს ნაწილი გარკვეულწილად ადვილია, უბრალოდ ფრთხილად იყავით და დარწმუნდით, რომ გააღეთ შლანგის დამჭერები, სანამ მათ გაბურღვას შეეცდებით, რადგან მათი გახვრეტა საკმაოდ რთულია. როდესაც ფრჩხილებისა და დამჭერების შეკრება დასრულდება, უბრალოდ უხეშად მოხარეთ სამაგრი მართკუთხა ფორმაში და დამაგრეთ თითოეული სერვოის გარშემო და გამკაცრეთ.

ამის შემდეგ, მე შევიმუშავე სხვადასხვა ზომის რამდენიმე ზომის ლაზერული დისკი, რომ შემეძლო ნიჟარებად გამომეყენებინა ბორბლები. გარკვეული ექსპერიმენტისა და ბორბლებიდან გადაცვლის შემდეგ, ის, რაც მე გადავწყვიტე, იყო 2.5 "დიამეტრის ნათურების ლილვისთვის/X ღერძი და ორი დამატებითი 2.5"+ 1 "დიამეტრის დისკი ფუძის შეკრებისთვის.

ნაბიჯი 3: პულების დაყენება

მას შემდეგ რაც სერვოები ადგილზე არიან, დროა დავიწყოთ რობოტის მოძრაობა! მე გადავწყვიტე ჭურჭელი და არა გადაცემათა კოლოფი ძირითადად იმიტომ, რომ არ მაქვს გამოცდილება გადაცემათა კოლოფთან მუშაობისას და არ მსურდა საკუთარი გადაცემათა კოლოფის შემუშავება და დამზადება ამ ერთი მიზნით. მე ასევე მომეწონა პულელის სისტემა, რადგან ნათურის მოძრაობები უფრო ბუნებრივი ჩანდა და თითქმის ახსენებდა ადრეულ ავტომატებს.

ნაბიჯი 4: სქემა და კოდი

პირველ რიგში, მე შევქმენი პროტოტიპი სქემა, რომ გავაკონტროლო ჩემი ორივე სერვისი TinkerCad სქემებით. აქ არის საბოლოო სქემა, რომელზედაც დავდექი, რომლის მარტივად კონფიგურაცია შესაძლებელია ორი პოტენომეტრის შესასვლელად, ან ჯოისტიკის გამოყენებით. კოდი არის მარტივი პროგრამა, რომელიც ასევე მუშაობს ჯოისტიკის შეყვანისთვის კონფიგურირებული სქემით. აქ არის ჩასმული კოლოფი საბოლოო კოდისთვის: აქ.

ნაბიჯი 5: დასკვნა და შემდგომი განმეორებითი შენიშვნები

საბოლოოდ, ჩემი სრულად აწყობილი რობოტული ნათურა ფუნქციონირებდა, თუმცა; სერვო ძრავები არ იყო საკმარისად ძლიერი ნათურის თანმიმდევრულად გადასატანად. მოძრაობა იყო ძალიან უცნაური და სპორადული, რაც მე მომეწონა, მაგრამ ხშირად ის საერთოდ არ მოძრაობდა. ჰობის კლასის სერვო ძრავები, რომლებსაც მე ვიყენებდი, საშინელ კრუნჩხვას ახდენდა "კერპის" პოზიციაზე ყოფნისას. ამის თავიდან აცილება შესაძლებელია ორი გზით:

1. სტეპერიანი ძრავების გამოყენება ტალღის სადენების დასამუხტად და სასურველ პოზიციებზე გაჩერებისთვის, ვიდრე სერვისების გამოყენება მოთხოვნისამებრ გარკვეული კუთხის მნიშვნელობების მისაღებად.

2. ჩემი კოდის მორგება კერპის მდგომარეობაში, რომელშიც servos არ იღებენ რაიმე შეყვანას, როდესაც ის გარკვეულ მნიშვნელობაზე ნაკლებია. იმის გამო, თუ როგორ შევაჯამე სხვადასხვა შეყვანის კუთხის მნიშვნელობები სერვო ძრავებზე, ისინი მუდმივად იკვებებიან ან იღებენ სიგნალის მიღების წუთს, მაშინაც კი, როდესაც კონტროლერს არავინ ეხება.

ასევე მინდა გავაკეთო უკეთესი დისტანციური კონტროლერი. ჯოისტიკს, რომელიც ძალიან ფუჭია, გადავცვლი ორ პოტენომეტრზე. IR გადამცემი/მიმღები უკაბელო ფუნქციონირებისთვის ასევე სახალისო დამატება იქნება. რასაკვირველია, ჩემი პროტოტიპის კონტროლერი მხოლოდ აკრელის ნაჭერზეა დამაგრებული ველკროთი, ასე რომ მე აუცილებლად გავაკეთებ როგორც უკაბელო კონტროლერის სპეციალურ საცხოვრებელს.

დასასრულს, მე ძალიან ვისიამოვნე ამ პროექტით და სიამოვნებით ვიხილავდი ვინმეს მიღებას ჭურჭლით აღჭურვილი რობოტული ნათურისგან!