3D ნაბეჭდი Arduino- ით აღჭურვილი ოთხფეხა რობოტი: 13 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

Fusion 360 პროექტები »

წინა ინსტრუქციიდან, თქვენ ალბათ ხედავთ, რომ მე ღრმა ინტერესი მაქვს რობოტული პროექტების მიმართ. მას შემდეგ რაც წინა Instructable სადაც მე ავაშენე robotic biped, გადავწყვიტე და შეექმნა quadruped რობოტი რომ შეეძლო იმიტაცია ცხოველები, როგორიცაა ძაღლები და კატები. ამ ინსტრუქციებში მე გაჩვენებთ რობოტული ოთხკუთხედის დიზაინს და შეკრებას.

ამ პროექტის მშენებლობისას მთავარი მიზანი იყო სისტემა მაქსიმალურად გამძლე ყოფილიყო, რომ სხვადასხვა სიარულისა და სირბილისას ექსპერიმენტების დროს მე არ გამეღელვებინა აპარატურის გაუმართაობა. ამან მომცა საშუალება აპარატურა მის ზღვრამდე მიმეყვანა და ექსპერიმენტი გამეტარებინა რთული ნაბიჯებითა და მოძრაობებით. მეორეხარისხოვანი მიზანი იყო ოთხკუთხედის გაკეთება შედარებით დაბალ ფასად, ადვილად ხელმისაწვდომი ჰობის ნაწილების და 3D ბეჭდვის გამოყენებით, რაც საშუალებას აძლევდა სწრაფი პროტოტიპის შექმნას. ეს ორი მიზანი კომბინირებულია მყარი საფუძველი სხვადასხვა ექსპერიმენტის ჩასატარებლად, რაც საშუალებას აძლევს ოთხფეხს განავითაროს უფრო კონკრეტული მოთხოვნები, როგორიცაა ნავიგაცია, დაბრკოლებების თავიდან აცილება და დინამიური მოძრაობა.

გადახედეთ ზემოთ მოცემულ ვიდეოს, რომ ნახოთ პროექტის სწრაფი დემო. მიჰყევით, რომ შექმნათ თქვენი საკუთარი არდუინოს მართვადი ოთხფეხა რობოტი და მიეცით ხმა "გააკეთეთ ის გადაადგილების კონკურსში", თუ მოგეწონათ პროექტი.

ნაბიჯი 1: მიმოხილვა და დიზაინი პროცესი

ოთხკუთხედი შეიქმნა Autodesk– ში უფასოდ Fusion 360 3D მოდელირების პროგრამული უზრუნველყოფის გამოსაყენებლად. დავიწყე სერვო ძრავების შემოტანა დიზაინში და ავაშენე ფეხები და სხეული მათ გარშემო. მე შევქმენი ფრჩხილები სერვო ძრავისთვის, რომელიც უზრუნველყოფს მეორე საყრდენ წერტილს დიამეტრალურად საპირისპიროდ სერვო ძრავის ლილვისგან. ძრავის ორივე ბოლოზე ორმაგი ლილვის არსებობა აძლევს სტრუქტურულ სტაბილურობას დიზაინს და გამორიცხავს ნებისმიერ გადახრას, რაც შეიძლება მოხდეს, როდესაც ფეხები იტვირთება გარკვეული დატვირთვის ასატანად. ბმულები შექმნილია ტარების შესანარჩუნებლად, ხოლო ფრჩხილებში გამოიყენება ჭანჭიკი ლილვისთვის. მას შემდეგ, რაც ბმულები დამონტაჟებულია ლილვებზე თხილის გამოყენებით, საყრდენი უზრუნველყოფს გლუვ და ძლიერ ბრუნვის წერტილს სერვო ძრავის ლილვის მოპირდაპირე მხარეს.

ოთხკუთხედის შექმნისას კიდევ ერთი მიზანი იყო მოდელის მაქსიმალურად კომპაქტური შენარჩუნება სერვო ძრავების მიერ მოწოდებული ბრუნვის მაქსიმალური გამოყენებისათვის. ბმულების ზომები გაკეთდა მოძრაობის დიდი დიაპაზონის მისაღწევად, ხოლო მთლიანი სიგრძის მინიმიზაცია. მათი ძალიან მოკლე გახდება ფრჩხილების შეჯახება, მოძრაობის დიაპაზონის შემცირება და მისი გახანგრძლივება ზედმეტ ბრუნვას მოახდენს გამტარებლებზე. დაბოლოს, მე შევქმენი რობოტის სხეული, რომელზედაც არდუინო და სხვა ელექტრონული კომპონენტები იქნებოდა დამონტაჟებული. მე ასევე დავტოვე დამატებითი სამონტაჟო წერტილები ზედა პანელზე, რათა პროექტი გაფართოვდეს შემდგომი გაუმჯობესებისთვის. ერთხელ შეიძლება დაემატოს სენსორები, როგორიცაა დისტანციის სენსორები, კამერები ან სხვა გააქტიურებული მექანიზმები, როგორიცაა რობოტული სახელურები.

შენიშვნა: ნაწილები შედის ერთ -ერთ შემდეგ საფეხურზე.

ნაბიჯი 2: საჭირო მასალები

აქ არის ყველა იმ კომპონენტისა და ნაწილის ჩამონათვალი, რომელიც საჭიროა თქვენი საკუთარი Arduino– ით აღჭურვილი ოთხფეხა რობოტის შესაქმნელად. ყველა ნაწილი უნდა იყოს საყოველთაოდ ხელმისაწვდომი და ადვილად მოსაძებნი ტექნიკის ადგილობრივ მაღაზიებში ან ინტერნეტში.

ელექტრონიკა:

Arduino Uno x 1

Towerpro MG995 servo motor x 12

Arduino Sensor Shield (მე გირჩევთ V5 ვერსიას, მაგრამ მე მქონდა V4 ვერსია)

Jumper Wires (10 ცალი)

MPU6050 IMU (სურვილისამებრ)

ულტრაბგერითი სენსორი (სურვილისამებრ)

HARDWARE:

ბურთის საკისრები (8x19x7 მმ, 12 ცალი)

M4 თხილი და ჭანჭიკები

3D პრინტერის ძაფები (იმ შემთხვევაში, თუ თქვენ არ ფლობთ 3D პრინტერს, უნდა იყოს 3D პრინტერი ადგილობრივ სამუშაო ადგილზე, ან დაბეჭდვის გაკეთება ინტერნეტით საკმაოდ იაფად)

აკრილის ფურცლები (4 მმ)

ინსტრუმენტები

3D პრინტერი

ლაზერული საჭრელი

ამ პროექტის ყველაზე მნიშვნელოვანი ღირებულებაა 12 სერვო ძრავა. მე გირჩევთ გადახვიდეთ საშუალო დიაპაზონში მაღალ დიაპაზონში, იაფი პლასტმასის გამოყენების ნაცვლად, რადგან ისინი ადვილად იშლება. ინსტრუმენტების გამოკლებით, ამ პროექტის მთლიანი ღირებულებაა დაახლოებით $ 60.

ნაბიჯი 3: ციფრულად დამზადებული ნაწილები

ამ პროექტისთვის საჭირო ნაწილები უნდა იყოს მორგებული, ამიტომ ჩვენ გამოვიყენეთ ციფრული გაყალბებული ნაწილების ძალა და CAD მათი ასაშენებლად. ნაწილების უმეტესობა 3D დაბეჭდილია რამდენიმე ნაწილის გარდა, რომლებიც ლაზერულია 4 მმ აკრილისგან. ანაბეჭდები გაკეთდა 40% შევსებით, 2 პერიმეტრით, 0.4 მმ საქშენით და ფენის სიმაღლე 0.1 მმ PLA– ით. ზოგიერთი ნაწილი საჭიროებს საყრდენებს, ვინაიდან მათ აქვთ რთული ფორმა გადახურვით, თუმცა საყრდენები ადვილად მისაწვდომია და მათი ამოღება შესაძლებელია ზოგიერთი საჭრელის გამოყენებით. თქვენ შეგიძლიათ აირჩიოთ ძაფის თქვენთვის სასურველი ფერი. ქვემოთ შეგიძლიათ იხილოთ ნაწილების სრული სია და STL– ები თქვენი საკუთარი ვერსიის დასაბეჭდად და ლაზერული მოჭრილი ნაწილების 2D დიზაინი.

შენიშვნა: აქედან ნაწილები იქნება მითითებული სახელების გამოყენებით შემდეგ სიაში.

3D ბეჭდვის ნაწილები:

• ჰიპ სერვო ფრჩხილი x 2
• ბარძაყის სარქველი სარკე x 2
• მუხლის servo bracket x 2
• მუხლის servo bracket სარკე x 2
• ტარების დამჭერი x 2
• ტარების დამჭერი სარკე x 2
• ფეხი x 4
• სერვო რქის ბმული x 4
• ტარების ბმული x 4
• არდუინოს მფლობელი x 1
• მანძილის სენსორის დამჭერი x 1
• L- მხარდაჭერა x 4
• ტარების ბუჩქი x 4
• servo horn spacer x 24

ლაზერული ჭრის ნაწილები:

• servo დამჭერი პანელი x 2
• ზედა პანელი x 1

საერთო ჯამში, არის 30 ნაწილი, რომელიც უნდა იყოს 3D დაბეჭდილი, სხვადასხვა გამშვები პუნქტების გამოკლებით, და სულ 33 ციფრულად დამზადებული ნაწილი. ბეჭდვის საერთო დრო დაახლოებით 30 საათია.

ნაბიჯი 4: ბმულების მომზადება

თქვენ შეგიძლიათ დაიწყოთ შეკრება დასაწყისში ზოგიერთი ნაწილის შექმნით, რაც საბოლოო შეკრების პროცესს უფრო მართვად გახდის. შეგიძლიათ დაიწყოთ ბმულით. საყრდენი ბმულის გასაკეთებლად, მსუბუქად გახეხეთ ხვრელების შიდა ზედაპირი ტარებისათვის, შემდეგ კი ორივე ტერმინალში ჩააგდეთ ხვრელში. დარწმუნდით, რომ საყრდენი ჩაუშვით შიგნით, სანამ ერთი მხარე არ გაირეცხება. სერვო რქის ბმულის ასაშენებლად, აიღეთ ორი წრიული სერვო რქა და ხრახნები, რომლებიც მათთან ერთად მოვიდა. მოათავსეთ რქები 3D ბეჭდვაზე და დაალაგეთ ორი ხვრელი, შემდეგ ხრახნიანი რქა 3D პრინტზე გადაიტანეთ ხრახნიანი 3D ბეჭდვის მხრიდან. მე უნდა გამოვიყენო 3D ბეჭდვის სერვო რქის გამშვები პუნქტი, რადგან ხრახნები, რომლებიც მოწოდებული იყო, ცოტა გრძელი იყო და კვეთდა სერვო ძრავის სხეულს ბრუნვის დროს. ბმულების აგების შემდეგ შეგიძლიათ დაიწყოთ სხვადასხვა დამჭერების და ფრჩხილების დაყენება.

გაიმეორეთ ეს ორივე ტიპის ოთხივე ბმულისთვის.

ნაბიჯი 5: სერვო ფრჩხილების მომზადება

მუხლის სერვო ფრჩხილის დასაყენებლად, უბრალოდ გაიარეთ 4 მმ ჭანჭიკი ხვრელში და მიამაგრეთ იგი თხილით. ეს იქნება ძრავის მეორადი ღერძი. ჰიპ servo bracket– დან გაიარეთ ორი ჭანჭიკი ორ ხვრელში და მიამაგრეთ ისინი კიდევ ორი თხილით. შემდეგი, აიღეთ სხვა წრიული სერვო რქა და მიამაგრეთ იგი ფრჩხილის ოდნავ ამაღლებულ მონაკვეთზე, ორი რკინის გამოყენებით, რომელიც მოყვება რქებს. კიდევ ერთხელ გირჩევთ გამოიყენოთ servo horn spacer ისე, რომ ხრახნები არ ამოიჭრას სერვოსათვის უფსკრული. დაბოლოს, აიღეთ ტარების დამჭერი ნაწილი და დააწექით საყრდენს ხვრელში. შეიძლება დაგჭირდეთ შიდა ზედაპირის მსუბუქად ქვიშა, კარგი მორგებისთვის. შემდეგი, დააწექით ტარების ბიძგს საკისრისკენ იმ მიმართულებით, რომ ტარების დამჭერი ცალი მოხრილი იყოს.

იხილეთ ზემოთ მიმაგრებული სურათები ფრჩხილების აგებისას. გაიმეორეთ ეს პროცესი დანარჩენ ფრჩხილებში. სარკეები მსგავსია, მხოლოდ ყველაფერი ასახულია.

ნაბიჯი 6: ფეხების შეკრება

მას შემდეგ რაც ყველა ბმული და ფრჩხილი შეიკრიბება შეგიძლიათ დაიწყოთ რობოტის ოთხი ფეხის აგება. დაიწყეთ სერვისების მიმაგრებით ფრჩხილებში 4 x M4 ჭანჭიკისა და კაკლის გამოყენებით. დარწმუნდით, რომ სერვოს ღერძი გასწორებულია მეორე მხარეს ამოწეული ჭანჭიკით.

შემდეგი, დააკავშირეთ ბარძაყის სერვო მუხლთან ერთად სერვო რქის ბმულის ნაწილის გამოყენებით. არ გამოიყენოთ ხრახნი ჯერჯერობით სერვო ძრავის ღერძზე დასაფიქსირებლად, რადგან მოგვიანებით შეიძლება დაგჭირდეთ პოზიციის მორგება. მოპირდაპირე მხარეს, დააინსტალირეთ საყრდენი ბმული, რომელიც შეიცავს ორ საკისარს, ამოწეულ ჭანჭიკებზე თხილით.

გაიმეორეთ ეს პროცესი დანარჩენი სამი ფეხისთვის და 4 ფეხი ოთხკუთხედისთვის მზად არის!

ნაბიჯი 7: სხეულის აწყობა

შემდეგი, ჩვენ შეგვიძლია ფოკუსირება გავაკეთოთ რობოტის სხეულის მშენებლობაზე. სხეულზე განთავსებულია ოთხი სერვო ძრავა, რომელიც აძლევს ფეხებს თავისუფლების მე –3 ხარისხს. დაიწყეთ 4 x M4 ხრახნითა და ბუტებით, რათა სერვო მიამაგროთ ლაზერული ჭრის სერვო დამჭერის პანელზე.

შენიშვნა: დარწმუნდით, რომ სერვო არის მიმაგრებული ისე, რომ ღერძი იყოს ნაჭრის გარე მხარეს, როგორც ჩანს ზემოთ მიმაგრებულ სურათებში. გაიმეორეთ ეს პროცესი დანარჩენი სამი servo ძრავისთვის, ორიენტაციის გათვალისწინებით.

შემდეგი, მიამაგრეთ L- საყრდენები პანელის ორივე მხარეს ორი M4 კაკლის და ჭანჭიკის გამოყენებით. ეს ნაჭერი საშუალებას გვაძლევს მყარად დავიჭიროთ servo დამჭერი პანელი ზედა პანელზე. გაიმეორეთ ეს პროცესი კიდევ ორი L- საყრდენით და მეორე servo დამჭერი პანელით, რომელსაც აქვს მეორე servo ძრავა.

მას შემდეგ რაც L საყრდენები დადგება, გამოიყენეთ მეტი M4 კაკალი და ჭანჭიკები, რათა მიამაგროთ servo დამჭერი პანელი ზედა პანელზე. დაიწყეთ თხილითა და ჭანჭიკების გარე ნაკრებით (წინა და უკანა მიმართულებით). ცენტრალური თხილი და ჭანჭიკები ასევე იკავებს არდუინოს დამჭერის ნაჭერს. გამოიყენეთ ოთხი კაკალი და ჭანჭიკი, რომ მიამაგროთ არდუინოს დამჭერი ზემოდან ზედა პანელზე და გასწორეთ ჭანჭიკები ისე, რომ მათ ასევე გაიარონ L საყრდენი ხვრელები. იხილეთ ზემოთ მიმაგრებული სურათები განმარტებებისათვის. ბოლოს ჩადეთ ოთხი კაკალი სერვოს დამჭერის პანელებზე და გამოიყენეთ ჭანჭიკები, რათა უზრუნველყოთ სერვო დამჭერის პანელები ზედა პანელზე.

ნაბიჯი 8: ყველაფერი ერთად ააწყვეთ

მას შემდეგ, რაც ფეხები და სხეული შეიკრიბება, შეგიძლიათ დაიწყოთ შეკრების პროცესის დასრულება. მიამაგრეთ ოთხი ფეხი ოთხ სერვისზე, სერვო რქების გამოყენებით, რომლებიც მიმაგრებული იყო ბარძაყის სერვო სამაგრზე. დაბოლოს, გამოიყენეთ ტარების დამჭერი ნაწილები თეძოს ფრჩხილის საპირისპირო ღერძის მხარდასაჭერად. გაიარეთ ღერძი ტარების საშუალებით და გამოიყენეთ ჭანჭიკი, რომ დაიჭიროთ იგი ადგილზე. მიამაგრეთ ტარების დამჭერები ზედა პანელზე ორი M4 კაკლის და ჭანჭიკის გამოყენებით.

ამით quaduped- ის აპარატურის ასამბლეა მზად არის.

ნაბიჯი 9: გაყვანილობა და ჩართვა

მე გადავწყვიტე გამოვიყენო სენსორული ფარი, რომელიც უზრუნველყოფდა სერვო ძრავების კავშირებს. მე გირჩევთ გამოიყენოთ სენსორის ფარი v5 რადგან მას აქვს გარე კვების ბლოკი. თუმცა, ის, რაც მე გამოვიყენე, არ ჰქონდა ეს ვარიანტი. სენსორის ფარს უფრო ახლოს რომ შევხედე, შევამჩნიე, რომ სენსორის ფარი ენერგიას იღებდა Arduino– ს ბორბლიანი 5v პინიდან (რაც საშინელი იდეაა, როდესაც საქმე ეხება მაღალი სიმძლავრის სერვო ძრავებს, რადგან თქვენ საფრთხეს უქმნით Arduino– ს). ამ პრობლემის გადაჭრა იყო სენსორის ფარზე 5v პინი გადახვევა ისე, რომ არ დაუკავშირდეს არდუინოს 5 ვ პინს. ამ გზით, ჩვენ ახლა შეგვიძლია უზრუნველვყოთ გარე ენერგია 5 ვ პინით, არდუინოს დაზიანების გარეშე.

12 სერვო ძრავის სიგნალის ქინძისთავების კავშირი მითითებულია ქვემოთ მოცემულ ცხრილში.

შენიშვნა: Hip1Servo ეხება სხეულზე მიმაგრებულ სერვოს. Hip2Servo ეხება ფეხს მიმაგრებულ სერვოს.

ფეხი 1 (წინ მარცხნივ):

• Hip1Servo >> 2
• Hip2Servo >> 3
• KneeServo >> 4

ფეხი 2 (წინ მარჯვნივ):

• Hip1Servo >> 5
• Hip2Servo >> 6
• KneeServo >> 7

ფეხი 3 (უკან მარცხნივ):

• Hip1Servo >> 8
• Hip2Servo >> 9
• KneeServo >> 10

ფეხი 4 (უკან მარჯვნივ):

• Hip1Servo >> 11
• Hip2Servo >> 12
• KneeServo >> 13

ნაბიჯი 10: საწყისი დაყენება

სანამ დავიწყებთ კომპლექსური სიარულის და სხვა მოძრაობების პროგრამირებას, ჩვენ უნდა შევქმნათ თითოეული სერვოს ნულოვანი წერტილები. ეს რობოტს აძლევს მითითების წერტილს, რომელსაც იგი იყენებს სხვადასხვა მოძრაობების შესასრულებლად.

რობოტის დაზიანების თავიდან ასაცილებლად შეგიძლიათ ამოიღოთ სერვო რქის ბმულები. შემდეგი, ატვირთეთ ქვემოთ მოცემული კოდი. ეს კოდი ათავსებს თითოეულ სერვისს 90 გრადუსზე. მას შემდეგ, რაც სერვოები მიაღწევენ 90 გრადუსიან პოზიციას, შეგიძლიათ ხელახლა მიამაგროთ ბმულები ისე, რომ ფეხები იყოს სრულყოფილად სწორი და სხეულზე მიმაგრებული სერვერი პერპენდიკულარულია ოთხკუთხედის ზედა პანელზე.

ამ ეტაპზე, სერვო რქების დიზაინის გამო, ზოგიერთი სახსარი შეიძლება ჯერ კიდევ არ იყოს სრულყოფილად სწორი. ამ პრობლემის გადაწყვეტა არის zeroPositions მასივის კორექტირება კოდის მე -4 სტრიქონზე. თითოეული რიცხვი წარმოადგენს შესაბამისი სერვოს ნულოვან პოზიციას (თანმიმდევრობა იგივეა, რაც თქვენ მიამაგრეთ სერვო არდუინოს). ოდნავ შეცვალეთ ეს მნიშვნელობები, სანამ ფეხები სრულყოფილად არ გასწორდება.

შენიშვნა: აქ არის ის ღირებულებები, რომელსაც მე ვიყენებ, თუმცა ეს მნიშვნელობები შეიძლება არ გამოგადგეთ თქვენთვის:

int ნული პოზიციები [12] = {93, 102, 85, 83, 90, 85, 92, 82, 85, 90, 85, 90};

ნაბიჯი 11: ცოტა რამ კინემატიკის შესახებ

ოთხფეხა რომ შეასრულოს ისეთი სასარგებლო მოქმედებები, როგორიცაა სირბილი, სიარული და სხვა მოძრაობები, სერვო უნდა იყოს დაპროგრამებული მოძრაობის ბილიკების სახით. მოძრაობის ბილიკები არის ბილიკები, რომელთა გასწვრივ მიდის საბოლოო ეფექტორი (ამ შემთხვევაში ფეხები). ამის მისაღწევად ორი გზა არსებობს:

1. ერთი მიდგომა იქნება სხვადასხვა ძრავების ერთობლივი კუთხეების უხეში ძალის მიწოდება. ეს მიდგომა შეიძლება იყოს შრომატევადი, დამღლელი და ასევე სავსე შეცდომებით, ვინაიდან განაჩენი მხოლოდ ვიზუალურია. სამაგიეროდ, არსებობს სასურველი შედეგის მისაღწევად უფრო ჭკვიანი გზა.
2. მეორე მიდგომა ტრიალებს საბოლოო ეფექტის კოორდინატების კვებაზე, ერთობლივი ყველა კუთხის ნაცვლად. ეს არის ის, რაც ცნობილია როგორც ინვერსიული კინემატიკა. მომხმარებლის შეყვანის კოორდინატები და ერთობლივი კუთხეები მორგებულია საბოლოო ეფექტის პოზიციონირებისათვის მითითებულ კოორდინატებზე. ეს მეთოდი შეიძლება ჩაითვალოს შავ ყუთად, რომელიც იღებს შეყვანის კოორდინატს და გამოაქვს ერთობლივი კუთხეები. მათთვის, ვინც დაინტერესებულია, თუ როგორ შეიქმნა ამ შავი ყუთის ტრიგონომეტრიული განტოლებები, შეუძლიათ შეხედონ ზემოთ მოცემულ დიაგრამას. მათთვის, ვინც არ არის დაინტერესებული, განტოლებები უკვე დაპროგრამებულია და მათი გამოყენება შესაძლებელია pos ფუნქციის გამოყენებით, რომელიც იღებს შეყვანის x, y, z, რომელიც არის საბოლოო ეფექტორის კარტეზიული მდებარეობა და გამოდის ძრავების შესაბამისი სამი კუთხით.

ამ ფუნქციების შემცველი პროგრამა შეგიძლიათ იხილოთ შემდეგ ეტაპზე.

ნაბიჯი 12: ოთხთავიანი პროგრამირება

გაყვანილობისა და ინიციალიზაციის დასრულების შემდეგ, თქვენ შეგიძლიათ დაპროგრამოთ რობოტი და შექმნათ მაგარი მოძრაობის გზები ისე, რომ რობოტი შეასრულოს საინტერესო დავალებები. სანამ გააგრძელებდით, შეცვალეთ მე -4 სტრიქონი თანდართულ კოდში იმ მნიშვნელობებზე, რომლებიც მითითებული იყო ინიციალიზაციის ეტაპზე. პროგრამის ატვირთვის შემდეგ, რობოტმა უნდა დაიწყოს სიარული. თუ შეამჩნევთ, რომ ზოგიერთი სახსარი უკუქცეულია, შეგიძლიათ უბრალოდ შეცვალოთ შესაბამისი მიმართულების მნიშვნელობა მიმართულების მასივში 5 სტრიქონში (თუ ის არის 1 გააკეთეთ -1 და თუ -1 არის გახადეთ 1).

ნაბიჯი 13: საბოლოო შედეგები: ექსპერიმენტის დრო

ოთხფეხა რობოტს შეუძლია გადადგას ნაბიჯები, რომლებიც განსხვავდება 5 -დან 2 სმ სიგრძემდე. სიჩქარეც შეიძლება შეიცვალოს, ხოლო სიარული დაბალანსებულია. ეს ოთხკუთხედი უზრუნველყოფს მძლავრ პლატფორმას ექსპერიმენტების ჩასატარებლად სხვადასხვა სხვა გასვლით და სხვა მიზნებით, როგორიცაა ხტომა ან დავალებების შესრულება. მე გირჩევთ, სცადოთ შეცვალოთ ფეხების მოძრაობის ბილიკები, რომ შექმნათ თქვენი საკუთარი გასეირნება და აღმოაჩინოთ, თუ როგორ აისახება სხვადასხვა სიარული რობოტის მუშაობაზე. მე ასევე დავტოვე რობოტის ზედა ნაწილში დამაგრების რამდენიმე წერტილი დამატებითი სენსორისთვის, როგორიცაა მანძილის საზომი სენსორები დაბრკოლებების თავიდან აცილების ამოცანებისათვის ან IMU დინამიური სიარულისთვის არათანაბარ რელიეფზე. ასევე შეიძლება ექსპერიმენტი ჩაუტარდეს რობიტის თავზე დამონტაჟებულ დამატებით მჭიდს, ვინაიდან რობოტი უკიდურესად სტაბილური და გამძლეა და ადვილად არ იკეცება.

ვიმედოვნებთ, რომ მოგეწონათ ეს ინსტრუქცია და ეს შთააგონებს თქვენ ააშენოთ საკუთარი.

თუ მოგეწონათ პროექტი, მხარი დაუჭირეთ მას ხმის მიცემის გზით "გახადე ის მოძრავი კონკურსში".

ბედნიერი დამზადება!

მეორე პრიზი Make it Move Contest 2020 -ში