ავტონომიური Nerf Sentry Turret: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

რამდენიმე წლის წინ, მე ვნახე პროექტი, რომელიც აჩვენებდა ნახევრად ავტონომიურ ბურჯს, რომელსაც შეეძლო ცეცხლი თავისით გაეკეთებინა ერთხელ. ამან მომცა იდეა გამომეყენებინა Pixy 2 კამერა სამიზნეების მოსაპოვებლად, შემდეგ კი ავტომატურად დამიზნებით ნერვის იარაღი, რომელსაც შეეძლო ჩაკეტვა და სროლა სრულიად დამოუკიდებლად.

ამ პროექტს აფინანსებდა DFRobot.com

საჭირო ნაწილები:

DFRobot სტეპერიანი გადაცემათა კოლოფი-

DFRobot Stepper Motor Driver-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 სტეპერიანი ძრავა

Arduino Mega 2560

HC-SR04

ნერფ ნიტრონი

ნაბიჯი 1: კომპონენტები

ამ პროექტისთვის იარაღს თვალები დასჭირდებოდა, ამიტომ მე ავირჩიე Pixy 2 -ის გამოყენება იმის გამო, თუ რამდენად ადვილად შეუძლია მას დაუკავშიროს დედაპლატა. შემდეგ დამჭირდა მიკროკონტროლერი, ამიტომ ავირჩიე Arduino Mega 2560 იმის გამო, თუ რამდენი ქინძისთავი აქვს მას.

მას შემდეგ, რაც იარაღს სჭირდება ორი ღერძი, ყბა და მოედანი, ის მოითხოვს ორ სტეპერ ძრავას. ამის გამო, DFRobot– მა გამომიგზავნა მათი ორმაგი DRV8825 ძრავის მძღოლის დაფა.

ნაბიჯი 2: CAD

მე დავიწყე Fusion 360 -ის ჩატვირთვა და ნერვის იარაღის თანდართული ტილოს ჩასმა. შემდეგ შევქმენი მყარი სხეული იმ ტილოსგან. იარაღის შემუშავების შემდეგ, მე გავაკეთე პლატფორმა რამდენიმე საყრდენზე დაფუძნებული საყრდენებით, რაც იარაღს საშუალებას მისცემდა ბრუნოდა მარცხნიდან მარჯვნივ. მე დავაყენე სტეპერიანი ძრავა მბრუნავი პლატფორმის გვერდით, რომ მეძრა.

მაგრამ უფრო დიდი კითხვაა, თუ როგორ უნდა მოხდეს იარაღის სიმაღლე და ქვევით. ამისათვის საჭიროა წრფივი წამყვანი სისტემა ერთი წერტილით, მოძრავ ბლოკზე მიმაგრებული და იარაღის უკანა მხარეს მეორე წერტილი. ჯოხი დააკავშირებს ორ წერტილს, რაც საშუალებას მისცემს იარაღს გადატრიალდეს მისი ცენტრალური ღერძის გასწვრივ.

თქვენ შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ყველა საჭირო ფაილი აქ:

www.thingiverse.com/thing:3396077

ნაბიჯი 3: ნაწილების დამზადება

ჩემი დიზაინის თითქმის ყველა ნაწილი განკუთვნილია 3D ბეჭდვისთვის, ამიტომ მე გამოვიყენე ჩემი ორი პრინტერი მათ შესაქმნელად. შემდეგ მე შევქმენი მოძრავი პლატფორმა, პირველი გამოყენებით Fusion 360, რათა შევქმნა საჭირო ინსტრუმენტული ბილიკები ჩემი CNC როუტერისთვის, შემდეგ კი ამოვიღე დისკი პლაივუდის ფურცლიდან.

ნაბიჯი 4: შეკრება

მას შემდეგ, რაც ყველა ნაწილი შეიქმნა, დრო იყო მათი შეკრება. დავიწყე ტარების საყრდენების დაკავშირება მბრუნავ დისკზე. შემდეგ მე შევკრიბე წრფივი მოედნის ასამბლეა 6 მმ ალუმინის ჯოხებით და ხრახნიანი ჯოხი ცალი ნაწილებით. და ბოლოს, მე დავამატე ნერფის იარაღი ფოლადის ჯოხით და ალუმინის ექსტრუზიისგან დამზადებული ორი ძელით.

ნაბიჯი 5: პროგრამირება

ახლა რაც შეეხება პროექტის ყველაზე რთულ ნაწილს: პროგრამირება. ჭურვის საცეცხლე მანქანა ძალიან რთულია და მის უკან მათემატიკა შეიძლება დამაბნეველი იყოს. დავიწყე პროგრამის ნაკადის და ლოგიკის ეტაპობრივად ჩამოწერით, დეტალური აღწერა რა მოხდებოდა თითოეული მექანიზმის მდგომარეობაში. სხვადასხვა მდგომარეობა შემდეგნაირად ხდება:

შეიძინეთ სამიზნე

მოათავსეთ იარაღი

გააფართოვოს ძრავები

გაისროლე იარაღი

ჩააქრეთ ძრავები

სამიზნეების მოპოვება გულისხმობს პირველ რიგში Pixy– ს დაყენებას ნეონის ვარდისფერი ობიექტების სამიზნეებად. შემდეგ იარაღი მოძრაობს მანამ, სანამ სამიზნე არ არის ორიენტირებული პიქსის ხედზე, სადაც იზომება მისი მანძილი იარაღის ლულიდან სამიზნემდე. ამ მანძილის გამოყენებით, ჰორიზონტალური და ვერტიკალური მანძილების პოვნა შესაძლებელია ძირითადი ტრიგონომეტრიული ფუნქციების გამოყენებით. ჩემს კოდს აქვს ფუნქცია სახელწოდებით get_angle (), რომელიც იყენებს ამ ორ დისტანციას იმის გამოსათვლელად, თუ რამდენი კუთხეა საჭირო ამ სამიზნეზე დარტყმისთვის.

შემდეგ იარაღი გადადის ამ პოზიციაზე და ჩართავს ძრავებს MOSFET– ის საშუალებით. მას შემდეგ, რაც ის ხუთ წამში დაიძაბება, ის მოძრაობს სერვო ძრავა, რათა გამოიძახოს ტრიგერი. MOSFET- ი გამორთავს ძრავას და შემდეგ ნერვის იარაღი უბრუნდება სამიზნეების ძებნას.

ნაბიჯი 6: გართობა

მე ნეონის ვარდისფერი ინდექსის ბარათი დავდე კედელს იარაღის სიზუსტის შესამოწმებლად. კარგად გამოვიდა, რადგან ჩემი პროგრამა კალიბრაციას უკეთებს და არეგულირებს კუთხეს გაზომილი მანძილისთვის. აქ არის ვიდეო, რომელიც აჩვენებს იარაღის მუშაობას.