ხაზის მიმდევარი რობოტი: 11 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

მე გავაკეთე ხაზის მიმდევარი რობოტი PIC16F84A მიკროპროცესორით, რომელიც აღჭურვილია 4 IR სენსორით. ამ რობოტს შეუძლია შავ -თეთრ ხაზებზე გაშვება.

ნაბიჯი 1: პირველი ნაბიჯი

ყველაფრის წინ თქვენ უნდა იცოდეთ როგორ გააკეთოთ დაბეჭდილი მიკროსქემის დაფა და როგორ შეაერთოთ კომპონენტები მასზე. თქვენ ასევე უნდა იცოდეთ როგორ დაპროგრამოთ PIC16F84A IC. აქ არის ბმულები კარგი ინსტრუქციის შესახებ PCB და Soldering:

• (ძირითადად) მარტივი PCB წარმოება
• როგორ შევაჯამოთ

ნაბიჯი 2: ის, რაც გჭირდებათ

ამ რობოტის შესაქმნელად გჭირდებათ შემდეგი ნივთები:

• ზოგიერთი სპილენძის დაფა
• ნაბეჭდი სქემები
• დაინახა
• სანდლის ქაღალდი
• რკინა
• მიკროსქემის მჟავა
• საბურღი 1 მმ
• შედუღების ზეთი
• შედუღების მავთული
• გასაყიდი რკინა
• მავთულის საჭრელი
• რაღაც მავთული
• 2x პლასტიკური ბორბლები
• 1x სფერული წინა ბორბალი
• წებო

მიკროსქემის დაფის კომპონენტები:

• 4 AA ბატარეის დამჭერი
• U1 = PIC16F84A მიკროკონტროლერი + სოკეტი
• U2 = 7805 = 5V ძაბვის რეგულატორი
• U3 = LM324 შედარება
• U4 = L298 ძრავის მძღოლი + ალუმინის რადიატორი
• XT = 4 MHz კრისტალი
• C1 = C2 = 22pF კერამიკული კონდენსატორები
• C3 = 100uF ელექტროლიტური კონდენსატორი
• C4 = C5 = 100nF კერამიკული კონდენსატორები (104)
• D = 8 x 1N4148 დიოდები
• R1 = 4.7K რეზისტორი
• R2 = R3 = 10K რეზისტორები
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K რეზისტორები
• R8 = 10K რეზისტორი
• R9 = 1K რეზისტორი
• R10 = R11 = 47K რეზისტორები
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm რეზისტორები
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K რეზისტორები
• RP = LP = MP = FP = 10K პოტენომეტრი
• L ძრავა = R ძრავა = 60 rpm MiniMotors გადაცემათა კოლოფით (6V)
• R სენსორი = L სენსორი = M სენსორი = F სენსორი = TCRT5000 ინფრაწითელი სენსორები
• რეჟიმი LED = LBLED = RBLED = მცირე წითელი ები
• LFLED = RFLED = მცირე მწვანე ები
• რეჟიმი = მარცხნივ = მარჯვნივ = მცირე ღილაკები
• SW = გადართვის გადართვა = ჩართვა/გამორთვა
• J = Jumper = მავთულის ნაჭერი

ნაბიჯი 3: მიკროსქემის დაფების დამზადება

დაბეჭდეთ სქემები პრიალა ქაღალდზე ლაზერული პრინტერით. გაჭერით სპილენძის დაფები, გაასუფთავეთ ისინი ქვიშაქვით და დაადეთ დაბეჭდილი სქემები მათზე. დაფებზე ცხელი რკინის დაჭერის შემდეგ ამოიღეთ ფურცლები და ჩაყარეთ დაფები მჟავაში, დაელოდეთ სანამ ხილული სპილენძი არ გაქრება. გარეცხეთ დაფები, გაბურღეთ ხვრელები და გაასუფთავეთ ისინი ქვიშაქვით.

* მე მაქვს მხოლოდ რობოტის სიმბოლური დიაგრამა, რომლის ნახვაც აქ შეგიძლიათ.

ნაბიჯი 4: შედუღების კომპონენტები

შეაერთეთ ყველა ნაწილი დაფაზე. ფრთხილად იყავით კომპონენტების სწორი მიმართულებით. გამოიყენეთ ბუდე PIC16F84A IC- სთვის. შეაერთეთ ძრავები და ბატარეის დამჭერი ქვედა დაფის უკანა მხარეს და მოათავსეთ რამდენიმე ცალი ქაღალდი ძრავების გარშემო, რათა თავიდან აიცილოთ წრეში მოულოდნელი კონტაქტები. შეაერთეთ C4 და C5 პირდაპირ ძრავებზე. დადეთ ფურცელი პოტენციომეტრებს შორის, რათა თავიდან აიცილოთ კონტაქტები.

ნაბიჯი 5: შედუღება ყველა ერთად

დააკავშირეთ ტერმინალები ამავე სახელწოდების დაფებზე ერთმანეთთან მავთულხლართებით (შეგიძლიათ გამოიყენოთ სხვა კომპონენტების დამატებითი ფეხები). შეაერთეთ უკანა დაფა ზედა დაფაზე. შეაერთეთ წინა დაფა ზედა დაფაზე. მოხარეთ მავთულები და დადეთ სამი დაფა ბატარეის დამჭერზე და შეაერთეთ წინა დაფა და უკანა დაფა ქვედა დაფაზე (გამოიყენეთ გრძელი მოქნილი მავთულები უკანა და ქვედა დაფების ტერმინალებთან დასაკავშირებლად). შეაერთეთ + ტერმინალი ზედა დაფაზე ბატარეის დამჭერებთან + ბოძთან.

ნაბიჯი 6: ბორბლები

შეაერთეთ 2 პლასტიკური ბორბალი ძრავებთან და დაფარეთ ისინი რეზინის ზოლით. მიამაგრეთ ბორბალი რობოტის წინ უკანა დაფაზე წებოთი, მე გამოვიყენე მკვდარი LED წინა ბორბალი, მაგრამ ეს რობოტს ნელ მოძრაობას უქმნის და გირჩევთ გამოიყენოთ სფერული ბორბალი. გადააფარეთ გადაცემათა კოლოფები თხელი პლასტმასის ფურცლებით.

ნაბიჯი 7: რობოტის დაპროგრამება

ჩამოტვირთეთ რობოტის პროგრამა (Code.hex) და დაპროგრამეთ PIC16F84A IC. დააყენეთ კონფიგურაციის სიტყვა 0x3FF2. კოდი არის დაწერილი და შედგენილი "PIC Basic PRO".

ნაბიჯი 8: გაუშვით

ჩადეთ 4 AA ბატარეა ბატარეის დამჭერში, გააკეთეთ გზა და ჩართეთ რობოტი. თუ რობოტი არ მუშაობს, ყურადღებით შეამოწმეთ შედუღება. ახლა თქვენ უნდა შეცვალოთ პოტენომეტრი, რომ რობოტმა შეძლოს შავი და თეთრი უბნების გამოვლენა. გადაატრიალეთ ყველა პოტენომეტრი მარცხენა პოზიციაზე და უკან დააბრუნეთ დაახლოებით 90 გრადუსით მარჯვნივ. დაიჭირეთ რობოტი ხაზზე, გადაიტანეთ იგი ბრუნზე, თუ ძრავის მდგომარეობა არ შეიცვლება, შეცვალეთ პოტენომეტრების მნიშვნელობა. ახლა დააყენე რობოტი გზაზე, რომ გაჰყვეს მას.

ნაბიჯი 9: პერსონალური მოძრაობა

თქვენ შეგიძლიათ განსაზღვროთ რობოტის მორგებული მოძრაობა რეჟიმის ღილაკზე დაჭერით. როდესაც რეჟიმი LED გამორთულია რობოტი არის ნაგულისხმევ მდგომარეობაში. რეჟიმის ღილაკზე დაჭერის შემდეგ ჩართულია რეჟიმის LED, ახლა თქვენ შეგიძლიათ რობოტი სხვადასხვა მდგომარეობაში დაიჭიროთ და ძრავების მდგომარეობა შეცვალოთ მათ ნაგულისხმევ მდგომარეობაზე მარცხენა და მარჯვენა ღილაკებით. რეჟიმის ღილაკზე ხელახლა დაჭერის შემდეგ რეჟიმი LED იწყებს ციმციმს, ახლა თქვენ შეგიძლიათ რობოტი დაიჭიროთ სხვადასხვა მდგომარეობაში და ძრავის მდგომარეობის შეცვლა დამოკიდებულია სენსორების მნიშვნელობებზე მარცხენა და მარჯვენა ღილაკებით. ნაგულისხმევ მდგომარეობაზე გადასასვლელად კვლავ დააჭირეთ ღილაკს რეჟიმი. ძრავების ოთხი მდგომარეობაა:

1. ნაგულისხმევი მდგომარეობა
2. წინ (მწვანე LED ჩართულია)
3. უკან (წითელი LED არის ჩართული)
4. გაჩერება (ორივე მწვანე და წითელი LED ნათურები ჩართულია)

ნაბიჯი 10: როგორ მუშაობს?

ამ რობოტს აქვს 4 IR სენსორი, რომლებიც აკვლევენ გზას. თუ მარჯვენა და მარცხენა სენსორებს აქვთ იგივე მნიშვნელობები და მათი მნიშვნელობები განსხვავდება შუა და წინა სენსორებისგან, რობოტი დგას ხაზზე და ძრავები წინ მიდის. სხვაგვარად რობოტი მწყობრიდან გამოდის, ასე რომ რობოტი განაგრძობს მოძრაობას მანამ, სანამ ერთ -ერთი გვერდითი სენსორის მნიშვნელობა არ შეიცვლება, შემდეგ კი ის ბრუნდება იმ მიმართულებით, სადაც შეიცვალა მისი სენსორის მნიშვნელობა. შეგიძლიათ უკეთ წაიკითხოთ პროგრამის კოდის კოდი (Code.bas).

ნაბიჯი 11: რაც თქვენ შექმენით

უტკარშ ვერმამ იგივე რობოტი გააკეთა რამდენიმე მოდიფიკაციით, მან გააზიარა თავისი პროექტი https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. გირჩევთ გადახედოთ მის მუშაობას, სანამ დაიწყებთ საკუთარი რობოტის შექმნას. უტკარშ, მადლობა შენი პროექტის გაზიარებისთვის.