Arduino კონტროლირებადი სერვო რობოტი (SERB): 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:21

რა უკეთესი გზაა ექსპერიმენტების დასაწყებად ღია კოდის მიკრო კონტროლერებთან (არდუინო), შემდეგ საკუთარი საკუთარი ღია კოდის რობოტის (CC (SA -BY)) შექმნით? რა უნდა გააკეთოთ თქვენს სერბთან?

• (აქ) - როგორ დააკავშიროთ თქვენი SERB ინტერნეტს და მართოთ ის სკაიპის ვიდეოზარის საშუალებით.
• (აქ) - როგორ გააკონტროლოთ თქვენი SERB Wii nunchuck– ის ამაჩქარებლების გამოყენებით
• (აქ) - როგორ დავამატოთ თქვენს რობოტს ულვაშების გამოვლენის დაბრკოლება
• (აქ) - როგორ გააკეთოთ 30 ნაკრები (ღია წარმოება)

Მახასიათებლები:

• სრულად პროგრამირებადი Arduino Duemilanove მიკროკონტროლის გამოყენებით (ან თქვენი არჩევის სხვა მიკროკონტროლის გამოყენებით).
• არ არის საჭირო შედუღება.
• აკრილის ნაჭრებისთვის ჭრის ვარიანტების არჩევანი. (გადახვევის ხერხი, წვდომა ლაზერულ საჭრელზე, წინასწარ მოჭრილი ნაჭრების შეძენა)
• ადვილად გაფართოებადი და მოდიფიცირებადი დამატებითი ჭანჭიკის ხვრელებით და მოყვება პურის დაფა.
• ორმაგი ბურთიანი უკანა ბორბალი.
• ამოქმედდება 1-2 საათში. (ნაკრებიდან)
• ღია კოდის დიზაინი (ააშენეთ რამდენიც გსურთ)

(უსინდისო დანამატი) დიდ ბრიტანეთში და მოგწონთ არდუინოს ნივთები? გადახედეთ ჩვენს ახლად გახსნილ ვებ მაღაზიას oomlout.co.uk დასრულებული Arduino- ს კონტროლირებული სერვო რობოტის სწრაფი ვიდეო - (SERB) ჩართული სატესტო პროგრამა (ნაბიჯი 6) შენიშვნა: წყაროს ფაილები ხელმისაწვდომია პარალელურად Instructable (Source Files For) - როგორ გავაკეთოთ არდუინოს კონტროლირებადი სერვო რობოტი - (SERB)

ნაბიჯი 1: ნაწილები და ინსტრუმენტები

ყველა ჭანჭიკი შეგიძლიათ იხილოთ თქვენს ადგილობრივ საწყობში. სხვა ნაწილები შეგიძლიათ იხილოთ ინტერნეტში (თითოეული მათგანისთვის ჩავდე ბმული ჩემი საყვარელი წყაროსთვის). ნაწილების სია: ყველა ტექნიკის ერთეულის შემცველი პაკეტი შეგიძლიათ შეიძინოთ oomlout.com– ის მაღაზიაში (აქ) ($ 120) თხილი და ჭანჭიკები:

• 3 მმ x 15 მმ ჭანჭიკი (x20)
• 3 მმ x 10 მმ ჭანჭიკი (x12)
• 3 მმ კაკალი (x34)
• 3 მმ სარეცხი მანქანა (x12)
• ჭანჭიკი 8 მმ x 25 მმ (x2)
• 8 მმ კაკალი (x2)
• Skate Bearings (x2) (VXB) (ეს არის სტანდარტული სკეიტ საკისრები, რათა მათი გადარჩენა მოხდეს რამოდენიმე როლიკებით ან სკეიტბორდიდან)

საბურავები

• დიდი ბეჭედი (4.5 "ID 3/16" Bead Dash #349) (x2) (McMaster-Carr პროდუქტი #9452K407)
• მცირე ზომის ბეჭედი (3/4 "ID 3/16" Bead Dash #314) (x1) (McMaster-Carr პროდუქტი #9452K387)

ელექტრონიკა

• Arduino Duemilanove (x1) (Maker Shed)
• უწყვეტი ბრუნვის სერვისი (x2) (პარალაქსი)
• 400 კონტაქტური პური (x1) (ყველა ელექტრონიკა))
• Quad AA ბატარეის ყუთი (x1) (ყველა ელექტრონიკა)
• ბატარეის კლიპი 9V (x1) (ყველა ელექტრონიკა)
• 2.1 მმ დანამატი (x1) (ყველა ელექტრონიკა)
• 3 პინიანი სათაური (x2) (ყველა ელექტრონიკა)
• A -B USB კაბელი - პრინტერის სტილი (x1) (ყველა ელექტრონიკა) (არ შედის ნაკრებში)

ბატარეები:

• AA ბატარეა (x4) (არ შედის ნაკრებში)
• 9 ვ ბატარეა (x1) (არ შედის ნაკრებში)

მავთული: (ყველა მავთული არის 22 AWG მყარი, მე ვყიდულობ ჩემსას McMaster-Carr– ის საშუალებით)

• 15 სმ იისფერი (x2)
• 15 სმ შავი (x1)
• 5 სმ შავი (x2)
• 5 სმ წითელი (x2)

ინსტრუმენტები

• ხრახნიანი საჭრელი (x1) (ფილიპსი)
• ნემსის ცხვირსახოცი (x1)

ნაბიჯი 2: ნაჭრების მოჭრა

გთხოვთ აირჩიოთ რომელი ნაბიჯები უნდა დაიცვათ თქვენს მიერ არჩეული ჭრის ვარიანტის საფუძველზე. ვარიანტი 1 (წინასწარ მოჭრილი ნაწილების შეძენა)

შეიძინეთ წინასწარ დაჭრილი შასი oomlout.com– ის მაღაზიიდან (აქ) ($ 60 აშშ – სა და კანადაში გადაზიდვის ჩათვლით)

ვარიანტი 2 (ციფრული წარმოება (ანუ პონოკო) / წვდომა ლაზერულ საჭრელზე)

• ჩამოტვირთეთ ლაზერული საჭრელის განლაგება ("03 SERB Ponoko Cutting Layout P2.eps" ან "03- (SERB) -Ponoko Cutting Layout (P2).cdr")
• ფაილების გაჭრა Ponoko– ს გამოყენებით ან საკუთარი ლაზერული საჭრელით (3 მმ,.118 "აკრილის გამოყენებით (ზოგჯერ იყიდება.125")

ვარიანტი 3 (გადაახვიეთ ხერხი და გაბურღეთ)

• ჩამოტვირთეთ და დაბეჭდეთ PDF ნიმუში (გთხოვთ აირჩიოთ თქვენი ქაღალდის ზომის შესაბამისი ფაილი) 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (წერილი).pdf 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (A4).pdf (მნიშვნელოვანია, რომ არ მოხდეს ნახატი დაბეჭდვისას)
• გაზომეთ მრგვალი ამობეჭდვაზე იმ მმართველთან, რომელსაც ენდობით, თუ ისინი არ ემთხვევა შაბლონს დახვეული და თქვენ უნდა გადახედოთ პრინტერის პარამეტრებს ხელახლა დაბეჭდვამდე. თუ ისინი ემთხვევა, შემდეგ.
• მიამაგრეთ ნიმუში აკრილის ფურცელზე (3 მმ,.118 "(ზოგჯერ იყიდება.125").
• საბურღი ხვრელები.
• ამოჭრილი ნაჭრები გადახვევის ხერხის გამოყენებით

ნაბიჯი 3: შეკრება

გილოცავთ პროცესის 90% დასრულებამდე, უბრალოდ გადმოწერეთ ასამბლეის ინსტრუქცია ამ საფეხურზე (04- (SERB) -Assemble Guide.pdf) და პატარა ლეგოს/მექანიკოს სტილის შეკრების შემდეგ მზად იქნებით დასაკავშირებლად. გზად გასართობად აქ არის ჩემი ასამბლეის დროგადაცილება:

ნაბიჯი 4: გაყვანილობა

ყველა დიდი ნაწილის ერთად დროა დაამატოთ პატარა ელექტრული ძარღვები, რაც საშუალებას მისცემს ჩვენს რობოტს გააკონტროლონ. ამისათვის ჩამოტვირთეთ და დაბეჭდეთ გაყვანილობის დიაგრამა (05- (SERB)-გაყვანილობის დიაგრამა. Pdf). ერთი შეხედვით შეიძლება საკმაოდ დამაბნეველი ჩანდეს, თუმცა თუ თითოეულ კავშირს თანმიმდევრულად გააკეთებთ და დრო დაუთმეთ, ის საოცრად სწრაფად იკრიბება. გაყვანილობა საკმაოდ მარტივია და ზიანი არ მოვა თქვენს წრეზე, სანამ ბატარეებს არ დაამატებთ. ასე რომ ყველაფერი გააბრტყელეთ ორმაგად შეამოწმეთ, შემდეგ დაამატეთ ენერგია.

ნაბიჯი 5: ტესტირება და პრობლემების მოგვარება

თუ თქვენ შეუკვეთეთ ნაკრები თქვენი Arduino მოვიდა წინასწარ დატვირთული სატესტო პროგრამით. ჩადეთ 4 AA ბატარეა და შეაერთეთ 9 ვ ბატარეა არდუინოში. და თუ ყველაფერი სწორად გაკეთდა, თქვენი რობოტი დაიწყებს მოძრაობას (ის შემთხვევითი მიმართულებით გადატრიალდება 0,1 – დან 1 წამამდე, სანამ შემთხვევითი დროით წინ წახვალთ 1 – დან 2 წამამდე, შემდეგ კი გააჩერეთ 2 წამი ხელახლა დაწყებამდე). თუ თქვენ არ იყიდეთ ნაკრები, საჭიროა დამატებითი ნაბიჯი. ჩამოტვირთეთ თანდართული zip ფაილი (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip). შემდეგ გახსენით იგი თქვენს Arduino სკეტჩის კატალოგში (ნაგულისხმევი "ჩემი დოკუმენტები / Arduino \") და გადმოწერეთ თქვენს arduino დაფაზე. (თუ ახალბედა ხართ Arduino– ში, გადადგით ერთი ნაბიჯი წინ, სადაც არის ბმულები დაწყების გაკვეთილებთან) საერთო პრობლემები: ჩემი SERB ნელა მოძრაობს, როდესაც ის უნდა შეწყდეს. ეს იმის შედეგია, რომ თქვენი სერვოები არ არის სწორად დაკალიბრებული, რომ მოახდინოთ თქვენი სერვისების დაკალიბრება დაელოდეთ სანამ თქვენი სერვისი არ გაჩერდება, შემდეგ პატარა ხრახნიანი ხრახნიანი საშუალებით გადაატრიალეთ პოტენომეტრი სატრანსპორტო საშუალების შიგნით (პატარა გახსნა სერვო გარსში, ზემოთ, სადაც მავთულები მდებარეობს)). გადაატრიალეთ იგი მარცხნივ ან მარჯვნივ, სანამ სერვო ნამდვილად არ შეჩერდება. საქმეები არ მუშაობს სწორად. გამოგვიგზავნეთ ელ.წერილი თქვენი სიმპტომებით და ჩვენ შევეცდებით დაგეხმაროთ, სანამ პასუხს ელოდებით, ორმაგად შეამოწმეთ ყველა თქვენი მავთული გაყვანილობის დიაგრამადან ნაბიჯი 4. თუ რაიმე პრობლემა შეგექმნებათ, გთხოვთ, დაამატოთ კომენტარი ამ ინსტრუქციამდე ან გამოაგზავნეთ ელექტრონული ფოსტა [email protected] და ჩვენ შევეცდებით მაქსიმალურად დაგეხმაროთ თქვენი SERB მუშაობაში

ნაბიჯი 6: პროგრამირება

ფიზიკური რობოტი დასრულდა დრო, რათა დაიწყოს მისი ტვინის მიცემა. სანამ არ გავარკვევთ Arduino Controlled Servo Robot– ის (SERB) პროგრამირების დეტალებში - რამდენიმე ბმული ინტერნეტში Arduino– ს შესანიშნავი პროგრამირების რესურსებთან. Arduino შემქმნელის სახელმძღვანელო - დაგეხმაროთ არდუინოსთან ერთად, პროგრამირების გარემოს გადმოწერიდან თქვენი პირველი პროგრამის დაწერაში. Arduino პროგრამირების მითითება - Arduino პროგრამირების ენაზე მარტივი გზამკვლევი. როგორ მუშაობს Servos - სწრაფი პრაიმერი სერვო ძრავების მუშაობის შესახებ. Arduino Servo ბიბლიოთეკა - როგორ მუშაობს არდუინო სერვოს ბიბლიოთეკა (როგორ ვაკონტროლებთ ჩვენს სერვისებს). კარგია, თუკი სწავლის გზაზე დავუშვებთ პროგრამირებას. თქვენი Arduino კონტროლირებადი სერვო რობოტის პროგრამირების სამი გზა არსებობს. ამისათვის გადმოწერეთ SERB_Test zipped პროგრამა (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip). გააგრძელე ამის გახსნა Arduino სკეტჩის საქაღალდეში (ნაგულისხმევი "ჩემი დოკუმენტები / Arduino \"). საბოლოოდ გახსენით Arduino პროგრამირების გარემო და გადმოწერეთ თქვენს Arduino– ში. კოდი კარგად არის გამოხმაურებული. (ან დააკოპირეთ და დაამატეთ კოდი ამ ნაბიჯის დანართიდან ახალ არდუინოს ესკიზში) ვარიანტი 2: (თქვენს პროგრამაში SERB რუტინების დამატება) დაამატეთ რამდენიმე მარტივი რუტინა თქვენს უკვე არსებულ პროგრამას (მაგალითად goForward (), setSpeed (int) და სხვ.). ამისათვის ჩამოტვირთეთ რუტინული ტექსტური ფაილი (07- (SERB)- Simple Routines Text.txt). 1. დააკოპირეთ და ჩასვით პრეამბულის ნაწილი თქვენი პროგრამის დასაწყისში. დააკოპირეთ და ჩასვით რუტინული ნაწილი თქვენი პროგრამის სხეულში. დაამატეთ ზარი serbSetup (); თქვენი setup () რუტინული. ვარიანტი 3: (ნულიდან საკუთარი პროგრამის შექმნა) ეს არც ისე რთულია. ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ არის გაეცნოთ Arduino Servo ბიბლიოთეკას. შემდეგ მარჯვენა სერვო დაკავშირებულია პინ 9 -თან, ხოლო მარცხენა სერვო მე -10 პუნქტთან შენიშვნა: დამატებითი პროგრამები დაემატება აქ მათი შემუშავების დროს; ან თუ თქვენ შეიმუშავებთ რამეს და გსურთ რომ ის გამორჩეული იყოს გამომიგზავნეთ პირადი შეტყობინება და მისი დამატება შესაძლებელია. დანართი: (SERB_Test.pde კოდი)

/ * * Arduino კონტროლირებადი სერვო რობოტი (SERB) - სატესტო პროგრამა * უფრო დეტალური ინფორმაციისათვის ეწვიეთ: https://www.oomlout.com/serb * * ქცევა: მარტივი სატესტო პროგრამა, რომელიც იწვევს SERB * - ს შემთხვევით ბრუნვას მარცხნივ ან მარჯვნივ * შემთხვევითი დროის განმავლობაში 0.1 -დან 1 წამამდე. * SERB შემდეგ იმოძრავებს წინ შემთხვევითი * დროის განმავლობაში 1 -დან 2 წამამდე. ბოლოს * გაჩერდით 2 წამის განმავლობაში, სანამ დაიწყებდით ხელახლა. * * გაყვანილობა: მარჯვენა სერვო სიგნალი - პინ 9 * მარცხენა სერვო სიგნალი - პინ 10 * * ლიცენზია: ეს ნამუშევარი ლიცენზირებულია Creative Commons * Attribution -Share Alike 3.0 Unported License. ამ ლიცენზიის ასლის სანახავად ეწვიეთ * https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/ * ან გაგზავნეთ წერილი Creative Commons– ში, 171 Second * Street, Suite 300, სან ფრანცისკო, კალიფორნია 94105, * ᲐᲨᲨ. * */// ------------------------------------------------- ---- 9 სერვო დარჩა სერვო; Servo rightServo; int სიჩქარე = 100; // ადგენს რობოტის სიჩქარეს (ორივე სერვისს) // პროცენტი 0-დან 100-მდე // ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) პრეამბულა // ---------------- ------------------------------------------------------ --------/ * * აყენებს ქინძისთავებს შესაბამის მდგომარეობებს და ანიჭებს სერვისებს. შემდეგ პაუზა * 1 წამი პროგრამის დაწყებამდე */ void setup () {serbSetup (); // ადგენს ყველა საჭირო // ქინძის მდგომარეობას და ამატებს servos თქვენს ესკიზს randomSeed (analogRead (0)); // ადგენს შემთხვევითი რიცხვის თესლს // რაღაც რბილი შემთხვევითი დაყოვნებით (1000);}/ * * რობოტს ბრუნავს მარცხნივ ან მარჯვნივ (შემთხვევით) * 0.1 და 1 წამს შორის. სანამ წინ წახვალთ შემთხვევითი დროის განმავლობაში * 1 -დან 4 წამამდე. ორი წამის პაუზის დაწყებამდე, შემდეგ კვლავ *. */Void loop () {turnRandom (100, 1000); // შემთხვევით ბრუნავს მარცხნივ ან მარჯვნივ // შემთხვევითი დროის განმავლობაში.1 წამი // და ერთ წამს goForwardRandom (1000, 2000); // წინ მიდის შემთხვევითი დროის განმავლობაში // შორის // 1 და 2 წამს goStop (); // აჩერებს რობოტის შეფერხებას (2000); // პაუზა 2 წამის განმავლობაში (გაჩერებისას)}/ * * რობოტს შემთხვევით მარცხნივ ან მარჯვნივ ატრიალებს შემთხვევითი დროის განმავლობაში * minTime (მილიწამი) და maxTime (მილიწამი) */void turnRandom (int minTime, int maxTime) {int არჩევანი = შემთხვევითი (2); // გადასაწყვეტი შემთხვევითი რიცხვი // მარცხნივ (1) და მარჯვნივ (0) int turnTime = შემთხვევითი (minTime, maxTime); // შემთხვევითი რიცხვი პაუზისთვის // დრო თუ (არჩევანი == 1) {goLeft ();} // თუ შემთხვევითი რიცხვი = 1 შემდეგ მოუხვიეთ // მარცხნივ სხვაგან {goRight ();} // თუ შემთხვევითი რიცხვი = 0 მაშინ მობრუნება // მარჯვნივ დაგვიანება (turnTime); // გადადება შემთხვევითი დროით}/ * * მიდის წინ შემთხვევითი დროის განმავლობაში minTime (მილიწამი) * და maxTime (მილიწამი) */void goForwardRandom (int minTime, int maxTime) {int forwardTime = შემთხვევითი (minTime, maxTime); // განსაზღვრეთ შემთხვევითი დრო // წინ წასვლა goForward (); // ადგენს SERB- ის წინ გადადებას (forwardTime); // შეფერხებები შემთხვევითი პერიოდისთვის} // -------------------------------------------- ---------------------------------- // ARDUINO CONTROLLED SERVO Robot (SERB) რუტინების დაწყება/ * * ადგენს თქვენს arduino მიმართოს თქვენს SERB- ს ჩართული რუტინების გამოყენებით*/void serbSetup () {setSpeed (სიჩქარე); pinMode (LEFTSERVOPIN, OUTPUT); // აყენებს მარცხენა servo სიგნალის პინს // გამომავალი pinMode (RIGHTSERVOPIN, OUTPUT); // აყენებს მარჯვენა სერვო სიგნალის პინს // leftServo.attach (LEFTSERVOPIN) გამოსაყვანად; // ანიჭებს მარცხენა სერვისს rightServo.attach (RIGHTSERVOPIN); // ანიჭებს მარჯვენა servo goStop ();}/ * * ადგენს რობოტის სიჩქარეს 0- (გაჩერებული) და 100- (სრული სიჩქარე) * შენიშვნა: სიჩქარე არ შეცვლის მიმდინარე სიჩქარეს თქვენ უნდა შეცვალოთ სიჩქარე * შემდეგ დარეკეთ ერთზე ცვლილებების განხორციელებამდე.*/void setSpeed (int newSpeed) {if (newSpeed> = 100) {newSpeed = 100;} // თუ სიჩქარე 100 -ზე მეტია // გახადეთ 100 თუ (newSpeed <= 0) {newSpeed = 0;} // თუ სიჩქარე 0 -ზე ნაკლებია გააკეთეთ // ის 0 სიჩქარე = newSpeed * 0.9; // ამცირებს სიჩქარეს // 0 – დან 90} –მდე * * * აგზავნის რობოტს წინ */void goForward () {leftServo.write (90 + სიჩქარე); rightServo.write (90 - სიჩქარე);}/ * * აგზავნის რობოტს უკან */void goBackward () {leftServo.write (90 - სიჩქარე); rightServo.write (90 + სიჩქარე);} / * * აგზავნის რობოტს მარჯვნივ * /void goRight () {leftServo.write (90 + სიჩქარე); rightServo.write (90 + სიჩქარე);}/ * * აგზავნის რობოტს მარცხნივ */void goLeft () {leftServo.write (90 - სიჩქარე); rightServo.write (90 - სიჩქარე);}/ * * აჩერებს რობოტს */void goStop () {leftServo.write (90); rightServo.write (90);} // ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) რუტინების დასრულება // ---------------------------- --------------------------------------------------

ნაბიჯი 7: დასრულდა, სხვები, ვინც დაასრულეს და მომავალი

გილოცავთ აქამდე მიღწევას და ვიმედოვნებ, რომ გაერთობით Arduino- ს კონტროლირებადი სერვო რობოტით - (SERB). მაიკლ ბეკის SERB -მაიკლმა SERB– ის გეგმები იპოვა Thingiverse.com– ზე და მოჭრა ყვითელი და წითელი აკრილისგან. მე ვფიქრობ, რომ ის მშვენივრად გამოიყურება. მაიკის SERB - მაიკს (სენტ -ლუისის რობოტის კლუბი ROBOMO) მეგობარს ლაზერული ჰქონდა SERB შასი, და გამოიყენა საკუთარი რობოტული ცოდნა მისი ამოქმედებისათვის. მე ვფიქრობ, რომ ის მშვენივრად გამოიყურება ლურჯ ფერში. (გაეცანით მის ვებ – გვერდს დეტალების შესახებ ამ და მისი სხვა რობოტების შესახებ (აქ) ამ განყოფილებაში იქნება დეტალები მომავალი მოვლენებისა და დანართების შესახებ (ისინი აქ იქნება ნაჩვენები, სანამ ისინი სათანადოდ არ იქნება დოკუმენტირებული). მაგრამ მე ასევე მინდა გამოვხატო სურათები სხვა ხალხის SERB- ის. ასე რომ, თუ თქვენ დაასრულეთ გამომიგზავნეთ პირადი შეტყობინება ფოტოთი და რამდენიმე სიტყვით (იქნება ეს აღწერა თუ ბმული თქვენს ვებგვერდზე) და მე აქ დავამატებ. (უსინდისო დანამატი) თუ მოგეწონათ ეს სასწავლო არის out oomlout.com სხვა fun ღია პროექტები.

პირველი პრიზი SANYO eneloop ბატარეაზე მომუშავე კონკურსში