Overkill კონვეიერის სისტემა: 8 ნაბიჯი

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

ამ სასწავლო ინსტრუქციამ აჩვენა, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ ზედმეტი კონვეიერ-ქამრის რობოტ-სისტემა, რომელიც შედგება ერთი კონვეიერის ქამრისგან, plc- სგან, ორი რობოტისგან და Pixy კამერისგან. სისტემის ფუნქციაა კონვეიერისგან მიიღოს ფერადი ობიექტი და გადასცეს რობოტი 1 -დან რობოტს 2, დაარეგისტრიროს ფერი და კვლავ მიიტანოს კონვეიერზე. ეს ინსტრუქცია მხოლოდ რობოტის ნაწილზეა. PLC და კონვეიერის გზამკვლევი არ იქნება ნაჩვენები.

ეს სისტემა შექმნილია საგანმანათლებლო მიზნებისთვის.

ამ სისტემის ნაბიჯები იქნება შემდეგი:

1. ფერადი ობიექტი იგზავნება კონვეიერის ქამარზე.
2. PLC– სთან დაკავშირებული სენსორი აღმოაჩენს ობიექტს კონვეიერის ბოლოს.
3. კონვეიერი ჩერდება.
4. PLC აგზავნის სიგნალს რობოტ 1 -ს (მზად არის პიკაპისთვის).
5. რობოტი 1 იღებს ობიექტს და გადადის პოზიციის გადასატანად.
6. რობოტი 1 აგზავნის სიგნალს რობოტ 2 -ს (მზად არის გადასაცემად)
7. რობოტი 2 გადადის გადაცემის პოზიციაზე.
8. რობოტი 2 იღებს ობიექტს.
9. ობიექტი ჰაერში გადადის რობოტი 1 -დან რობოტ 2 -ში.
10. რობოტი 2 აგზავნის სიგნალს რობოტზე 1 (ობიექტის მიღებული სიგნალი).
11. რობოტი 2 იღებს ობიექტს და სკანირებას უკეთებს ფერს Pixy კამერით.
12. Robot 2 აგზავნის სიგნალს PLC– ზე (სიგნალი ფერის დასალაგებლად).
13. PLC ინახავს ფერს და თვალყურს ადევნებს ფერად ობიექტებს.
14. რობოტი 2 აგზავნის სიგნალს PLC– ს კონვეიერის შესაჩერებლად.
15. Robot 2 აყენებს ობიექტს კონვეიერზე.
16. რობოტი 2 აგზავნის სიგნალს PLC– ზე (ობიექტის მიწოდება).
17. სისტემა იმეორებს პროცესს.

ნაბიჯი 1: აღჭურვილობა

რობოტის ხელი:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (ასამბლეის სახელმძღვანელო შეგიძლიათ იხილოთ PhantomX ასამბლეის სახელმძღვანელოში)
• 1 WidowX Robot Arm (ასამბლეის სახელმძღვანელო შეგიძლიათ იხილოთ WidowX ასამბლეის გზამკვლევში)
• პროგრამული უზრუნველყოფა რობოტის იარაღის გასაკონტროლებლად - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

ფერის გამოვლენის კამერა:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• პროგრამული უზრუნველყოფა Pixy კამერისთვის (Pixy პროგრამული უზრუნველყოფა)

კონტროლერი:

2 ArbotiX-M Robocontroller (სახელმძღვანელო ArboitX– ის დაყენების მიზნით)

აპარატურა:

• 1 Robot Geek დიდი სამუშაო მაგიდა
• 4 RobotGeek სარელეო
• 1 პატარა led ნათურა

ნაბიჯი 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

ზემოთ არის სურათი ArbotiX-M დაფაზე და როგორ არის ისინი შექმნილი Robot 1 და Robot 2 – ისთვის.

რობოტი 1:

• რელე დაკავშირებული PLC უკავშირდება D16 (წითელი წრე)
• ორ რობოტს შორის კავშირი დაკავშირებულია D4 და D63 (სიგნალის გაგზავნა და მიღება)
• შავი წრე არის სად უნდა დააკავშიროთ usb კავშირი, ასე რომ შესაძლებელია დაფის დაპროგრამება.
• მეწამული წრე არის იქ, სადაც პირველი სერვო არის დაკავშირებული (მხოლოდ პირველი, დანარჩენი უკავშირდება თითოეულ ძრავას).

რობოტი 2:

• რობოტ 2 -ის 3 რელე უკავშირდება D2, D4 და D6 (წითელი წრეები მარცხნივ).
• შუქი უკავშირდება D23- ს (წითელი წრე მარჯვნივ)
• ორ რობოტს შორის კავშირი დაკავშირებულია D12 და D13 (სიგნალის გაგზავნა და მიღება)
• მწვანე წრე მიუთითებს სად დაუკავშირდეს Pixy CMUcam5.
• შავი წრე არის სად უნდა დააკავშიროთ usb კავშირი, ასე რომ შესაძლებელია დაფის დაპროგრამება.
• მეწამული წრე არის იქ, სადაც პირველი სერვო არის დაკავშირებული (მხოლოდ პირველი, დანარჩენი უკავშირდება თითოეულ ძრავას).

ნაბიჯი 3: Pixy

მწვანე წრე არის Arbotix დაფასთან კომუნიკაციის კავშირი.

წითელი წრე არის USB კავშირი.

ნაბიჯი 4: რელეები

როლები რობოტებზე:

რობოტ 2 -ის 3 რელე არის ჩართული, რომ სიგნალი გაუგზავნოს PLC- ს გააქტიურებისას.

1. სიგნალი როდესაც რობოტ 2 -მა მოათავსა ობიექტი კონვეიერზე.
2. სიგნალი წითელი ფერის გამოვლენისთვის.
3. სიგნალი ლურჯი ფერის გამოვლენისთვის.

მე -4 სარელეო უკავშირდება PLC- ს. ის აგზავნის სიგნალს რობოტ 1 -ს გააქტიურებისას.

4. სიგნალი როდესაც ობიექტი მზად არის პიკაპისთვის.

ნაბიჯი 5: როგორ დავაყენოთ სისტემა

ფიზიკური დაყენება:

იმის გამო, რომ ორი რობოტი აპირებს ობიექტების გადატანას მათ შორის, რობოტების ადგილმდებარეობა იგივე უნდა დარჩეს. ამიტომ დამჭერები იქნა გამოყენებული რობოტების ადგილზე შესანარჩუნებლად. რობოტების დაყენების შემთხვევაში შესაძლებელია პროგრამირება.

შეიძლება იყოს პრობლემა Pixy კამერასთან ფერების გამოვლენისას, როდესაც ის არაფერს არ აღმოაჩენს. ოთახში განათება და ფერები, როგორც წესი, მიზეზია. ამის საპირისპიროდ, დამზადებულია ქაღალდისგან დამზადებული თეთრი ყუთი და ჩვენ მოვათავსეთ პატარა ნათელი შუქი Pixy კამერის გვერდით.

ნაბიჯი 6: კოდი

Robot 1 და Robot 2 კოდის ნახვა შეგიძლიათ zip ფაილებში. მოგერიდებათ საკუთარი კოდის შეტანა ან ცვლილებების შეტანა არსებულ კოდში.

ნაბიჯი 7: გაუმჯობესება

იმის უზრუნველსაყოფად, რომ ობიექტებს ყოველთვის აქვთ სწორი განთავსება კონვეიერზე, სასურველია იყოს დამხმარე რელსების დაყენება.

სტაბილური სინათლის წყარო და Pixy კამერისთვის დახურული ოთახის ქონა ასევე გაადვილებს ფერების გადაღებას.

დარწმუნდით, რომ მიამაგრეთ რობოტები საერთო ადგილზე. სიგნალის პრობლემა ორ რობოტს შორის შეიძლება წარმოიშვას, თუ ისინი სათანადოდ არ არის დასაბუთებული.

ნაბიჯი 8: სისტემის გაშვება

ვიდეო გაშვებული სისტემის შესახებ