Popsicle Stick Robotic Arm (ალტერნატიული ფორმატი): 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ისწავლეთ როგორ ააწყოთ არდუინოზე დაფუძნებული რობოტული ხელი გრიპით, ყურძნის ჩხირებით და რამდენიმე სერვოს გამოყენებით.

მარაგები

• 14 Popsicle ჩხირები
• 4 მიკრო სერვო (მათი რქებითა და ხრახნებით)
• 4 მბრუნავი პოტენომეტრი
• 1 ნახევარი ზომის პური
• 1 არდუინო უნო
• 1 6 ვოლტიანი ბატარეის პაკეტი
• 26 Jumper კაბელები
• ცხელი წებო იარაღი + ცხელი წებო ჩხირები
• პატარა ხრახნიანი
• Arduino IDE
• USB to Arduino კაბელი

ნაბიჯი 1: სერვოს დაკალიბრება

მიამაგრეთ რქები (თეთრი ფრთების მიმაგრება) სერვოებზე, სერვოების თავზე ამოფრქვევით. სამ სერვისს სჭირდება რქა, რომელიც ვრცელდება ორი მიმართულებით, ხოლო ერთ სერვოზე საჭიროა რქა, რომელიც ვრცელდება მხოლოდ ერთი მიმართულებით. გადაუხვიეთ რქა საათის ისრის საწინააღმდეგოდ, რამდენადაც ის წავა. ამოიღეთ რქა და შემდეგ კვლავ დააბრუნეთ დაკალიბრებული პოზიცია. ორი მიმართულების რქის მქონე ერთ-ერთი სერვო უნდა დაკალიბრდეს სერვოს პარალელურად, ხოლო დანარჩენი სამი უნდა იყოს პერპენდიკულარული სერვოზე. შეახვიეთ რქები პატარა ხრახნიანი და ხრახნიანი გამოყენებით.

ნაბიჯი 2: მოამზადეთ სერვოები

იმ სერვისთვის, რომელიც დაკალიბრებულია ისე, რომ რქა პარალელურად არის სერვოზე, ცხელი წებოთი ყურძნის ერთი ბოლო ბოლოში რქის ბრტყელ მხარეს. ერთ-ერთი ორმხრივი რქოვანი სერვისთვის, რომელიც დაკალიბრებულია ისე, რომ რქა პერპენდიკულარულია სერვოზე, ცხელი წებოთი ყურძნის ერთ ბოლოში რქის ბრტყელ მხარეს. მეორე ორმხრივი რქოვანი სერვოსთვის, რომელიც დაკალიბრებულია ისე, რომ რქა პერპენდიკულარულია სერვოზე, ცხელი წებო შუა ყურძნის შუაგულში რქის ბრტყელ მხარეს. ეს ნაბიჯი სხვაგვარადაა, ყურმილი მას არ ეკვრის რქის ბრტყელ მხარეს. სერვოსთვის ერთი მიმართულების საყვირით, ცხელი წებოთი ყურძნის ერთი ბოლო გამყარეთ რქის თხელი საათის ისრის მხარეს.

ცხელი წებო 4 ყურმილი ერთმანეთთან ისე იჭრება, რომ ერთმანეთის თავზე დაიდგას. მიამაგრეთ დასტის ბრტყელი მხარე სერვოს ბოლოში, რომელიც დაკალიბრებული იყო სერვოს პარალელურად. მოაშორეთ ზედმეტი წებო კიდეების ირგვლივ, რათა დასტა ბრტყლად დაიდოს.

ნაბიჯი 3: სტრუქტურის შეკრება

ჩაყარეთ 3 ყურძენი ერთი მიმართულებით და 3 წვეტი პირველი 3 -ის პერპენდიკულარულად, ბადის შესაქმნელად. ცხელი წებო ყველა ნაჭერი ერთად. მიამაგრეთ სერვოს ქვედა ნაწილი, რომელსაც შუა ყურმილი აქვს მიმაგრებული თქვენს მიერ შექმნილ ბაზაზე. მოახდინეთ სერვოზე ორიენტირებული ყურძნის ჩხირების დასტა ისე, რომ რქაზე მიმაგრებული ყლორტის ჯოხი ჰაერში შემობრუნდეს ზევით. მიამაგრეთ ყურძნის ჯოხის გვერდითი ნაწილი ყურძნის ჯოხზე ბაზის სერვოზე. მიამაგრეთ ბოლო სერვო ორმხრივი რქით ყურძნის ჯოხზე წინა სერვოზე ისე, რომ ამონაყარი რობოტის ცენტრიდან შორდება. წებოვანა ბოლო servo (განსხვავებით ბოლოში) popsicle ჯოხი წინა servo ისე, რომ როდესაც ეს servo როტაცია, ბოლოები ორი popsicle ჩხირები დაიხურება და იმოქმედოს როგორც gripper.

ნაბიჯი 4: გაყვანილობა

ააშენეთ ნაჩვენები წრე. Arduino– ს დაპროგრამების შემდეგ, ეს საშუალებას მოგცემთ გააკონტროლოთ თითოეული სერვისი შესაბამისი პოტენომეტრით.

ნაბიჯი 5: კოდი

#ჩართეთ

სერვო servo1; // Servos Servo servo2; სერვო servo3; სერვო servo4; const int pot1 = A0; // მიამაგრეთ პოტენომეტრები const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// დააყენეთ ყველაფერი და გაუშვით ერთხელ servo1.attach (6); // მიმაგრება servos და განსაზღვრეთ pin რეჟიმები servo2.attach (9); servo3.atach (10); servo4.atach (11); სერიული.დაწყება (9600); // დაიწყეთ arduino/loop} void loop () {// განათავსეთ თქვენი მთავარი კოდი აქ, განმეორებით გასაშვებად: int pot1Value = analogRead (pot1); // წაიკითხეთ პოტენომეტრების მნიშვნელობები int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = რუკა (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // შეაფასეთ პოტენომეტრების მნიშვნელობები (0-1023) იმ კუთხეებზე, რომელთა წაკითხვაც შესაძლებელია სერვოზე (0-179 გრადუსი) int pot2Angle = რუკა (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = რუკა (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = რუკა (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // გადააკეთეთ სერვოები გადატანილ რუქებზე servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

ნაბიჯი 6: პრობლემების მოგვარება

არაფერი არ მოძრაობს: დარწმუნდით, რომ ბატარეა ჩართულია და Arduino ჩართულია. ორჯერ შეამოწმეთ წრე, რომ დარწმუნდეთ, რომ ყველაფერი სწორად არის დაკავშირებული.

Servo არ მუშაობს: სცადეთ დააჭიროთ გადატვირთვის ღილაკს Arduino– ზე. ზოგჯერ სერვო წყვეტს მუშაობას, თუ ის ძალიან შორს არის გადაწეული. სერვერი შეიძლება მკვდარი იყოს, სცადეთ შეცვალოთ მავთულები სამუშაო სერვოს მავთულხლართებით, რომ ნახოთ მუშაობს თუ არა ეს სერვო.

Servo არის Jittery: სერვო შეიძლება იყოს ძალიან დიდი წონა. სცადეთ დაამატოთ კონდენსატორი სერვერის გაყვანილობაში.