ROS Melodic– ით დაწყება Raspberry Pi 4 მოდელზე B: 7 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ავტორი shahizat ჩემი პირადი ვებ გვერდი დაიცავით მეტი ავტორის მიერ:

შესახებ: საკონტროლო სისტემებისა და რობოტიკის ინჟინერი, [email protected] ვრცლად shahizat- ის შესახებ »

რობოტის ოპერაციული სისტემა (ROS) არის პროგრამული ბიბლიოთეკების და ინსტრუმენტების ერთობლიობა, რომელიც გამოიყენება რობოტული სისტემებისა და პროგრამების შესაქმნელად. ROS– ის ამჟამინდელი გრძელვადიანი მომსახურების ვერსია არის Melodic Morenia. ROS Melodic თავსებადია მხოლოდ Ubuntu 18.04 Bionic Beaver– თან. თუმცა, ის ასევე მუშაობს Linux სისტემებზე, ასევე Mac OS X, Android და Windows. და ის მხარს უჭერს მხოლოდ 64 ბიტიან ოპერაციულ სისტემას. ჩვენ ჯერ უნდა დავაინსტალიროთ Ubuntu- ს 64-ბიტიანი ვერსია. შემდეგ ჩვენ შევძლებთ ROS– ის დაყენებას. თუ გსურთ გამოიყენოთ 32-ბიტიანი არქიტექტურა, თქვენ უნდა დააინსტალიროთ ROS წყაროდან. ეს არ არის რთული, მაგრამ ყველაფრის შედგენას დიდი დრო დასჭირდება.

საბედნიეროდ, არსებობს გზა, რომ მოიტანოთ პოპულარული Ubuntu დესკტოპის ოპერაციული სისტემა თქვენს Raspberry Pi 4 მოდელში B. არსებობს Ubuntu Desktop და Server 18.04.3 არაოფიციალური განაწილება Raspberry Pi 4. სურათისა და კოდის გადმოტვირთვა აქედან. უფრო დეტალური ინფორმაცია შეგიძლიათ იხილოთ აქ.

ამ სახელმძღვანელოში თქვენ შეისწავლით თუ როგორ დააკავშიროთ თქვენი LiDAR Raspberry Pi 4 Model B– ს გამოყენებით ROS Melodic middleware Ubuntu Desktop 18.04.3. ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ არის microSD ბარათი მინიმუმ 32 GB, microSD ბარათის წამკითხველი, Raspberry Pi 4 Model B და RPLidar A1M8. RPLIDAR არის დაბალი ღირებულების LIDAR სენსორი Slamtec– დან, რომელიც განკუთვნილია შიდა რობოტული პროგრამებისთვის.

ნაბიჯი 1: დააინსტალირეთ Ubuntu Desktop 18.04.3 Raspberry Pi 4 Model B- ზე

• ჩამოტვირთეთ Ubuntu Server 18.04.3. დააწკაპუნეთ აქ ჩამოსატვირთად.
• Flash microSD ბარათის Etcher გამოყენებით.
• მიამაგრეთ მონიტორი და კლავიატურა დაფაზე
• ჩადეთ microSD ბარათი თქვენს Raspberry Pi 4 -ში
• გააძლიერე
• სისტემაში შესასვლელად არის ნაგულისხმევი ავტორიზაცია:

ubuntu შესვლა: ubuntu

პაროლი: უბუნტუ

• თქვენ მოგიწევთ შეცვალოთ ნაგულისხმევი პაროლი სხვა რამეზე.
• განაახლეთ და განაახლეთ თქვენი Ubuntu უახლესი პაკეტებით ქვემოთ მითითებული ბრძანებების აკრეფით. გახსენით ტერმინალი და გაუშვით შემდეგი ბრძანება:

sudo apt-get განახლება

შემდეგი ბრძანება განაახლებს ხელმისაწვდომი პაკეტების ჩამონათვალს და მათ ვერსიებს.

sudo apt-get განახლება

ნაბიჯი 2: წაიკითხეთ მონაცემები თქვენი RPLiDAR– დან

შეაერთეთ თქვენი RPLiDAR Raspberry Pi 4 მოდელ B– ს მიკრო USB კაბელის გამოყენებით. მოციმციმე მწვანე შუქი მიუთითებს სენსორის ნორმალურ მოქმედებაზე.

მას შემდეგ რაც დაუკავშირებთ RPLiDAR თქვენს Raspberry Pi– ს, ჩაწერეთ შემდეგი ბრძანების სტრიქონი ნებართვების შესამოწმებლად:

გახსენით ტერმინალი და გაუშვით შემდეგი ბრძანება.

ls -l /dev | grep ttyUSB

შემდეგი ბრძანების ამონაწერი უნდა იყოს:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 იანვარი 3 14:59 ttyUSB

გაუშვით ქვემოთ ბრძანება ნებართვის შესაცვლელად:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

ახლა თქვენ შეგიძლიათ წაიკითხოთ და დაწეროთ ამ მოწყობილობით USB პორტის გამოყენებით. გადაამოწმეთ იგი ზემოთ მითითებული ბრძანების გამოყენებით:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 იანვარი 3 14:59 ttyUSB0

ნებართვების კონფიგურაციის შემდეგ, თქვენ უნდა ჩამოტვირთოთ და დააინსტალიროთ ROS პაკეტები.

ნაბიჯი 3: ROS Melodic– ის დაყენება Raspberry Pi 4 მოდელზე B

ახლა, ჩვენ მზად ვართ დავაყენოთ ROS პაკეტები Ubuntu 18.04 LTS– ზე, Raspberry Pi 4. –ზე დაყრდნობით. შექმენით Raspberry Pi, რომ მიიღოთ პროგრამული უზრუნველყოფა packages.ros.org– დან ტერმინალში შემდეგი ბრძანების შეყვანის გზით:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

ინსტალაციის დაწყებამდე Ubuntu- ს უნდა დაემატოს შემდეგი გასაღები, რომელიც უზრუნველყოფს გადმოტვირთვას ავტორიზებული სერვერიდან. გაუშვით ქვემოთ მოცემული ბრძანება ტერმინალზე:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

და ნახავთ შემდეგ გამომავალს:

შესრულება: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: გასაღები F42ED6FBAB17C654: იმპორტირებული საჯარო გასაღები "ღია რობოტები"

gpg: დამუშავებული საერთო რაოდენობა: 1

gpg: იმპორტირებული: 1

შემდეგი ნაბიჯი არის პაკეტების სიის განახლება შემდეგი ბრძანების გამოყენებით:

sudo apt განახლება

თუ თქვენ ხედავთ შემდეგ შეცდომას ტერმინალში:

პაკეტების სიების წაკითხვა … შესრულებულია

E: ვერ მივიღე lock/var/lib/apt/list/lock - open (11: რესურსი დროებით მიუწვდომელია)

E: ვერ იკეტება დირექტორია/var/lib/apt/list/

მისი მოგვარება შესაძლებელია შემდეგი ბრძანების შესრულებით:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

გაუშვით ხელახლა sudo apt upgrade. არსებობს ROS– ის სამი წინასწარ შეფუთული ვერსია, რომელთაგან შეგიძლიათ აირჩიოთ. რომელი აირჩევთ დამოკიდებული იქნება თქვენს მოთხოვნილებაზე კომპიუტერზე, რომელსაც თქვენ აყენებთ ROS.

• სამუშაო მაგიდა-სრული ინსტალაცია
• დესკტოპის ინსტალაცია
• ROS- ბაზა

ROS Desktop Full არის უფრო სრულყოფილი პაკეტი, თუმცა არ არის რეკომენდებული ერთჯერადი დაფის კომპიუტერებისთვის, როგორიცაა Raspberry Pi ან Nvidia Jetson Nano. ასე რომ, დესკტოპის ინსტალაცია დაინსტალირდება. ის აყენებს ყველა პროგრამულ უზრუნველყოფას, ინსტრუმენტს, ალგორითმს და რობოტის ტრენაჟორებს ROS– ისთვის, მათ შორის rqt, rviz და სხვა სასარგებლო რობოტული პაკეტების მხარდაჭერას. თქვენ შეგიძლიათ დააინსტალიროთ ROS Melodic Desktop Install შემდეგი ბრძანების გაცემით:

sudo apt დააინსტალირეთ ros-melodic-desktop

მას შემდეგ რაც აკრიფებთ ბრძანებას და დააჭირეთ Enter- ს, დააჭირეთ Y- ს და დააწკაპუნეთ Enter როდესაც გკითხავთ გსურთ გააგრძელოთ.

ნაბიჯი 4: ROS დამოკიდებულებები

RosDep არის ინსტრუმენტი, რომლის საშუალებითაც შეგიძლიათ მარტივად დააინსტალიროთ სისტემის დამოკიდებულებები.

RosDep– ის დასაწყებად გამოიყენეთ შემდეგი ბრძანება ტერმინალში:

sudo rosdep init

თქვენ ნახავთ შემდეგ გამომავალს:

დაწერა /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

რეკომენდირებულია: გთხოვთ გაუშვათ

როსდეპის განახლება

შემდეგი ნაბიჯი ბრძანების გასაშვებად:

როსდეპის განახლება

თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ შემდეგი შეცდომა ტერმინალში:

განახლებული ქეში /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache- ში

შეცდომა: ყველა წყარო ვერ განახლდა.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

ხელახლა გაუშვით rosdep განახლება, სანამ შეცდომა არ გაქრება. ჩემს შემთხვევაში ეს გაკეთდა 3 ჯერ.

ნაბიჯი 5: გარემოს კონფიგურაცია

ჩვენ გვაქვს ROS და დაინსტალირებული დამოკიდებულებები. მოვახდინოთ ჩვენი გარემოს კონფიგურაცია. ROS დამონტაჟებულია/opt/ros/melodic. იმისათვის, რომ ხელმისაწვდომი იყოს ROS ბრძანებები, საჭიროა წყაროების ფაილის წყარო ინსტალაციის საქაღალდეში.

ექო "წყარო /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

შემდეგ გაუშვით ტერმინალში შემდეგი ბრძანება:

წყარო ~/.bashrc

აქ არის ინსტალაციის პროცესის ბოლო ნაბიჯი. შეამოწმეთ ROS- ის რომელი ვერსია გაქვთ დაინსტალირებული. თუ ხედავთ თქვენს ROS ვერსიას, როგორც გამომავალს, გილოცავთ თქვენ წარმატებით დააინსტალირეთ ROS. გაუშვით ქვემოთ მოცემული ბრძანება:

როსვერსია -დ

თუ ყველაფერი სწორია, ჩვენ ვიღებთ შემდეგ ეკრანს:

მელოდიური

ახლა Raspberry Pi 4 მზად არის შეასრულოს ROS პაკეტები.

ნაბიჯი 6: ROS– ის ფუნქციონირების ტესტირება

შევეცადოთ რამდენიმე ROS ბრძანება, რათა დავრწმუნდეთ, რომ ინსტალაცია წარმატებით დასრულდა. ჩვენ შევასრულებთ შემდეგ ბრძანებებს იმის შესამოწმებლად, არის თუ არა ინსტალაცია სწორი. ROS– ის ფუნქციონირების შემოწმების მარტივი გზაა გამოიყენოთ turtlesim სიმულატორი, რომელიც ROS– ის ინსტალაციის ნაწილია.

გახსენით ტერმინალი და გაუშვით შემდეგი ბრძანება:

როსკორი

თუ ყველაფერი სწორად მიდის, თქვენ მიიღებთ შემდეგ შედეგს მიმდინარე ტერმინალზე:

… შესვლა /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563. ლოგი

შეამოწმეთ ჟურნალის დირექტორია დისკის გამოყენებისთვის. ამას შეიძლება გარკვეული დრო დასჭირდეს.

დააჭირეთ Ctrl-C შეფერხების მიზნით

დასრულდა ჟურნალის ფაილის დისკის გამოყენების შემოწმება. გამოყენება <1 GB.

დაიწყო როსლაუნკ სერვერი https:// ubuntu: 37629/

ros_comm ვერსია 1.14.3

ᲨᲔᲛᲐᲯᲐᲛᲔᲑᲔᲚᲘ

========

ᲞᲐᲠᲐᲛᲔᲢᲠᲔᲑᲘ

* /rosdistro: მელოდიური

* /როსვერსია: 1.14.3

არა

ახალი ოსტატის ავტომატური გაშვება

პროცესი [სამაგისტრო]: დაიწყო pid– ით [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

პარამეტრი /run_id d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

პროცესი [rosout-1]: დაიწყო pid– ით [3585]

დაიწყო ძირითადი სერვისი [/rosout]

დაიწყეთ ახალი ტერმინალის მოთხოვნა და გაუშვით ქვემოთ მოცემული ბრძანება ტერმინალში:

rosrun turtlesim turtlesim_node

თუ ყველაფერი სწორია, ჩვენ ვიღებთ შემდეგ ეკრანს:

გილოცავთ! ჩვენ დავასრულეთ ROS ინსტალაცია.

ნაბიჯი 7: დააკონფიგურირეთ Catkin სამუშაო ადგილი და ვიზუალიზაცია მონაცემები

თქვენ უნდა შექმნათ და დააკონფიგურიროთ კატინის სამუშაო ადგილი. კატკინის სამუშაო ადგილი არის დირექტორია, რომელშიც შეგიძლიათ შექმნათ ან შეცვალოთ არსებული კატინის პაკეტები.

დააინსტალირეთ შემდეგი დამოკიდებულებები. გახსენით ახალი ტერმინალი და ჩაწერეთ:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

შექმენით catkin root და წყაროს საქაღალდეები:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

ეს სამუშაო სივრცე შეიძლება შედგენილი იყოს ცარიელიც კი.

გადადით catkin სამუშაო სივრცის წყაროს საქაღალდეში, რომელიც თქვენ შექმენით. თქვენს ტერმინალში, გაუშვით

cd ~/catkin_ws/src

კლონირება RPLIDAR ROS პაკეტის github საცავი.

git კლონი

Და მერე

cd ~/catkin_ws

შემდეგ გაუშვით catkin_make, რომ შეადგინოთ თქვენი catkin სამუშაო ადგილი.

კატის_მზადება

შემდეგ გაუშვით წყარო თქვენი გარე ტერმინალით. არ დახუროთ ტერმინალი.

წყარო devel/setup.bash

ROS– ის დასაწყებად, განახორციელეთ შემდეგი ბრძანება ახალ ტერმინალში:

როსკორი

ტერმინალში, რომლითაც თქვენ მიიღეთ გარემო, გაუშვით ქვემოთ მოცემული ბრძანება:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar. Launch

რვიზის მაგალითი შემდეგ გაიხსნება RPLIDAR– ის შემოგარენის რუქით.

თუ გსურთ მეტი გაიგოთ რვიზის შესახებ, წაიკითხეთ ეს სახელმძღვანელო.

ეს დღეისთვის! თქვენ გაქვთ ROS Melodic დაინსტალირებული და მზად ხართ გამოსაყენებლად! ვიმედოვნებ, რომ ეს სახელმძღვანელო თქვენთვის სასარგებლო აღმოჩნდა და მადლობა კითხვისთვის. თუ გაქვთ რაიმე შეკითხვა ან გამოხმაურება? დატოვეთ კომენტარი ქვემოთ. Ადევნეთ თვალყური!