რობოტისთვის ბამპერების შექმნა: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ჩემი მე –11 კლასის კომპიუტერული ინჟინერიის კურსზე, ჩვენ მოგვცეს დავალება, რომ ჩვენი რობოტი ლაბირინთში გაიაროს. იმის გასაკონტროლებლად, მიდის თუ არა ის პირდაპირ, მარცხნივ თუ მარჯვნივ, ჩვენ გვთხოვეს ბამპერების გაკეთება. ამ გზით, თუ რობოტი შეეხო კედელს და ის მოხვდა მარჯვენა ბამპერზე, რობოტი მოუხვევს მარცხნივ და თუ მარცხენა ბამპერს დაარტყამს რობოტი მარჯვნივ მოუხვევს. ასე რომ, არსებითად ჩვენი ამოცანა იყო შევქმნათ ბამპერი, რომლის შეყვანა შესაძლებელია და შემობრუნების საშუალებას იძლევა და მეც უნდა დავბრუნდე ისე, რომ მარყუჟზე არ იქცეს. თუმცა, ბამპერის დაყენება ასევე მოითხოვს თქვენ კოდისა და სქემის დაყენებას, რათა თქვენი ბამპერი მუშაობდეს. მიჰყევით შემდეგ ნაბიჯებს, რომ გაიგოთ როგორ გააკეთოთ თქვენი საკუთარი ბამპერი რობოტისთვის.

ნაბიჯი 1: წრე

იმისათვის, რომ ბამპერები იმუშაონ, თქვენ უნდა შექმნათ წრე პურის დაფაზე თქვენი რობოტის თავზე.

(მიჰყევით ზემოთ მოცემულ სურათს 2 ბამპერის მისაღწევად)

საჭირო მასალები

• 2 პატარა LED ნათურა (თქვენი ბამპერების მუშაობის უზრუნველსაყოფად)
• 8 მავთული
• 2 ყავისფერი-შავი-ყვითელი რეზისტორი
• 2 წითელი-წითელი-ყავისფერი რეზისტორი

ზოგიერთი რამ უნდა გახსოვდეთ

• Vss არის იქ "მიწა", რადგან ის ნულის ტოლია, ხოლო Vdd არის 1 -ის
• როდესაც წრე მუშაობს, მნიშვნელობა არის 0, როდესაც ის არ მუშაობს, მნიშვნელობა არის 1
• Led– ის ბრტყელი მხარე უარყოფითია და მეორე მხარე დადებითი

საერთო შეცდომები სქემებში

• LED არის არასწორი გზა
• LED, რეზისტორი და მავთული არ არის გაფორმებული ერთ სვეტში
• Led აღარ მუშაობს

ნაბიჯი 2: კოდი

Კოდი:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next ცვლადი მდე 65000ish

ᲙᲔᲗᲔᲑᲐ

GOSUB Forwardfast 'წადი წინ

IF IN10 = 0 შემდეგ თუ შეყვანის 10 მავთული დაჭერილია, მოუხვიე მარცხნივ

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 მაშინ 'თუ შეყვანის 11 მავთული დაჭერილია, მოუხვიე მარჯვნივ

GOSUB TurnRight90

ᲓᲐᲐᲡᲠᲣᲚᲔ ᲗᲣ

გადახედვა

TurnRight90:

ქვეპროდუქცია, რომ გადაუხვიოთ 90 გრადუსს მარჯვნივ

'**********************************************************

მაღალი 1

დაბალი 0

MLoopC = 1 -დან 22 -მდე

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'წინ მიიწევს ერთი პულსი

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'გამოყენებით ქინძისთავები და მუდმივები

პაუზა 20

"20mS საშუალებას აძლევს რობოტს გადაადგილება" შემდეგი პულსის წინ

მომდევნო

ᲓᲐᲑᲠᲣᲜᲔᲑᲘᲡ

'*********************************************************

TurnLeft90:

ქვეპროდუქცია, რომ გადაუხვიოთ 90 გრადუსს მარჯვნივ

'********************************************************

მაღალი 0

დაბალი 1

MLoopC = 1 -დან 22 -მდე

PULSOUT LMOTOR, ლფასტი წინ მიიწევს ერთი პულსი

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'გამოყენებით ქინძისთავები და მუდმივები

პაუზა 20 '20mS საშუალებას აძლევს რობოტს გადაადგილება' შემდეგი პულსის წინ

მომდევნო

ᲓᲐᲑᲠᲣᲜᲔᲑᲘᲡ

'***********************************************************

ForwardFast:

„ქვეპროდუქტი რობოტის ერთი კვადრატული ნაბიჯით სწრაფად გადასაყვანად

'**********************************************************

MLoopC = 1 -დან 70 -მდე

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

პაუზა 20

მომდევნო

ᲓᲐᲑᲠᲣᲜᲔᲑᲘᲡ

Მოკლე აღწერა

ამ კოდის მიზანია რობოტის დაპროგრამება, რომ გადაუხვიოს მარცხნივ, როდესაც მარჯვენა მავთულები (ბამპერი) დაჭერილია და მარცხნივ, როდესაც მარცხენა მავთულები (ბამპერი) დაჭერილია.

რას ნიშნავს კოდი?

სანამ ამ კითხვაზე გიპასუხებ, უნდა იცოდე რას ნიშნავს ამ პროგრამაში გამოყენებული ზოგიერთი კოდი.

GOSUB - ასე რომ ქვეგანყოფილება ნიშნავს წასვლას ქვეპროგრამაში (ქვეპროგრამა უნდა იყოს განსაზღვრული თქვენს კოდში)

ENDIF - გამოიყენება IF ბრძანების მრავალჯერადი ხაზის დასასრულებლად

_

კოდის მიღმა მნიშვნელობის ახსნა…..

DOGOSUB წინსვლა

- ეუბნება რობოტს, რომ წავიდეს წინ, როდესაც ის ჩართულია

თუ IN10 = 0 მაშინ

GOSUB TurnLeft90

- ამბობს, რომ თუ შეყვანისას ორი მავთული 10 (მარჯვენა ბამპერი) შეეჯახება, მაშინ რობოტი გადაუხვევს მარცხნივ 90 კუთხით.

ELSEIF

IN11 = 0 შემდეგ GOSUB TurnRight90

- ამბობს, რომ თუ შეყვანის 11 (მარცხენა ბამპერი) ორი მავთული შეეხოთ, მაშინ რობოტი მოუხდება მარჯვნივ 90 კუთხით.

TurnRight90: 'ქვეპროგრამა 90 გრადუსით მარჯვნივ

'**********************************************************

მაღალი 1

დაბალი 0

MLoopC = 1 -დან 22 -მდე

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, სწრაფი

პაუზა 20

შემდეგი დაბრუნება '******************************************* **********

- ეს არის სუბრუტინის მაგალითი, რომელიც გამოიყენება, ასე რომ თქვენ არ გჭირდებათ ერთი და იგივე გრძელი კოდის გამეორება უსასრულოდ. ამ გზით თქვენი კოდი გამოიყურება უფრო სუფთა და უფრო ერთად.

- მაღალი 1 / დაბალი ნული ნიშნავს იმას, რომ როდესაც რობოტი ბრუნდება მარჯვნივ (მარცხენა მავთულები ეხება) led ჩართულია, ამ გზით თქვენ იცით, რომ ყველაფერი მუშაობს.

ნაბიჯი 3: ბამპერები (საჭირო მასალები)

ბამპერის გასაკეთებლად დაგჭირდებათ…

- 4 Popsicle ჯოხი ძირითადი სტრუქტურისთვის და 2 Popsicle ჩხირები ბამპერის რობოტზე გადასატანად

- 4 ცალი ღრუბელი

- 4 ქაღალდის სამაგრები

- ასე ალუმინის კილიტა

- 4 მავთული (პურის დაფასთან დასაკავშირებლად, განმარტებულია 1 ნაბიჯში წრის შესახებ)

- ცხელი წებოს იარაღი და წებო ჩხირები

- ნიღაბი ლენტი

ნაბიჯი 4: ბამპერების შეკრება

ერთი ბამპერის გასაკეთებლად აიღეთ 2 ყურძნის ჯოხი და გაჭერით მომრგვალებული ბოლოები (როგორც ეს აღნიშნულია პირველ სურათზე). ეს popsicle ჩხირები იმოქმედებს, როგორც ზედა და ქვედა თქვენი ბამპერი. იმისათვის, რომ მავთულხლართებს შეეხოთ და არ შეეხოთ დაუყოვნებლივ, საჭიროა ღრუბელი. აიღეთ ღრუბელი და გაჭერით 2 პატარა კვადრატი (როგორც ზემოთ ნაჩვენები მეორე სურათი). შემდეგ გამოიყენეთ ცხელი წებოს იარაღი, აიღეთ 1 ყურძნის ჯოხი და წებო 1 ღრუბლის კვადრატი მარცხენა მხარეს და ერთი ღრუბელი მარჯვენა მხარეს (გამოიყენეთ მე -3 სურათი, როგორც მითითება). შემდეგ აიღეთ 1 მავთული და გადააფარეთ მავთულის წვერის ერთი ბოლო ალუმინის ფოლგით. მოათავსეთ მავთული ყურძნის შუაგულში და დააფიქსირეთ იგი ქაღალდის სამაგრით. გაიმეორეთ ეს ნაბიჯი მეორე მავთულით და ყურძნის ჯოხით. ბოლო წებოთი პოპციკლი ღრუბლების გარეშე, ყურძენზე ღრუბლებით (როგორც ეს მე -3 სურათზეა ნაჩვენები ზემოთ). ახლა თქვენი პირველი ბამპერი დასრულებულია

გაიმეორეთ მთელი ეს პროცესი მეორედ, რომ გააკეთოთ მეორე ბამპერი.

რობორტზე ბამპერების დასამატებლად აიღეთ ერთი ყურმილი და დააწებეთ ბამპერის ბოლოში. დაახურეთ მარცხენა ბამპერი მარცხენა მხარეს, ხოლო მარჯვენა ბამპერი მარჯვნივ. ბამპერები გადამაკარი ნიღბის ლენტით. (სურათი ნომერი 4 არის დასრულებული ბამპერები, მიმაგრებულია რობოტზე).