ROS Melodic Raspberry Pi 4 -ზე [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ეს სტატია მოიცავს Raspberry Pi 4 – ზე ROS Melodic Morenia– ს დაყენების პროცესს უახლესი Debian Buster– ით და როგორ გამოვიყენოთ RPLIDAR A1M8 ჩვენი ინსტალაციით.

მას შემდეგ, რაც დებიან ბასტერი ოფიციალურად გამოვიდა სულ რამდენიმე კვირის წინ (ამ სტატიის წერის მომენტისათვის), არ არსებობს წინასწარ აგებული ROS პაკეტები apt-get– ით ინსტალაციისთვის, რაც ინსტალაციის სასურველი მეთოდია. აქედან გამომდინარე, ჩვენ გვჭირდება მისი აშენება წყაროდან. მერწმუნეთ, ეს არ არის ისეთი საშინელი, როგორც ჟღერს. პროცესი აღწერილია ამ ოფიციალურ სახელმძღვანელოში, მაგრამ Raspberry Pi– ზე ROS Melodic– ის შესაქმნელად დაგვჭირდება რამდენიმე მოდიფიკაცია.

თუ თქვენ ჯერ კიდევ გეშინიათ, აქ არის სასაცილო სურათი, რომელიც * შეიძლება * დაგეხმაროთ დასვენებაში. გთხოვთ, მოგვაწოდოთ უკუკავშირი, თუ მოწოდებული დასვენების დონე იყო საკმარისი. თუ არა, ის შეიცვლება სასაცილო კატის სურათით.

2020 წლის იანვარი რედაქტირება: მას შემდეგ, რაც ამ სტატიის გამოქვეყნებიდან ნახევარი წელი გავიდა, შესაძლოა გარკვეული ცვლილებები განხორციელებულიყო ROS– ში ან Buster– ში. მე გავაკეთე სურათი Raspberry Pi 4 -ისთვის ცოტა ხნის წინ, ამ სახელმძღვანელოს დაწერის შემდეგ. კონტრიბუტორმა ის ატვირთა Google Drive- ში

2020 წლის აპრილი რედაქტირება: მე ახლახანს ვიპოვე დრო, რომ გამეკეთებინა ROS მელოდიური ინსტალაცია უახლეს Raspbian გამოსახულებაზე Raspberry Pi ოფიციალური საიტიდან. მე შესაბამისად ვარედაქტირე ეს ინსტრუქცია. მე ასევე შევქმენი და გავაზიარე სუფთა, შეკუმშული სურათები:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 გამოშვება ROS მელოდიური შიშველი ძვლებით საჭიროა 8 GB SD ბარათი

Raspbian Buster დესკტოპით 2020-02-13 გამოშვება ROS მელოდიური დესკტოპით საჭიროა 16 GB SD ბარათი

ეს შეიძლება იყოს თქვენი სისტემის ამოქმედების ყველაზე სწრაფი გზა. თუ გსურთ თავად შეადგინოთ ROS, განაგრძეთ სტატიის კითხვა.

ნაბიჯი 1: დააინსტალირეთ ჩამტვირთავი დამოკიდებულებები და ჩამოტვირთეთ პაკეტები

დავიწყოთ საცავების შექმნით და საჭირო დამოკიდებულებების დაყენებით

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get განახლება

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

შემდეგ დაიწყეთ rosdep და განაახლეთ იგი

sudo rosdep init

როსდეპის განახლება

როდესაც ეს დასრულდება, მოდით შევქმნათ სპეციალური სამუშაო ადგილი ROS– ის შესაქმნელად და გადავიდეთ ამ დირექტორიაში.

მკდირი ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

ახლა თქვენ გაქვთ ორი არჩევანი:

ROS -Comm: (შიშველი ძვლები) ინსტალაცია - დააინსტალირეთ ეს თუ იცნობთ ROS– ს და იცით რას აკეთებთ და რა პაკეტები დაგჭირდებათ. თუ გჭირდებათ პაკეტები, რომლებიც არ შედის ROS-Comm– ში, თქვენ ასევე უნდა შეადგინოთ წყაროდან.

დესკტოპის დაყენება: მოიცავს GUI ინსტრუმენტებს, როგორიცაა rqt, rviz და robot-generic ბიბლიოთეკები. შეიძლება უკეთესი არჩევანი იყოს ROS– ის დამწყებთათვის.

მე ვაპირებ დესკტოპის ინსტალაციის დაყენებას აქ.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps-მხოლოდ სველი --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

ბრძანებას რამდენიმე წუთი დასჭირდება ყველა ძირითადი ROS პაკეტის src საქაღალდეში გადმოსატვირთად.

თუ wstool init ვერ მოხერხდა ან შეწყდა, შეგიძლიათ განაახლოთ გადმოტვირთვა გაშვებით:

wstool განახლება -j4 -t src

ნაბიჯი 2: პრობლემების მოგვარება

2020 წლის აპრილი რედაქტირება: გამოტოვეთ ეს ნაბიჯი, როგორც ჩანს, ყველა საკითხი ახლა მოგვარებულია

მოდით დავაინსტალიროთ Assimp- ის თავსებადი ვერსია (გახსენით აქტივების იმპორტის ბიბლიოთეკა) collada_urdf დამოკიდებულების პრობლემის მოსაგვარებლად.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

სმეიკი

გააკეთოს

sudo make install

ასევე დავაყენოთ OGRE rviz– ისთვის

sudo apt-get დააინსტალირეთ libogre-1.9-dev

2020 წლის იანვარი განახლება: Libbost– ის საკითხები უკვე დაფიქსირებულია ROS დეველოპერების მიერ, შეგიძლიათ გამოტოვოთ ეს ნაწილი

/// გამოტოვება /// საბოლოოდ ჩვენ გვჭირდება libboost– ის საკითხების მოგვარება. მე ვიყენებ ხსნარს ამ პოსტიდან stackoverflow- ზე:

"შეცდომები შედგენისას გამოწვეულია" boost:: posix_time:: milliseconds "ფუნქციით, რომელიც უფრო ახალ ვერსიებში იღებს მხოლოდ მთელ არგუმენტს, მაგრამ ROS- ში actionlib პაკეტი იძლევა მას რამდენიმე ადგილას. თქვენ შეგიძლიათ ჩამოთვალოთ ყველა ფაილი ამ ფუნქციის გამოყენებით (! ros_catkin_ws საქაღალდეში!):

იპოვეთ -ტიპი f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: მილიწამი' | გაჭრა -d: -f1 | დალაგება -უ

გახსენით ისინი თქვენს ტექსტურ რედაქტორში და მოძებნეთ "boost:: posix_time:: milliseconds" ფუნქციის ზარი.

და შეცვალეთ ზარები ასე:

გაძლიერება:: posix_time:: მილიწამი (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

თან:

გაძლიერება:: posix_time:: მილიწამი (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

და ესენი:

გაძლიერება:: posix_time:: მილიწამი (1000.0f)

თან:

გაძლიერება:: posix_time:: მილიწამი (1000)

გირჩევთ გამოიყენოთ ნანო ტექსტური რედაქტორი, რომელიც უფრო მარტივია ვიდრე VIM;) Ctrl+O ინახავს, Ctrl+X გამოდის და Ctrl+W ეძებს.

/// გააგრძელე_აქედან ///

ნაბიჯი 3: შექმენით და დააინსტალირეთ ინსტალაცია

შემდეგი ჩვენ ვიყენებთ rosdep ინსტრუმენტს ყველა დანარჩენი დამოკიდებულების ინსტალაციისთვის:

rosdep install-from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

მას შემდეგ რაც დაასრულებს პაკეტების გადმოტვირთვას და დამოკიდებულებების გადაწყვეტას თქვენ მზად ხართ ააწყოთ კატინის პაკეტები. (გაუშვით ეს ბრძანება ros_catkin_ws საქაღალდედან)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated -ინსტალაცია -DCMAKE_BUILD_TYPE = გამოშვება -install -space/opt/ros/melodic -j2

თუ შედგენის პროცესი იყინება (დიდი ალბათობით, თუ დესკტოპის ვერსიას დააინსტალირებთ), თქვენ უნდა გაზარდოთ გაცვლის სივრცე. სტანდარტულად ეს არის 100 მბ, სცადეთ მისი გაზრდა 2048 მბ -მდე.

Წარმატებები! მთელი შედგენის პროცესი დაახლოებით 1 საათს იღებს (ნაკლებია შიშველი ძვლების ვერსიისთვის), ასე რომ წადი დალიე ჩაი.

ახლა ROS Melodic უნდა იყოს დაინსტალირებული თქვენს Raspberry Pi 4. ჩვენ ახალ ინსტალაციას მივაწოდებთ შემდეგი ბრძანებით:

ექო "წყარო /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

გახსენით ახალი გარსი ცვლილებების ძალაში შესასვლელად. სცადეთ გაუშვათ roscore, რათა შეამოწმოთ წარმატებულია თუ არა ყველაფერი.

ნაბიჯი 4: დააინსტალირეთ RPLIDAR ROS პაკეტი

მოდით შევქმნათ ცალკე სამუშაო ადგილი სხვა პაკეტებისთვის, რომლებიც არ არის ძირითადი ROS– ის ნაწილი.

თქვენი სახლის საქაღალდიდან გააკეთეთ:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

კატის_მზადება

და წყარო მას bashrc:

ექო "წყარო $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

კარგი, ჩვენ მზად ვართ დავიწყოთ RPLIDAR ROS პაკეტის დაყენება.

cd src

sudo git კლონი

cd..

კატის_მზადება

დაელოდეთ პაკეტის შედგენის დასრულებას. სცადეთ პაკეტის გაშვება, რომ ნახოთ წარმატებულია თუ არა შედგენა:

roslaunch rplidar_ros rplidar. გაშვება

თუ ის არ გამოუშვებს შეცდომებს, გააკეთეთ სწრაფი სადღესასწაულო ცეკვა (*სურვილისამებრ).

ახლა მხოლოდ ბოლო ნაწილია დაკარგული - ვინაიდან თქვენ ალბათ Raspberry Pi 4 გაშვებული გაქვთ უთავო რეჟიმში, ჩვენ ვერ ვიზუალიზებთ lidar შეტყობინებებს. ამისათვის ჩვენ დაგვჭირდება ROS- ის დაყენება მრავალ მანქანაზე მუშაობისთვის.

ნაბიჯი 5: დააყენეთ ROS მრავალჯერადი აპარატების გასაშვებად

ამ ნაწილისთვის დაგჭირდებათ Ubuntu 18.04 კომპიუტერი დაინსტალირებული ROS Melodic. რადგან ის Ubuntu ROS შეიძლება უბრალოდ დაინსტალირდეს apt-get– ის გამოყენებით, როგორც ეს აღწერილია ამ სამეურვეოში.

მას შემდეგ რაც მუშაობთ ROS ინსტალაციაზე როგორც Raspberry Pi- სა და თქვენს დესკტოპის აპარატზე, შეამოწმეთ ორივე აპარატის IP მისამართები. ისინი უნდა იყვნენ ერთსა და იმავე ქსელში!

გაუშვით roscore თქვენს დესკტოპის კომპიუტერზე და გაუშვით ROS_MASTER_URI

როსკორი

ექსპორტი ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

შემდეგი Raspberry PI შესრულება

ექსპორტი ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

ექსპორტი ROS_IP = [your-raspberry-pi-ip]

და გაუშვით RPILIDAR გაშვების ფაილი

roslaunch rplidar_ros rplidar. გაშვება

თუ ის წარმატებით დაიწყება, გადახედეთ თქვენს სამუშაო მაგიდაზე არსებულ თემებს როსტოპური სიით

თუ თქვენ ხედავთ / სკანირებთ შეტყობინებებს, ყველაფერი მუშაობს ისე, როგორც უნდა მუშაობდეს. შემდეგ გაუშვით RVIZ თქვენს დესკტოპის აპარატზე, დაამატეთ ლაზერული სკანირების შეტყობინებები და აირჩიეთ /სკანირების თემა. თქვენ ასევე უნდა შეცვალოთ ფიქსირებული ჩარჩო /ლაზერით.

ვოილა!

ნაბიჯი 6: შესრულებულია

ეს სახელმძღვანელო შეიძლება იყოს პირველი ნაბიჯი თქვენი ROS რობოტის შექმნისკენ ახალი Raspberry Pi 4. ჩვენ დავაყენეთ ROS Melodic და მოვამზადეთ ინსტალაცია უსადენოდ გაშვებისა და ჩვენს კომპიუტერთან უკაბელო ქსელის დისტანციური მართვისთვის.

შემდეგი ნაბიჯები დამოკიდებულია იმაზე, თუ რა ტიპის რობოტი გსურთ შექმნათ. თქვენ შეგიძლიათ დაამატოთ ძრავები და კოდირები ოდომეტრიისთვის, სტერეო კამერა Visual SLAM– ისთვის და ყველა სხვა საინტერესო და სასარგებლო რამ.

ამ სტატიის აპარატურა კეთილგანწყობილი იყო Seeed studio- ს მიერ. შეამოწმეთ Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 და სხვა ტექნიკა შემქმნელებისთვის Seeed სტუდიის მაღაზიაში!

დამამატეთ LinkedIn– ზე, თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა და გამოიწერეთ ჩემი YouTube არხი, რათა მიიღოთ შეტყობინება უფრო საინტერესო პროექტების შესახებ, რომელიც მოიცავს მანქანათმცოდნეობას და რობოტიკას.