თესლი რობოტი: 11 ნაბიჯი

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

კრიტიკული ნაწილები შემოწმდა და დარეგულირდა დადგენილი შედეგის დასაკმაყოფილებლად:

1 - ულტრაბგერითი სენსორი შემოწმდა და მოწესრიგდა ნებისმიერი დაბრკოლების გამოსავლენად და რობოტის შესაჩერებლად.

2 - სერვო მოტორი შემოწმდა და დარეგულირდა თესლის გასანაწილებლად განსაზღვრულ ოფსეტურ დისტანციებზე.

3 - DC მოტორსი, სადაც შემოწმებულია და შესწორებულია სხვაში, რათა უზრუნველყოს განსაზღვრული ბრუნვა ოფსეტური და დასაფარავი მთლიანი დისტანციებისთვის.

4 - Bluetooth პროგრამა შემოწმდა მობილურ მოწყობილობასა და რობოტს შორის დაწყვილების პროცესში.

ნაბიჯი 8: წრის შეკრება - სქემატიკა

ზემოთ მოცემულია სხვადასხვა კონტროლერის სქემა, რომლებიც გამოიყენება ძირითადი ელექტრონული ნაწილებისთვის:

- სრული სქემის სქემა

- DC ძრავის კონტროლერი.

- სერვო ძრავის კონტროლერი.

- ულტრაბგერითი კონტროლერი.

- Bluetooth კონტროლერი.

ნაბიჯი 9: ნაკადის დიაგრამა

გამოყენებული შემოკლებები

- ოფსეტური მანძილი (od): მანძილი ორ თესლს შორის დათესეს.

- საერთო მანძილი (td): მანძილი რობოტმა უნდა დაფაროს თესლის დასათესად.

- გამანაწილებელი ძრავა (md): სერვო ძრავა ავრცელებს თესლს მითითებულ გადაადგილებულ მანძილზე.

ნაბიჯი 10: კოდი, რომელიც გამოიყენება რობოტის გასაშვებად

დააწკაპუნეთ აქ ჩამოტვირთოთ კოდი, რომელიც გამოიყენება შემდეგი მოდულების გასაკონტროლებლად:

Bluetooth მოდული

DC Motor + Encoder მოდული

სერვო ძრავის მოდული

ულტრაბგერითი სენსორის მოდული

ნაბიჯი 11: დასკვნა და გაუმჯობესება

დასასრულს, რობოტი მუშაობდა გლობალურად. რობოტის მუშაობისთვის საჭიროა რევოლვერის მორგება თესლის ზომის მიხედვით, რომელიც გამოყენებული იქნება. ამიტომ, დიდი თესლისთვის (1 სმ და ზემოთ) ჩვენ ვიყენებთ დიდ ხვრელებს და f ან პატარა თესლებს (1 სმ -ზე ნაკლები) ჩვენ ვიყენებთ პატარა ხვრელს. ასევე, bluetooth მობილური აპლიკაცია დაწყვილებულია რობოტთან და დაწყებული ღილაკის დაჭერამდე დადგენილია მთლიანი მანძილი და ოფსეტური მანძილი.

მიუხედავად იმისა, რომ როგორც ჩანს, რობოტი სწორად მუშაობს, ტესტირების ფაზაში გამოვლინდა რამდენიმე მნიშვნელოვანი გაუმჯობესება და მომავალში უნდა იქნას განხილული.

ეს პრობლემები ძირითადად არის:

- რობოტის გადახრა: აქ რობოტი გადადის ხაზოვანი ტრაექტორიიდან გარკვეული მანძილის გადაადგილების შემდეგ. გამოსავლის სახით კომპასის სენსორი შეიძლება გამოყენებულ იქნას ამ გადახრის შესასწორებლად მაქსიმალური შეცდომით 5 გრადუსიანი გადახრით ref ხაზოვანი ტრაექტორიიდან.

- ცუდი გუთნის დიზაინი და მასალის თვისება: გუთნის დიზაინი არ არის შესაფერისი მაღალი ბრუნვისთვის, რადგან რობოტის ძირითად ფირფიტაზე მიმაგრების დიზაინი არ გაუძლებს უფრო მაღალ ბრუნვას, ასევე პლასტმასისგან დამზადებული გუთანი არ შეიძლება გამოყენებულ იქნეს მყარ ნიადაგზე. როგორც გამოსავალი, შესაბამისი დიზაინი უნდა იყოს გათვალისწინებული და გამოცდილი. დაბოლოს, უფრო მკაცრი მასალა უნდა იქნას გამოყენებული ფოლადის მსგავსად, ნებისმიერი სახის ნიადაგზე ადაპტირებისთვის.

- თესლის ჩაყრა: დაფიქსირდა, რომ თესლი იკეცება რევოლვერსა და ძაბრის ქვედა კისერს შორის, აჩერებს გაცემის პროცესს. როგორც გამოსავალი, ძაბრის ცილინდრული ქვედა კისერი უნდა მოიხსნას დიზაინში, რაც საშუალებას მისცემს თესლს პირდაპირ რევოლვერში მიაწოდოს თესლი.