Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 Steps

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

ნაბიჯი 1: De Componenten Verzamelen

მასალები:

• შასი არის 3D ბეჭდვით 5 x 100 x 150
• 50: 1 პოლულუ მოტორენი
• DRV 8833 H- ბრუგი
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• არდუინო ლეონარდო
• 2 ვაგო კლემენი
• QTR-8A სენსორი
• HC-05 BT მოდული
• USB ჩამონტაჟებული ბატარეა
• ჯუმბერის მავთულები
• არდუინო +/- კაბელზე

Dit alles არის besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

ნაბიჯი 2: ცნებების დადასტურება

თქვენ შეგიძლიათ დაიწყოთ პროგრამული უზრუნველყოფა და გამოიყენოთ ეს კომპონენტი (DRV - HC 05 - QTR -8A) და POC– ის დამზადება. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

Bijlage de datasheets.

1. სენსორი

მოდით, შევეცადოთ გამოვიყენოთ სენსორული ზარტი და გავითვალისწინოთ ის, თუ რა სახის ლიგენია, შეიძლება შეხვდეს Arduino QTR ბიბლიოთეკას.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen და 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. მოდით er zéker op dat je Serial1 selecteert, en baudrate op 9600 zet voor deze Serial. შეამოწმეთ თქვენი მონაცემები დადასტურებულია 2 რიცხვში, მაგრამ თქვენ უნდა შეაფასოთ ისინი. (კომპიუტერი ტელეფონზე - ტელეფონი კომპიუტერთან).

In bijlage vind je mijn კოდი van de proof of ცნებები, moest je er niet aan uit geraken.

ნაბიჯი 3: დე ასამბლეის ვან დე რობოტი

Ik bouwde de robot volgens plattegrond ბიჟლაჟში. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

დედის მოდელი არის 10 x 15 x 0, 5 სმ, en არის 3D ბეჭდვა. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles წავიდა დიდი zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

ნაბიჯი 4: გაყვანილობა

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- მოდით zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd არის zodat je geen ცუდი კავშირები hebt!

ნაბიჯი 5: კოდი

არდუინოს პროგრამის თანახმად, ბიბლიოთეკა სერიულად არის მითითებული და გვთავაზობს ბევრ რამეს რუქაზე, როდესაც ის არის არდუინოს პროექტი.

ამის კოდი აქ არის:

კოდი

ნაბიჯი 6: დე რეჯელარი

კოდით vind je 3 პარამეტრი terug die je met het commando set kan veranderen. (bv კომპლექტი kp 50, კომპლექტი განსხვავ 2,..)

ამ პარამეტრების შესწავლა შეაფასა ბრძანების 'გამართვის' საშუალებით.

პარამეტრები პარამეტრების და ხელების ვოლგენდის შესახებ:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

დაწყება kp 1 - განსხვავება 0.5 ენერგიით 55

ნაბიჯი 7: Het Resultaat

და ვოილა! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

ნაბიჯი 8: რჩევები და ხრიკები

Ik ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen de juiste richting draaien (H-BRUG correct) შეხვდა მარცხნივ წინ, მარცხნივ უკან, მარჯვნივ წინ და მარჯვნივ უკან.
• ეს არის ინდექსი 0 (0) და 5 (30) პოზიციის შერჩევისთვის
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - Wielen Goed vast