ASL Robotic Hand (მარცხნივ): 9 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ამ სემესტრის პროექტი იყო სამგანზომილებიანი ბეჭდური მარცხენა ხელის შექმნა, რომელსაც შეუძლია აჩვენოს ამერიკული ჟესტების ენა ანბანი ყრუ და სმენადაქვეითებული ადამიანებისთვის საკლასო ოთახში. საკლასო ოთახში ამერიკული ჟესტების ენის დემონსტრირების ხელმისაწვდომობა თარჯიმნის გარეშე გაგიადვილებთ სტუდენტს, ისევე როგორც უნივერსიტეტს ან დაწესებულებას. წარმოდგენილი გამოსავალი ხელს შეუწყობს სმენისა და სმენის დაქვეითებულებს შორის უფსკრული უფრო ეფექტური გზით. ჟესტების ენა არის ჟესტები, რომლებიც ენებს ერთმანეთთან აკავშირებს ხელის მოძრაობის საშუალებით. კვლევები აჩვენებს ჟესტების ენის ინტერპრეტაციის გაზრდის აუცილებლობის ტენდენციას. მომდევნო ხუთი წლის განმავლობაში ჟესტური ენის თარჯიმანზე მოთხოვნა სავარაუდოდ 20%-ით გაიზრდება. ჩვენი ჯგუფის პროდუქტი დაზოგავს დროს, ფულს და სარგებელს მოუტანს სკოლებს თარჯიმნის ხელმისაწვდომობის უზრუნველსაყოფად.

მარაგები

• ძრავა- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap ადჰეზივები
• არდუინო უნო
• კაბელი- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC რეგულირებადი კვების წყარო
• Filament-PLA ძაფები (3D პრინტერი)
• 3D პრინტერი
• Motor Driver-12-Bit PWM Servo Motor Driver
• 1.4 მმ., 2.0 მმ., 3.0 მმ., 4.0 მმ. ფილიპეს თავის ხრახნიანი

ნაბიჯი 1: თითების შეკრება

ნაბიჯი 1 ა) გაგზავნეთ ნაწილები 3-D პრინტერზე პროცესის დასაწყებად.

ნაბიჯი 1 ბ) მას შემდეგ რაც თქვენი თითები იბეჭდება, დარწმუნდით, რომ თითოეული თითის თითი ცალკე დარჩა, რათა თავიდან იქნას აცილებული ნაჭრების ერთმანეთთან შერევა. იმისათვის, რომ თითოეული თითი ეფექტურად შეიკრიბოს, დაასახელეთ ექვსივე კომპონენტი ყველაზე დიდიდან უმცირესი ნომრებით 1 -დან 6 -მდე.

ნაბიჯი 1 გ) შემდეგი, კრაზის წებოს ან ნებისმიერი სხვა ძლიერი წებოს გამოყენებით, წებოვანა კომპონენტები 2 და 3 ერთად უზრუნველყოს, რომ ისინი ერთი მიმართულებით არიან მიმართული. თითოეულ კომპონენტს აქვს მართკუთხედის ჩაღრმავება, რომელიც მიზნად ისახავს კომპონენტების გასწორებას, როდესაც ისინი ერთმანეთთან არის შეკრული. გაიმეორეთ ეს ნაბიჯი და შეაერთეთ მე -4 და მე -5 ნაწილები.

ნაბიჯი 1 დ) წებოს გაშრობის შემდეგ დაიწყეთ კომპონენტების დაკავშირება 3 მმ ძაფის ნაწილის გამოყენებით. თუმცა, თუ თქვენ არ გაქვთ ძაფები, თქვენ უნდა აიღოთ 3 მმ ხრახნები, რომლებიც ხელმისაწვდომი იქნება ტექნიკის ნებისმიერ მაღაზიაში. შენიშვნა: შეიძლება დაგჭირდეთ 3D ბეჭდვის მასალის გადმოწერა იმ წერტილებში, სადაც ისინი ერთმანეთთან არის დაკავშირებული, რათა უზრუნველყოს სითხის მოძრაობა სახსრებს შორის.

ნაბიჯი 2: ხელის შეკრება

ნაბიჯი 2 ა) მას შემდეგ რაც თითოეული თითი შეიკრიბება თქვენ მიამაგრებთ ცერა თითს. გააკეთეთ ეს აწყობილი ცერის აღებით და დააკავშირეთ იგი მარცხენა მაჯის დიდი ნაწილის საშუალებით და გამოიყენეთ პატარა 3D დაბეჭდილი ჭანჭიკის ამწევი.

ნაბიჯი 2 ბ) შემდეგ თქვენ მიამაგრებთ საჩვენებელ და შუა თითებს იგივე 3 მმ ბოჭკოს გამოყენებით, რომელიც გამოიყენება სხვა სახსრებისათვის. მას შემდეგ რაც დაასრულებთ საჩვენებელი და შუა თითების მიმაგრებას, ბეჭედი და ვარდისფერი თითი მიმაგრდება იმავე გზით, როგორც ცერა თითი.

შენიშვნა: გამოიყენეთ იგივე 3D დაბეჭდილი ჭანჭიკი, რათა დააკავშიროთ თითები მარცხენა მაჯის დიდ კორპუსთან.

ნაბიჯი 3: ძაფის კაბელი

ნაბიჯი 3 ა) თითოეული თითის აწყობის შემდეგ. დაიწყეთ საკაბელო მაჯის მეშვეობით (გაითვალისწინეთ, რომ ბოლოში არის სამი ხვრელი) ზედა ხვრელის დასაწყებად და გააგრძელეთ ხელის გულზე სანამ არ მიაღწევთ თითის წვერს.

შენიშვნა: დარწმუნდით, რომ საკმარისად არის მიბმული კაბელი თითის ზედა ნაწილზე, რათა ხელახლა გადაიტანოთ თითის ზედა მეორე ხვრელში.

ნაბიჯი 3 ბ) შეაერთეთ კაბელი შუაში კვანძში და შემდეგ წაისვით ელექტრული ლენტი კვანძზე, რათა თავიდან აიცილოთ კაბელი ხელიდან.

ნაბიჯი 3 გ) მას შემდეგ რაც დასრულდება, გადაიტანეთ ხაზი უკან მეორე ხვრელში თითის წვერზე (არა თითის წვერი, რომელიც კაბელის ძაფის დამთავრებისთანავე იქნება ქუდი) და გააგრძელეთ ხაზის გავლა ხელის უკანა მხარე, რომელიც ამთავრებს ხაზს მაჯის მესამე ხვრელზე, ტოვებს შუა ხვრელს ღია.

ნაბიჯი 4: წინამხრის შეკრება

ნაბიჯი 4 ა) წინამხრის შეკრების პროცესში, robpart1 და robpart2 ნაწილების გამოყენებით, ქმნის წინამხრის გარეთა გარსს ორი ნაწილის ერთმანეთთან სუპერ წებებით.

ნაბიჯი 4 ბ) მას შემდეგ რაც სუპერ წებო გაშრება, შემდეგ მიამაგრეთ სერვო საწოლი წინამხარზე.

შენიშვნა: დარწმუნდით, რომ დაელოდეთ სანამ ეს ორი ნაწილი მთლიანად გაშრება, სანამ რომელიმე სხვა კომპონენტს მიამაგრებთ.

ნაბიჯი 4 გ) შეიკრიბეთ წინამხარი მაჯის წინამხარზე მიმაგრებით. მაჯის სამი ნაწილისგან შედგება, რომლებიც ერთმანეთთან უნდა იყოს შეკრული. მას შემდეგ რაც დაიმაგრებთ მაჯის ნაკერს, შემდეგ მაჯის კონექტორს მაგრებთ მაჯის ბაზაზე.

ნაბიჯი 5: დააინსტალირეთ მოტორსი

ნაბიჯი 5 ა) მას შემდეგ რაც მზად იქნებით ძრავების დაყენებისათვის, დაგჭირდებათ ხუთი სერვო ძრავა და ოთხი ხრახნი თითოეული ძრავისთვის (ხრახნები უზრუნველყოფილია ძრავით).

შენიშვნა: სერვო ძრავების შეკვეთისას მოძებნეთ ლითონის გადაცემათა კოლოფის სერვო ძრავები უკეთესი მუშაობისთვის.

ნაბიჯი 5 ბ) სამი ძრავა მიმართულია ერთი მიმართულებით, ხოლო მეორე ორი საპირისპირო მიმართულებით, რათა უზრუნველყოს, რომ ძრავები სწორად ჯდება კაბელში, სწორ პორტში.

ნაბიჯი 5 გ) მას შემდეგ, რაც ძრავები დამონტაჟდება სერვო საწოლზე, თქვენ დაგჭირდებათ ამობეჭდვა ძარღვის კაბელის წინა ნაწილი, ხოლო ძარღვის უკანა ნაწილი და ხრახნიან მათ სერვო საწოლზე.

ნაბიჯი 6: მიამაგრეთ ხელი მაჯაზე

შენიშვნა: გესმოდეთ, რომ მაჯის სავაჭრო ცენტრის ყველა ხაზი ორ ნაწილად იყოფა, პირველი ნაწილი არის ზედა რიგი, ხოლო მეორე განყოფილება არის მაჯის ცენტრის ქვედა რიგი.

ნაბიჯი 6 ა) ჭანჭიკის გამოყენებით მაჯაზე ხელის მიმაგრებისას თქვენ უნდა დარწმუნდეთ, რომ მაჯის ცენტრის ზედა რიგიდან გამომავალი ხაზები გადადის ჭანჭიკზე, ხოლო მაჯის სავაჭრო ცენტრის ქვედა რიგში იკვებება ჭანჭიკი

ნაბიჯი 6 ბ) როდესაც ეს დასრულდება, ჩაკეტეთ ჭანჭიკი 3 სმ სიგრძის საკეტი თხილის გამოყენებით. ფრთხილად, დარწმუნდით, რომ არ გადაუგრიხავთ რომელიმე ხაზს, მიაწოდეთ ხაზები RobWrist ნაწილებიდან 1 -დან 4 -მდე, სანამ ხაზები არ დაეშვება წინამხარზე და მზად არ იქნება დამაგრებული სერვო ძრავებზე.

ნაბიჯი 7: მიამაგრეთ ხაზები Servo Motors– ზე

ნაბიჯი 7 ა) მას შემდეგ, რაც სერვო ძრავები წებოვდება ან ხრახნიან საწოლში, შეგიძლიათ წებოთ 3D დაბეჭდილი ძაფის რგოლი სერვო ძრავაზე, რომელიც შედის სერვო ძრავის შეძენაში.

ნაბიჯი 7 ბ) შემდეგი, გადაამაგრეთ სერვო ძრავი სერვო ძრავის ლილვზე. სანამ სერვო ძრავებს მიამაგრებთ, თქვენი არდუინოს სკრიპტის გამოყენებით, დააყენეთ ყველა თქვენი სერვო ძრავა ოთხმოცდაათ გრადუსზე.

ნაბიჯი 7 გ) მას შემდეგ, რაც ხუთივე სერვო პულე დაფიქსირდა, დააყენეთ ყველა სერვისი ნულ გრადუსზე თქვენს კომპიუტერში არსებული კოდის გამოყენებით.

შენიშვნა: კოდი დართულია მე –9 საფეხურზე. ამ დროს მოერიდეთ ძრავების გადაადგილებას, წინააღმდეგ შემთხვევაში თქვენ დაგჭირდებათ მათი გადატვირთვა ხაზის მიერთების შემდეგ.

ნაბიჯი 7 დ) რადგან ძრავები უკვე დამონტაჟებულია, თითოეული თითის დამოუკიდებელ სერვო ძრავაზე მიმაგრებისას, დარწმუნდით, რომ აიღებთ ხაზის ორივე ბოლოს და მიაწოდებთ მათ სერვო პულეს ცალკეულ ხვრელებში და გამკაცრებთ ისე, რომ დაძაბულობა იწვევს თითის მოხრილ გაფართოებულ პოზიციას.

ნაბიჯი 7 ე) მას შემდეგ რაც თითი სრულად გაიწელება და არ არსებობს ზედმეტი ხაზი თითსა და სერვო ძრავას შორის, მიამაგრეთ კვადრატული კვანძი, რომელიც აკავშირებს ხაზებს თითოეულ ცალკეულ სერვო ბორბალზე.

სურვილისამებრ: სუპერ წებოს ან ნებისმიერი სხვა წებოს გამოყენებით მომავალი სრიალის თავიდან ასაცილებლად, შეგიძლიათ კვადრატული კვანძი წებოვანა თავად სერვო პულესთან. გაიმეორეთ ეს პროცედურა თითოეული თითისთვის.

ნაბიჯი 8: გაყვანილობა და დენი

ნაბიჯი 8 ა) მიამაგრეთ თქვენი Adafruit Servo Driver თქვენს Arduino Uno– ს.

შენიშვნა: თქვენ შეიძლება დაგჭირდეთ ქინძისთავების მიმაგრება სერვო დრაივერზე.

ნაბიჯი 8 ბ) მიამაგრეთ თითები სერვო დრაივერზე შემდეგი თანმიმდევრობით.

ცერა თითი = არხი 0

ინდექსი = არხი 1

შუა = არხი 2

ბეჭედი = არხი 3

პინკი = არხი 4

ნაბიჯი 8 გ) იპოვეთ პორტი თქვენი დენის წყაროს დასაკავშირებლად. შეაერთეთ + მავთული მარჯვენა მხარეს და - მავთული მარცხენა მხარეს

შენიშვნა: ზედა მარჯვენა სურათი გვიჩვენებს არხების განლაგებას. ქვედა მარჯვენა სურათი აჩვენებს კავშირს ენერგიის წყაროსთან (მწვანე = + და ყვითელი = -).

ნაბიჯი 9: კოდის დაყენება

ნაბიჯი 9 ა) ჩამოტვირთეთ ბიბლიოთეკა Adafruit_PWMServoDriver.h ადაფრუტის ვებგვერდიდან.

ნაბიჯი 9 ბ) ბიბლიოთეკების ჩართვა Adafruit_PWMServoDriver.h და Wire.h

შენიშვნა: Wire.h ჩაშენებულია arduino პროგრამულ უზრუნველყოფაში.

ნაბიჯი 9 გ) იხილეთ თანდართული კოდის ფაილი.

ნაბიჯი 9 დ) განსაზღვრეთ პულსის მინიმალური, მაქსიმალური და ნაგულისხმევი სიგანე და სიხშირე თქვენი კონკრეტული სერვო ძრავებისთვის.

შენიშვნა: ნაბიჯი 9 დ არ არის აუცილებელი TowerPro mg996r რობოტული სერვო ძრავების გამოყენებისას.