მინი ხატვის ბოტი - ცოცხალი Android აპლიკაცია - ტრიგინომენტი: 18 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

მადლობა ღმერთს და ყველა თქვენგანს ჩემი პროექტის Baby-MIT-Cheetah-Robot- მა მოიპოვა პირველი პრიზი კონკურსში Make it Move. მე ძალიან ბედნიერი ვარ, რადგან ბევრი მეგობარი სვამს ბევრ კითხვას საუბარში და შეტყობინებებში. ერთ -ერთი მნიშვნელოვანი კითხვა იყო როგორ მოძრაობს რობოტი შეუფერხებლად (სხეულის ზემოთ და ქვევით) და ჰკითხა მასივის შესახებ პროგრამის ინიციალიზაციაში, როგორ გამოითვლება იგი. ამ კითხვებზე პასუხის გასაცემად მე ვგეგმავ სახატავი ბოტის გაკეთებას ფეხებით, რომელიც შექმნილია Baby-MIT-Cheetah-Robot- ისთვის. ეს არის საცდელი ფეხი, რომელიც პირველად შევიმუშავე ოთხივე ფეხის დაბეჭდვამდე. ასევე ამისთვის ვცდილობ android- ში დავხატო და მონაცემები გადავიტანო arduino- ზე.

მე ძალიან მიყვარს მათემატიკა, მე მჯერა, რომ მსოფლიოში ყველა მათემატიკით მუშაობს. არაფერია მათემატიკის გარეშე. აქ მე დეტალურად განვიხილე მათემატიკა, რომელიც გამოიყენება სერვოს ხარისხის გამოსათვლელად.

ნაბიჯი 1: საჭიროა მათეილები

საჭირო მასალები

1) Arduino Uno R3 - 1 არა

2) HC-05 ცისფერი კბილის მოდული. - 1 არა

3) მიკრო სერვო - 3 ნომერი

4) LM2596 DC to DC ძაბვის რეგულატორი. - 1 არა

5) 3.7V 18650 ბატარეა - 2 ნომერი

6) 18650 ბატარეის დამჭერი

7) 3D დაბეჭდილი მკლავი (obj ფაილი მოცემულია მკლავის გვერდზე)

8) პატარა ალუმინის მილი (მიღებული ძველი FM ანტენისგან).

9) ზოგიერთი ჯართის ელემენტი.

10) პლასტიკური ფურცელი საფარის გასაკეთებლად.

ნაბიჯი 2: ტრიგონომეტრია და პითაგორას თეორემა

თუ გსურთ განაგრძოთ კითხვა, სურათი არის თვითგამორკვეული….

რაც ჩვენ გვაქვს, პირველ რიგში აღინიშნება

სურათი 1

მკლავების განზომილება ქვედა მკლავი 3 სმ და ორივე ზედა მკლავი 6 სმ. ორ სერვო მკლავის ღერძს შორის მანძილი არის 4.5 სმ. ასე რომ, ჩათვალეთ, რომ ეს ყველაფერი გრაფაში ჩადეთ და მონიშნეთ პირველი სერვო ცენტრი (0, 0), ასე რომ მეორე სერვო ცენტრი არის (4.5, 0).

სურათი 2

ახლა მონიშნეთ გრაფაში წერტილი, სადაც კალამს სურს გადაადგილება, ახლა მე მას ვაკეთებ (2.25, 5).

სურათი 3 - მანძილის ფორმულა და პითაგორას თეორემა

ახლა ჩვენ გვინდა ვიპოვოთ ორი ხაზის სიგრძე (0, 0) - დან (2.25, 5) და (4.5, 0) - დან (2.25, 5). გამოიყენეთ დისტანციის ფორმულა და პითაგორას თეორემა. ფორმულისგან სიგრძე = sqrt ((X2-X1) კვადრატი +(Y2-Y1) კვადრატი) (გთხოვთ იხილოთ სურათი ფორმულის სწორი ფორმატის სანახავად). წერტილი არის y ღერძის ცენტრში servo– სთან, ასე რომ, ორივე მხარეს აქვს სამკუთხედის იგივე განზომილება. შედეგი არის 5.48 ორივე მხარეს.

სურათი 4

ახლა თქვენ შეგიძლიათ სამკუთხედების გაყოფა. ჩვენ მივიღეთ 3 სამკუთხედი, რომელთა სამივე მხარე ცნობილია.

სურათი 5 ტრიგონომეტრია - კოსინუსების კანონი

გამოიყენეთ ტრიგონომეტრია - კოსინუსების კანონი ჩვენთვის სასურველი კუთხეების გამოსათვლელად. გთხოვთ იხილოთ სურათი ფორმულისთვის.

სურათი 6 ხარისხით გასხივოსნებული

ტრიგონომეტრიის შედეგი არის გასხივოსნებული, ასე რომ გამოიყენეთ ფორმულა Degree = Radiant * (180/pi ()), რადიაციის ხარისხად გადასაყვანად.

სურათი 6

შეაჯამეთ გრადუსები იმავე მხარეს, რომ იპოვოთ მკლავების ბრუნვა.

ნაბიჯი 3: კვლავ შეამოწმეთ მათემატიკა

ახლა გამოცდა, გადაიტანეთ გრაფაში მოცემული წერტილი სხვა წერტილში და გამოთვალეთ ხელის გრადუსი. მე ვქმნი ექსელს და ვპოულობ კუთხეს. იხილეთ ზემოაღნიშნული Excel გაანგარიშებისთვის.

ნაბიჯი 4: წრე

ეს არის ძალიან მარტივი დიაგრამა სამი სერვისის კონტროლით ციფრული პინ 5, 6 და 9 გამოყენებით, სადაც 5 და 6 ქინძისთავები იყენებდნენ მკლავს და 6 იყენებდნენ მკლავის ქვემოთ. HC05 Tx დაკავშირებულია Arduino pin 0 (RX) - თან და RX Arduino pin 1 (TX) - თან. 2 Nos 18650 ბატარეიდან 7.4V გადაეცა Arduino vin pin- ს და LM2596 DC- დან DC ძაბვის რეგულატორის შეყვანის მხარეს გადამრთველის მეშვეობით. LM2596 DC– დან DC ძაბვის მარეგულირებელი გამოდის სერვო მიწოდების ქინძისთავებზე. ამით დასრულდა ყველა წრე.

ნაბიჯი 5: განავითარეთ წრე

ისევე როგორც ამ პროექტის ყველა პროექტი, ასევე ვაკეთებ ფარს, რომელსაც აქვს სათაურის ქინძისთავები HC-05 bluetooth- ისთვის და მამაკაცის სათაური servos- სთვის.

ნაბიჯი 6: შექმენით Servo Stand

მე ვიყენებ MG90S 2 Nos იარაღს და SG90 კალამს ზემოთ და ქვემოთ. გაჭერით პატარა ნოვაპანის ფურცელი, რათა დააფიქსიროთ სერვოები, როგორც ეს მოცემულია ფიგურაში. როგორც სურათზე ცხელი წებოა ორივე MG90S servos პირდაპირ ვერტიკალში და SG90 ბაზაზე.

ნაბიჯი 7: მკლავი Tinkercad– ში

იგივე ფეხი შექმნილია MIT Cheetah Robot– ისთვის და დაბეჭდილია 3D ბეჭდვის სერვისის პროვაიდერის A3DXYZ– ის მიერ. ხატვის ბოტისთვის საჭიროა მხოლოდ ერთი ნაკრები. თუ თქვენ მხოლოდ ხატვისთვის შეიმუშავებთ, შეცვალეთ ნახატი ისე, რომ კალმის მფლობელი იყოს ერთი მკლავის ბოლოს

ნაბიჯი 8: შეასწორეთ ხატვის მკლავი

3D ნაბეჭდი მკლავი მიიღება 6 ნაწილად, 4 მკლავი ცალი და 3 ხრახნიანი ცალი მკლავების შესაერთებლად. შეაერთეთ იარაღი და გამოიყენეთ ფევიკიკი ხრახნიანი ნაწილის ჩასასმელად. ჩასვით რქა მკლავში და სწრაფად დააფიქსირეთ იგი ფევის სწრაფი გამოყენებით. ახლა გააკეთე მარტივი პროგრამა და განათავსე servo 1 დან 150 გრადუსამდე და servo2 30 გრადუსამდე და დააფიქსირე რქა მკლავში და შეახვიე. ქვემოთ ქვემოთ მექანიზმისთვის უბრალოდ გამოიყენეთ სერვო რქა.

ნაბიჯი 9: დამოკიდებული მექანიზმი

Hinge– ს დასამზადებლად მე ვიყენებ ძველ მიკრო წვეროს ფანქარს ჯართიდან და მრგვალი ლითონის ჯოხს ჯართიდან. მიკროსქემის ფანქრის ორივე მხარე გაჭერით და მილის ცხელი წებო წაიღეთ ნოვაპანის ფურცლით, უკვე სერვო გაკრულია. ახლა ჩადეთ ჯოხი მილში და მოათავსეთ ნოვაპანის ფურცლის პატარა ნაჭერი ღეროს ორივე მხარეს ფუძესა და ღეროს შორის და ცხელი წებოთი. ახლა Hinge მზად არის.

ნაბიჯი 10: დააფიქსირეთ ყველაფერი ერთ დაფაზე

გამოიყენეთ ცხელი წებოს იარაღი, რომ დააფიქსიროთ ეს ყველაფერი ერთ ნოვაპანის ფურცელზე. 18650 ბატარეის დამჭერს ვცვლი ახლით, ჩამონტაჟებული ჩამრთველით (ძველი დამონტაჟებულია სრულად 3D დაბეჭდილ Baby MIT Cheetah– ში, რომელიც ამჟამად დამუშავების პროცესშია).

ნაბიჯი 11: კალმის დამჭერი

ვეძებ ბევრ ნივთს და ბოლოს ვიპოვე ალუმინის მილი შარფში FM ანტენისგან. მილის 43 სმ სიგრძის (15 + 13 + 15) გაჭრა და სცადეთ მასში სწორად მოთავსებული ესკიზი. გაჭერით ნაჭერი 15 სმ -დან ორივე მხრიდან და გახსენით ორივე მხარე და გახადეთ ბრტყელი. წარმართეთ იგი 90 გრადუსზე და გააკეთეთ ოთხკუთხედი წრეზე. გამოიყენეთ ფაილი კიდეების გასაპრიალებლად და წაისვით პირდაპირ მკლავზე და სწრაფად დააფიქსირეთ იგი დამჭერით მკლავით ფევიკიკის გამოყენებით.

ნაბიჯი 12: გააკეთე საფარი

გააკეთეთ საფარი პლასტიკური ფურცლის გამოყენებით და ჩასვით პლასტმასის ფურცლის ყველა სახსარი ისე, რომ ყუთს დაემსგავსოს. გააკეთეთ სლოტი გვერდზე ჩართვისა და გამორთვისთვის. ახლა ყველაფერი დასრულებულია. მექანიკური და ელექტრონიკური სამუშაოები დასრულებულია. ახლა დროა კომპიუტერული პროგრამისთვის Android და Arduino.

ნაბიჯი 13: ქაღალდის დამჭერი

გაჭერით 3 ცალი პლასტმასის ფურცელი და ჩასვით კიდეებზე დაფაზე, როგორც ეს მოცემულია ფიგურაში. გაჭერით ქაღალდი 11 სმ X 16 სმ გამოსაყენებლად ამ დამჭერში.

ნაბიჯი 14: Arduino კოდი

ამ პროგრამაში მე ვამცირებ კოდირებას ანდროიდში და ჩავსვამ მათემატიკის ყველა გაანგარიშებას არდუინოში. ანდროიდი მხოლოდ X, Y, Pen- ს აგზავნის მობილურიდან ბლუთუზის საშუალებით და მას შემდეგ რაც arduino მიიღებს იმ წერტილს, როგორც ეს პროექტი მე –2 ნაბიჯშია აღწერილი, არდუინოს პროგრამამ გამოთვალა ფაქტობრივი ხარისხი ორი სერვისისთვის. სერვო მხოლოდ 180 გრადუსამდე ბრუნავს 60 გრადუსზე, სერვო იარაღი ძალიან ახლოს არის, ამიტომ მე 60 -ს ვაყენებ 0. ასე რომ, 60 -დან 240 გრადუსამდე მხოლოდ მხედველობაში მიიღება და ბრუნავს. თუ ხარისხი 60 – ზე ნაკლები ან 240 – ზე მეტია, ან გამოთვლა შეუძლებელია, კალამი მაღლა აწიეთ. მას შემდეგ, რაც სერვო გადადის ამ პოზიციაზე, ის აგზავნის უკან "N" ანდროიდს, როდესაც ანდროიდმა მიიღო "N" ის აგზავნის შემდეგ წერტილს.

ნაბიჯი 15: Android პროგრამა

სხვა პროექტების მსგავსად, მე ვიყენებ MIT აპლიკაციის გამომგონებელს ანდროიდის პროგრამის შესაქმნელად. ეკრანზე ჩართვისას გამოიყენეთ bluetooth ამომრჩევი HC-05– ის ასაღებად. თუ Bluetooth არის დაკავშირებული, ნაჩვენებია შემდეგი ეკრანი. ამ ეკრანზე ტილო ფართობი გამოიყენება ხაზის დახატვისთანავე, როდესაც დაიწყებთ მინი ნახატის ბოტის დახატვას თქვენთან ერთად. ეკრანის ბოლოში არის ორი ღილაკი და ერთი ეტიკეტის ყუთი. ხელახლა დახატვის ღილაკი გამოიყენება ხატვის ხაზის ხატვისთვის და გასუფთავების ღილაკი გამოიყენება ტილოზე გამოსახულების გასასუფთავებლად. ეტიკეტზე ის აჩვენებს ტექსტს arduino– სთვის.

დახაზეთ მხოლოდ ბოტის მიერ დახატული მხოლოდ მკლავის სიგრძის გამო.

ჩამოტვირთეთ აპლიკაცია ბმულიდან და დააინსტალირეთ თქვენს Android ტელეფონში. პროგრამის aia ფაილი ასევე ერთვის დეველოპერებს.

ნაბიჯი 16: პირველი ტესტი

ეს არის პირველი სატესტო გათამაშება ნოვაპანის ფურცელში. სახელი Siva ჯერ გამოცდილია. უკაცრავად, დამავიწყდა ამ ვიდეოს ხელახლა გადაწერა.

ნაბიჯი 17: ჩიტას ფეხისთვის

ბევრი ფეხის მოძრავი ნიმუში ხელმისაწვდომია ქსელში. ან გამოიყენეთ თქვენი საკუთარი ნიმუში. დახაზეთ იგი მობილურში და ჩაწერეთ არდუინოში, რომელიც იყენებს ამ ნიმუშს ფეხის მოძრაობისთვის. მთავარია გახსოვდეთ, რომ თუ ჩეთტა 6 სმ სიმაღლეზე დადის ორი ჯვარი 6 სმ -ით და წინ მიიწევს და ორი ჯვარედინი ფეხი 5.5 სმ ჰაერში და ყველა 6 სმ -მდე მოდის მაშინ მხოლოდ ციკლი მეორდება.

ნაბიჯი 18: საბოლოო სამუშაო ვიდეო და ზოგიერთი გამომავალი

მე ძალიან მსიამოვნებს ამ პროექტში მონაწილეობა. ისევ იგივე სიტყვები, მე ვიძენ ახალ რაღაცებს ამ პროექტისგან, ვგრძნობ, რომ თქვენც ისწავლით მცირე რამეს ამ პროექტის წაკითხვისას. მადლობა ყველას რომ წაიკითხეთ.

კიდევ ბევრი სიამოვნება …………… ნუ დაგავიწყდებათ კომენტარი და გამამხნევეთ მეგობრებო

მეორე პრიზი მათემატიკის კონკურსში