3D ბეჭდვით გველის რობოტი: 7 ნაბიჯი (სურათებით)

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

როდესაც მივიღე ჩემი 3D პრინტერი, დავიწყე ფიქრი, რისი გაკეთება შემიძლია მასთან. ბევრი რამ დავბეჭდე, მაგრამ მინდოდა მთლიანი კონსტრუქციის გაკეთება 3D პრინტერის გამოყენებით. შემდეგ ვიფიქრე რობოტი ცხოველის დამზადებაზე. ჩემი პირველი იდეა იყო ძაღლის ან ობობის გაკეთება, მაგრამ ბევრმა ადამიანმა უკვე გააკეთა ძაღლები და ობობები. მე ვფიქრობდი რაღაც განსხვავებულზე და შემდეგ ვფიქრობდი გველზე. მე შევქმენი გველი fusion360– ში და ის მშვენივრად გამოიყურებოდა, ამიტომ შევუკვეთე საჭირო ნაწილები და ავაშენე. მე ვფიქრობ, რომ შედეგი შესანიშნავია. ზემოთ მოცემულ ვიდეოზე შეგიძლიათ ნახოთ როგორ გავაკეთე ეს, ან შეგიძლიათ ამის შესახებ ლერწამი ქვემოთ.

ნაბიჯი 1: ნაწილები

აქ არის ის, რაც ჩვენ დაგვჭირდება:

• 8 მიკრო სერვო ძრავა
• ზოგიერთი 3D ბეჭდვის ნაწილი
• ხრახნები
• 3, 7V li-po ბატარეა
• ზოგიერთი ნაწილი PCB– ს დასამზადებლად (atmega328 SMD, კონდენსატორი 100nF, კონდენსატორი 470μF, რეზისტორი 1, 2k, ზოგიერთი ოქროს სამაგრები). ძალიან მნიშვნელოვანია ამ პროექტისთვის PCB- ის გაკეთება, რადგან როდესაც ყველაფერს დააკავშირებთ დაფაზე, გველი ვერ შეძლებს გადაადგილებას.

ნაბიჯი 2: 3D მოდელები

ზემოთ თქვენ ხედავთ ამ გველის ვიზუალიზაციას. ფაილები (.stl) შეგიძლიათ გადმოწეროთ აქ ან ჩემს ნივთზე. ზოგიერთი ინფორმაცია ბეჭდვის პარამეტრების შესახებ:

სეგმენტების დასაბეჭდად და გირჩევთ რაფის დამატებას. მხარდაჭერა არასაჭიროა ყველა ობიექტისთვის. შევსება არც ისე მნიშვნელოვანია, რადგან ყველა მოდელი ძალიან თხელია და თითქმის მხოლოდ პერიმეტრებია, მაგრამ მე 20%-ს ვიყენებ.

Შენ გჭირდება:

8x გველის_სეგმენტი

1x გველის თავი

1x გველის უკან

ნაბიჯი 3: PCB

ქვემოთ თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ არწივის ფაილები (.sch და.brd) უბრალოდ გადმოწერეთ ისინი არწივში გახსენით გადადით დაფის ხედზე დააწკაპუნეთ ctrl + p და დაბეჭდეთ. თუ არ იცით როგორ გააკეთოთ PCB, შეგიძლიათ ამის შესახებ გაეცნოთ აქ:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

სქემაზე წერია, რომ მიკროკონტროლი არის atmega8 მაგრამ ის atmega328 მას აქვს იგივე pinout მაგრამ არ არსებობს atmega328 არწივში.

ნაბიჯი 4: შეკრება

ყველა ნაწილის დაბეჭდვის შემდეგ შეგიძლიათ მათი ერთად აწყობა. განათავსეთ სერვო ერთ სეგმენტში, გააბრტყელეთ იგი სეგმენტამდე M2 ხრახნით და შემდეგ მოათავსეთ შემდეგი სეგმენტი სერვო მკლავზე. თუ არ იცით როგორ შეიკრიბოთ, შეგიძლიათ ნახოთ ვიდეო.

ნაბიჯი 5: კავშირი

ზემოთ მოცემულ ფოტოზე შეგიძლიათ ნახოთ სად და რა უნდა დააკავშიროთ. მე ასევე აღვნიშნე, სად არის MISO, MOSI და SCK pin ეს ჩამტვირთავი გჭირდებათ ჩამტვირთველის დასაწვავად. დაწვრილებით ჩამტვირთავი ჩამტვირთველის შესახებ შეგიძლიათ იხილოთ arduino– ს ოფიციალურ გვერდზე აქ:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

თქვენ გჭირდებათ პროგრამისტი ან სხვა არდუინო მის დასაწვავად. დაწვის შემდეგ შეგიძლიათ მისი დაპროგრამება USB-UART კონვერტორის ან იგივე პროგრამის გამოყენებით, რომელსაც იყენებთ ჩატვირთვის ჩამწერი.

პროგრამის ატვირთვის შემდეგ შეგიძლიათ სერვო დააკავშიროთ დაფაზე. ბოლო servo (გველის ბოლოს) არის servo 1 და servo 8 არის უახლოესი გველის თავთან.

ბორტზე არ არის სტაბილიზატორი, ასე რომ მაქსიმალური ძაბვა, რომლის დაკავშირებაც შესაძლებელია 5V.

Atmega და servo ძრავები იმუშავებენ 3, 7V Li-Po– ით და მე გირჩევთ გამოიყენოთ იგი ამ პროექტისთვის, რადგან ის ძალიან მცირე და ძალიან ძლიერია. თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ ძველი RC სათამაშო (მე ვიპოვე ჩემი ძველი RC ვერტმფრენი).

მე დავამატე დაფის ქინძისთავები RX და TX პროგრამირებისთვის, არამედ მომავალი გაფართოებისთვის, შეგიძლიათ დაუკავშირდეთ აქ სენსორებს ან მაგ. bluetooth მოდული.

ნაბიჯი 6: პროგრამა

პროგრამა იყენებს პროგრამულ სერვო ბიბლიოთეკას, რომ ერთდროულად აკონტროლოს 8 სერვისი. ეს უბრალოდ ზრდის და ამცირებს სერვო პოზიციას მცირე ცვლით ტალღის იმიტაციისთვის. ამ ნაბიჯის წყალობით ის ჰგავს ჭიას, მაგრამ ასევე უფრო ეფექტურია.

თუ მოგწონთ, შეგიძლიათ შეცვალოთ შეფერხება მარყუჟის ბოლოს. ეს დაგვიანებით აკონტროლებს გველის სიჩქარეს. ასე რომ, თუ თქვენ მისცემთ მცირე მნიშვნელობას, ის უფრო სწრაფად იმოძრავებს, უფრო მაღალი მნიშვნელობა = გადაადგილდება ნელა. მე მივეცი 6, რადგან ეს არის ყველაზე მაღალი სიჩქარე, რომლის დროსაც გველი არ გადატრიალდება. მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ ექსპერიმენტი ამით.

თქვენ ასევე შეგიძლიათ შეცვალოთ მაქსიმალური და მინიმალური მნიშვნელობა მოძრაობების გასადიდებლად.

#ჩართეთ

პროგრამული უზრუნველყოფაServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; სიმებიანი ბრძანება; int სხვაობა = 30; int კუთხე 1 = 90; int კუთხე 2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int მინიმალური = 40;

int მაქსიმუმი = 170;

bool increment_ser1 = ჭეშმარიტი;

bool increment_ser2 = ჭეშმარიტი; bool increment_ser3 = ჭეშმარიტი; bool increment_ser4 = ჭეშმარიტი;

bool increment_ser5 = ჭეშმარიტი;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = ჭეშმარიტი;

int ser6 = 90;

void setup () {

სერიული.დაწყება (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.atach (6); servo4.atach (9); servo5. მიმაგრება (10); servo6.atach (11); servo7.attach (12); servo8.atach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3. დაწერეთ (90); servo4. დაწერეთ (100); servo5. დაწერე (90); servo6. დაწერე (90); servo7. დაწერეთ (90); servo8. დაწერე (90);

}

ბათილი მარყუჟი () {

წინ (); SoftwareServo:: განახლება (); }

ბათილია წინ () {

if (increment_ser1) {

ser1 ++; } სხვა {ser1--; }

თუ (ser1 მაქსიმუმი) {

მატება_სერი 1 = ყალბი; }

servo1.write (ser1);

if (increment_ser2) {

ser2 ++; } სხვა {ser2--; }

თუ (ser2 მაქსიმუმი) {

მატება_სერი 2 = ყალბი; }

servo3.write (ser2);

if (increment_ser3) {

ser3 ++; } სხვა {ser3--; }

თუ (ser3 მაქსიმუმი) {

მატება_სერი 3 = ყალბი; }

servo5. წერენ (ser3);

if (increment_ser4) {

ser4 ++; } სხვა {ser4--; }

თუ (ser4 მაქსიმუმი) {

მატება_სერი 4 = ყალბი; }

servo7.write (ser4);

დაგვიანება (6);

}

ნაბიჯი 7: დასკვნა

მე ვფიქრობ, რომ ეს რობოტი ძალიან კარგად გამოიყურება. გველის რობოტის გაკეთება მინდოდა, მაგრამ საბოლოოდ ისეთი რამ გავაკეთე, რაც ჭიის მსგავსია. მაგრამ მუშაობს ძალიან ლამაზად. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა, დატოვეთ კომენტარი ან მომწერეთ: [email protected]

თქვენ ასევე შეგიძლიათ წაიკითხოთ ამ რობოტის შესახებ აქ ჩემს ვებგვერდზე (პოლონურად):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

ამ რობოტმა მოიპოვა პირველი პრიზი რობოტების ფესტივალზე ხორზოვში თავისუფალი სტილის კატეგორიაში.

მეორე პრიზი რობოტიკის კონკურსში 2016