ჰექსაბოტი: შექმენით მძიმე მოვალეობა ექვსფეხა რობოტი !: 26 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:21

ეს ინსტრუქცია გაჩვენებთ თუ როგორ უნდა ავაშენოთ Hexabot, დიდი ექვსფეხა რობოტის პლატფორმა, რომელსაც შეუძლია ადამიანის მგზავრის ტარება! რობოტი ასევე შეიძლება სრულად ავტონომიური გახდეს რამდენიმე სენსორის დამატებით და მცირედი გადაპროგრამებით. მე ავაშენე ეს რობოტი, როგორც საბოლოო პროექტი Making Things Interactive, კურსი შესთავაზა კარნეგი მელონის უნივერსიტეტში. როგორც წესი, რობოტექნიკის პროექტების უმეტესობა, რაც მე გავაკეთე, იყო მცირე მასშტაბის და არ აღემატებოდა ფეხს მათ უდიდეს განზომილებაში. CMU Robotics Club– ისთვის ელექტრო ინვალიდის ეტლის ბოლო შემოწირულობამ, მე დამაინტერესა ფიქრმა, რომ ეტლის ძრავები გამოვიყენო რაიმე დიდ პროექტში. როდესაც მე მივიღე იდეა ფართომასშტაბიანი რაღაცის გაკეთების შესახებ მარკ გროსთან, CMU პროფესორთან, რომელიც ასწავლის ნივთების ინტერაქტიული სწავლებას, შობის დილით მისი თვალები ბავშვურად ანათებდა. მისი პასუხი იყო "წადი!" ვინაიდან ინვალიდის ეტლის ძრავები ძალიან ძლიერი იყო, მე ნამდვილად მინდოდა ისეთი რამ გამეკეთებინა, რაზეც ვისრიალებდი. ბორბლიანი ავტომობილის იდეა ერთგვარი მოსაწყენი ჩანდა, ამიტომ დავიწყე სიარულის მექანიზმებზე ფიქრი. ეს იყო გარკვეულწილად რთული, რადგან მე მქონდა მხოლოდ ორი ძრავა ჩემს განკარგულებაში და მაინც მინდოდა შევქმნა რაღაც შემობრუნების უნარი, არა მხოლოდ წინ და უკან. პროტოტიპების შემაძრწუნებელი მცდელობის შემდეგ, დავიწყე სათამაშოების ყურება ინტერნეტში, რათა გამეგო იდეები. მე შემთხვევით ვიპოვე ტამიას მწერი. ეს იყო სრულყოფილი! ჩემი შთაგონების წყალობით მე შევძელი რობოტის CAD მოდელების შექმნა და მშენებლობის დაწყება. ამ პროექტის შექმნისას მე ვიყავი სულელი და არ ვიღებდი სურათებს მშენებლობის პროცესში. ამრიგად, ამ ინსტრუქციის შესაქმნელად, მე გამოვყავი რობოტი და ნაბიჯ-ნაბიჯ გადავიღე სურათები შეკრების პროცესის შესახებ. ამრიგად, თქვენ შეიძლება შეამჩნიოთ, რომ ხვრელები ჩნდება მანამ, სანამ მე ვსაუბრობ მათ ბურღვაზე და სხვა მცირე შეუსაბამობები, რომლებიც არ იარსებებდა, თუ მე ამას სწორად გავაკეთებდი! რედაქტირება 1/20/09: აღმოვაჩინე, რომ რატომღაც, მე –10 საფეხურს ზუსტად იგივე ტექსტი ჰქონდა, როგორც მე –4 საფეხურს. ეს შეუსაბამობა გამოსწორებულია. ნაბიჯი 10 ახლა გეუბნებათ, თუ როგორ უნდა დაამატოთ ძრავები, ვიდრე გითხრათ, როგორ დაამუშაოთ ძრავის კავშირები ისევ. ასევე, Instructables- ის წყალობით, ცვლილებების ისტორიის შესანახად, მე უბრალოდ მოვახერხე ადრეული ვერსიის პოვნა სწორი ტექსტით და მისი კოპირება/ჩასმა!

ნაბიჯი 1: CAD მოდელი

SolidWorks– ის გამოყენებით, მე შევქმენი რობოტის CAD მოდელი, რომ შემეძლოს კომპონენტების ადვილად განთავსება და ხვრელების ადგილმდებარეობის განსაზღვრა ჭანჭიკებისათვის, რომლებიც აკავშირებს რობოტის ფეხებსა და კავშირებს ჩარჩოსთან. მე არ შევარჩიე ჭანჭიკები დროის დაზოგვის მიზნით. ჩარჩო დამზადებულია 1 "x 1" და 2 "x 1" ფოლადის მილისგან. რობოტის ნაწილის, შეკრებისა და ნახატის ფაილების საქაღალდე შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ქვემოთ. თქვენ დაგჭირდებათ SolidWorks სხვადასხვა ფაილების გასახსნელად. საქაღალდეში ასევე არის.pdf ნახატები, რომელთა გადმოწერაც შესაძლებელია ამ ანგარიშის შემდგომ საფეხურებზე.

ნაბიჯი 2: მასალები

აქ მოცემულია მასალების ჩამონათვალი, რომელიც დაგჭირდებათ რობოტის შესაქმნელად: -41 ფუტი 1 "კვადრატული ფოლადის მილები, 0.065" კედლები-14 ფუტი 2 "x 1" კვადრატული ფოლადის მილები, 0.065 "კედლები-A 1" x 2 "x 12" ალუმინის ბარი -4 5 "3/4-10 ჭანჭიკები -2 3" 3/4-10 ჭანჭიკები -6 2 1/2 "1/2-13 ჭანჭიკები -6 1 1/2" 1/2 -13 ჭანჭიკი -2 4 1/2 "1/2-13 ჭანჭიკი- 4 3/4-10 სტანდარტული თხილი- 6 3/4-10 ნეილონის ჩასადები საკეტი კაკალი- 18 1/2-13 ნეილონის ჩამკეტი კაკალი-2 3 1/2 "ID 1/2-13 U ჭანჭიკები- მცირე ზომის ჭანჭიკები ხრახნებისთვის (1/4-20 კარგად მუშაობს)- საყელურები 3/4" ჭანჭიკებისთვის- 1/2 "ჭანჭიკების საყელურები- 2 ელექტრო ინვალიდის ეტლის ძრავები (ეს შეგიძლიათ იხილოთ ebay– ზე და შეიძლება დაჯდეს სადმე $ 50-დან $ 300-მდე)- ზოგიერთი ჯართი ხე და ლითონი- მიკროკონტროლერი (მე გამოვიყენე Arduino)- ზოგიერთი დაფა (პროტო ფარი კარგია თუ თქვენ იყენებთ არდუინოს)- 4 მაღალი დენი SPDT რელეები (მე გამოვიყენე ეს საავტომობილო რელეები)- 4 NPN ტრანზისტორი, რომელსაც შეუძლია გაუმკლავდეს ბატარეიდან გამოშვებულ ძაბვას (რჩევა 120-მა კარგად უნდა იმუშაოს)- 1 მაღალი დენის ჩართვა/გამორთვა- 30 ამპერიანი დაუკრავენ- შიდა დაუკრავენ დამჭერს -14 ლიანდაგს მავთული- ელექტრონიკის სხვადასხვა სახარჯო მასალები (რეზისტორები, დიოდები, მავთულები, ტერმინალები, კონცენტრატორები და ღილაკები)- ელექტრონიკის სათავსო- 12 ვ დალუქული ტყვიის მჟავა ბატარეები დამატებითი კომპონენტები, რომელთა დამატებაც გსურთ (მაგრამ აუცილებელი არ არის):- სკამი დასაყენებლად თქვენს რობოტს (ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ იაროთ!)- ჯოისტიკი რობოტის გასაკონტროლებლად

ნაბიჯი 3: გაჭერით და გაბურღეთ ლითონი

ლითონის შეძენის შემდეგ, თქვენ შეგიძლიათ დაიწყოთ სხვადასხვა კომპონენტების ჭრა და ბურღვა, რაც საკმაოდ შრომატევადი ამოცანაა. დაიწყეთ ფოლადის მილების რაოდენობისა და სიგრძის მოჭრა: 1 "x 1" - ჩარჩო რელსები: 4 ცალი 40 "სიგრძის - ფეხის კავშირები: 6 ცალი 24 "გრძელი - ცენტრალური ჯვარი: 1 ცალი 20" სიგრძის - ჯვრის წევრები: 8 ცალი 18 "სიგრძის - საავტომობილო საყრდენები: 2 ცალი 8" გრძელი 2 "x 1" - ფეხები: 6 ცალი 24 "სიგრძის - ფეხი მხარს უჭერს: 4 ცალი 6 "სიგრძის ფოლადის მილების მოჭრის შემდეგ, აღნიშნეთ და გახვრიტეთ ხვრელები ამ ნაბიჯში მოცემული ნახატების მიხედვით (ნახაზები ასევე ხელმისაწვდომია CAD ფაილებთან ერთად ნაბიჯი 1). პირველი ნახატი უზრუნველყოფს ხვრელის ადგილებს და ზომებს ფეხის საყრდენები და საავტომობილო მხარდაჭერა. მეორე ნახაზი უზრუნველყოფს ხვრელების ზომებსა და ადგილებს ფეხისა და ფეხის კავშირებისთვის. 64 "და 33/64", შესაბამისად. მე აღმოვაჩინე, რომ მხოლოდ 3/4 "და 1/2" ბურღვის გამოყენება უკეთეს ხვრელებს ქმნის. ის ჯერ კიდევ საკმარისად ფხვიერია ჭანჭიკების ადვილად ჩასასმელად, მაგრამ საკმარისად მჭიდროა სახსრებში ბევრი დახრილობის აღმოსაფხვრელად, რაც ქმნის ძალიან სტაბილურ რობოტს.

ნაბიჯი 4: დაამუშავეთ საავტომობილო კავშირები

ლითონის ჭრისა და ბურღვის შემდეგ, თქვენ გინდათ დაამუშაოთ კავშირები, რომლებიც აკავშირებს ძრავას და გადასცემს ძალას ფეხებს. მრავალჯერადი ხვრელი იძლევა რობოტის საფეხურის ზომის შეცვლის საშუალებას (თუმცა ამას ჩემზე ვერ გააკეთებთ, აგიხსნით რატომ მოგვიანებით). დაიწყეთ 12 "ალუმინის ბლოკის ორ ~ 5" ნაწილად დაჭერით, შემდეგ საბურღი და წისქვილზე ხვრელები და სლოტები. სლოტი არის ადგილი, სადაც ძრავა მიმაგრებულია კავშირზე და მისი ზომა დამოკიდებულია ძრავების ლილვზე, რომელიც თქვენ გაქვთ. ბლოკის დამუშავების შემდეგ, ორ ნახვრეტს გახეხეთ სლოტზე პერპენდიკულარულად და შეეხეთ მათ მითითებული ხრახნებისთვის (იხ. მეორე სურათი). ჩემს ძრავებს აქვთ ორი ბინა ლილვზე, ასე რომ, ხრახნების დამატება იძლევა კავშირების უკიდურესად მყარ მიმაგრებას. თუ თქვენ არ გაქვთ უნარ -ჩვევები ან აღჭურვილობა ამ კავშირების დასამყარებლად, შეგიძლიათ თქვენი ნაწილის გადაღება მანქანების მაღაზიაში წარმოებისთვის. ეს არის ძალიან მარტივი ნაწილი მანქანებისთვის, ამიტომ არ უნდა დაგიჯდეს ბევრი. მე დავამუშავე ჩემი კავშირი ბრტყელ ქვედაბოლოს სლოტით (ასე რომ, მე შემეძლო მისი უზრუნველყოფა ძრავის ლილვზე არსებული ჭანჭიკით, ისევე როგორც შახტზე არსებული ბინების უპირატესობით), ამიტომ მას პირველ რიგში დამუშავება სჭირდებოდა. თუმცა, ეს კავშირი შეიძლება შემუშავდეს სლოტის გარეშე, არამედ დიდი ხვრელის გარეშე, ასე რომ ყველა სამუშაო თეორიულად შეიძლება გაკეთდეს საბურღი პრესზე. ნახატი, რომელიც მე გამოვიყენე დამუშავებისთვის, შეიძლება გადმოწერილი იყოს ქვემოთ. ამ ნახატს აკლია სლოტის სიღრმის განზომილება, რომელიც უნდა აღინიშნოს როგორც 3/4”.

ნაბიჯი 5: შედუღეთ ჩარჩო

სამწუხაროდ, მე არ გადავიღე ჩარჩოს შესადუღებლად გავლილი პროცესის სურათები, ამიტომ მხოლოდ მზა პროდუქტის ფოტოებია. შედუღება თავისთავად არის ღრმა თემა ამ ინსტრუქციისთვის, ასე რომ აქ არ შევალ წვრილ დეტალებში. მე MIG შედუღებული ყველაფერი და გამოიყენება grinder გაათანაბროს შედუღების. ჩარჩო იყენებს ყველა ფოლადის ნაჭრები დაჭრილი ნაბიჯი 3 გარდა ფეხები და ფეხი კავშირები. თქვენ შეიძლება შეამჩნიოთ, რომ ჩემს ჩარჩოში არის რამოდენიმე დამატებითი ლითონის ნაჭერი, მაგრამ ეს არ არის კრიტიკული სტრუქტურული კომპონენტები. ისინი დაემატა, როდესაც მე უკვე მქონდა რობოტის უმეტესობა აწყობილი და გადავწყვიტე დამატებითი კომპონენტების დამატება. ჩარჩოს შედუღებისას შედუღეთ ყველა სახსარი. სადმე, სადაც ლითონის ორი განსხვავებული ნაჭერი ეხება, უნდა იყოს შედუღების მძივი, მაშინაც კი, როდესაც მილის ნაჭერი პირას ხვდება მეორის კედელს. ამ რობოტის სიარული ექვემდებარება ჩარჩოს ბევრ ტორსიულ დაძაბვას, ამიტომ ჩარჩო უნდა იყოს მაქსიმალურად ხისტი. თითოეული სახსრის შედუღება სრულად შეასრულებს ამას. თქვენ შეიძლება შეამჩნიოთ, რომ ორი ჯვარი წევრი შუაში ოდნავ დგას პოზიციიდან. მილების არასწორი მხრიდან გავზომე, როდესაც თავდაპირველად ჩავდგი ჩარჩოს ქვედა ნახევარი შესადუღებლად, ამიტომ ამ ორი ჯვარედინი წევრის პოზიციები 1 ინჩით არის გამორთული. საბედნიეროდ, ამას მცირე გავლენა აქვს ჩარჩოს სიმტკიცეზე, ასე რომ მე არ ვიყავი იძულებული გადამეკეთებინა ყველაფერი. აქ წარმოდგენილი PDF ფაილები არის ნახატები განზომილებებით, რათა ნახოთ კომპონენტების პოზიცია ჩარჩოში. ეს ფაილები ასევე არის საქაღალდეში CAD ფაილებით, ნაბიჯი 1.

ნაბიჯი 6: დაამატეთ ხვრელები საავტომობილო საყრდენებისთვის

ჩარჩოს შედუღების შემდეგ, საჭიროა დამატებითი ხვრელების გაბურღვა ძრავის უსაფრთხოდ დამონტაჟებისთვის. პირველი ჩადეთ ერთი ძრავა ჩარჩოში და დაამატეთ ჭანჭიკი წინა სამონტაჟო ბრუნვის გავლით და ძრავის საყრდენი ჩარჩოზე. დარწმუნდით, რომ ძრავის ლილვი ჩარჩოდან იჭრება და რომ ძრავა ცენტრის ჯვრის წევრზეა. თქვენ ნახავთ, რომ ძრავის ლულის ბოლო ჯვრის წევრზე მეტია. მოათავსეთ თქვენი U-bolt ძრავაზე და განათავსეთ იგი ჯვრის წევრზე. მონიშნეთ ადგილი, სადაც U- ბოლტის ორი ბოლო განლაგებულია ჩარჩოზე. ეს ადგილებია სადაც ხვრელები უნდა გაბურღულიყო. ამოიღეთ ძრავა. ახლა, ვინაიდან არის ზედა ჯვრის წევრი, რომელიც ხელს შეუშლის ბურღვას, ჩარჩო უნდა გადაბრუნდეს. სანამ ჩარჩო გადაბრუნდება, გაზომეთ ამ ხვრელების ადგილები ჩარჩოს მხრიდან, შემდეგ გადააბრუნეთ ჩარჩო და მონიშნეთ ხვრელები იმ ზომების მიხედვით, რაც ახლახან აიღეთ (და დარწმუნდით, რომ თქვენ მარკირებას აკეთებთ სწორ მხარეს ჩარჩო). პირველ რიგში გააღეთ ხვრელი ცენტრთან ახლოს. ახლა, ჩარჩო რელსთან ახლოს მეორე ხვრელისთვის, გარკვეული სიფრთხილე უნდა იქნას მიღებული. თქვენი ძრავის ზომიდან გამომდინარე, ხვრელი შეიძლება განთავსდეს შედუღებაზე, რომელიც აკავშირებს ჯვრის წევრს ჩარჩო რელსასთან. ეს ასე იყო ჩემთვის. ეს აყენებს თქვენს ხვრელს ჩარჩო რელსის გვერდით კედელზე, რაც ართულებს ბურღვას. თუ თქვენ ცდილობთ გაბურღოთ ეს ხვრელი ჩვეულებრივი საბურღი ბილიკით, ჭრის წვერის გეომეტრია და ბიტის მოქნილობა არ მისცემს მას შესაძლებლობას გვერდით კედლის გაკვეთა, არამედ კედლისგან დაშორება, რის შედეგადაც პოზიციის ხვრელი (იხ. ესკიზი). ამ პრობლემის ორი გამოსავალი არსებობს: 1. გაბურღეთ ხვრელი და ბოლო წისქვილით, რომელსაც აქვს ბრტყელი საჭრელი წვერი გვერდითი კედლის მოსაშორებლად (საჭიროა ჩარჩოს ჩამაგრება საბურღი პრესზე ან წისქვილზე) 2. გაბურღეთ ხვრელი ბურღვით, შემდეგ ჩადეთ ხვრელი სწორ პოზიციაზე მრგვალი ფაილის გამოყენებით (დიდი ძალისხმევა და დრო სჭირდება) მას შემდეგ, რაც ორივე ხვრელი გაიზრდება და განლაგდება, გაიმეორეთ ეს პროცესი ძრავისთვის ჩარჩოს მეორე მხარეს რა

ნაბიჯი 7: მოამზადეთ ძრავები სამონტაჟოდ

ძრავის საყრდენების ხვრელების გაბურღვის შემდეგ, ძრავები მზად უნდა იყოს სამონტაჟოდ. იპოვეთ ერთი ძრავა, ალუმინის ძრავის შეერთებასთან ერთად, დამაგრებული ხრახნები კავშირისთვის და 5 "3/4-10 ჭანჭიკი. პირველ რიგში, მოათავსეთ 5" ჭანჭიკი წამყვანი ლილვის სლოტთან ყველაზე ახლოს მდებარე ხვრელში და მოათავსეთ ჭანჭიკი ისე, რომ ის მიმართული იქნება ძრავისგან, როდესაც კავშირი მიმაგრებულია ძრავზე. შემდეგი, მოათავსეთ შეერთების/ჭანჭიკის შეკრება წამყვანი ლილვზე. დაამატეთ კაკალი წამყვანი ლილვის ბოლოს (ჩემი ძრავები მოჰყვა თხილი წამყვანი ლილვისთვის), და დადეთ ნაკრები ხრახნებში ხელით. დაბოლოს, გამკაცრეთ თხილი წამყვანი ლილვის ბოლოს, ასევე დაყენებული ხრახნები. გაიმეორეთ ეს ნაბიჯი სხვა ძრავისთვის.

ნაბიჯი 8: მოამზადეთ ფეხები ხმამაღლა

მე –3 საფეხურზე დაჭრილი ფეხები საჭიროებს გარკვეულ მომზადებას სანამ დაიდგმება. ფეხის ბოლოს, რომელიც მიწას ეხება, სჭირდება "ფეხი", რომელიც დაემატება რობოტს დაზიანებული იატაკისაგან, ასევე გააკონტროლებს ფეხის ხახუნს მიწაზე. ფეხის ქვედა ბოლოა ხვრელით 1 3/ 8 "ზღვიდან. გაჭერით ხის ნაჭერი, რომელიც ფეხის შიგნით ჯდება და გაჭერით ხის ბლოკში ისე, რომ იგი გამოვიდეს მილის ბოლოდან დაახლოებით 1/2". ჩაამაგრეთ იგი 1 1/2 "1/2-13 ჭანჭიკით და ნეილონის საკეტით. გაიმეორეთ ხუთი დარჩენილი ფეხისთვის.

ნაბიჯი 9: დაიწყეთ შეკრება

წინა ნაბიჯების დასრულების შემდეგ, რობოტის შეკრება მზად არის დასრულებისთვის! რობოტის შეკრებისას თქვენ გექნებათ სურვილი ჩარჩოს რაღაცაზე აამაღლოთ. რძის ყუთები სრულყოფილია ამ ამოცანისთვის. მოათავსეთ ჩარჩო თქვენს საყრდენებზე

ნაბიჯი 10: დააინსტალირეთ ძრავები

აიღეთ ერთი ძრავა და ჩადეთ ჩარჩოში (როგორც ეს გააკეთეთ U- ჭანჭიკების სამონტაჟო ხვრელების აღნიშვნისას). დაამატეთ 4 1/2 "12-13 ჭანჭიკი და ჩაკეტეთ კაკალი და გაამკაცრეთ ყველაფერი ისე, რომ ძრავა ჩარჩოზე აიწიოს, მაგრამ თქვენ მაინც შეძლებთ ძრავის ბორბალზე გადაადგილებას. ახლა, თუ თქვენი ხვრელები არ იყო" სრულყოფილად გაბურღული (ჩემი არ იყო), მაშინ წამყვანი ბოლტის თავი ცენტრის ჯვრის წევრს ურტყამს. სანამ ამ პრობლემის გადაწყვეტაზე ვისაუბრებდი, მინდა აღვნიშნო ნაბიჯი 4, სადაც აღვნიშნე, რომ მე ჩემი რობოტის საფეხურის ზომის შეცვლა ვერ მოხერხდა. ამიტომაც. როგორც ნათლად ხედავთ, ჭანჭიკი სხვა ხვრელში რომ მოთავსებულიყო, ჭანჭიკის თავი ცენტრის ჯვრის წევრს ან ჩარჩო რელსას მოხვდა. ეს პრობლემა არის დიზაინის ხარვეზი, რომელიც წარმოიშვა ჩემი CAD მოდელის დამზადებისას ჩემი უგულებელყოფის ზომის ზომის გათვალისწინებით. გაითვალისწინეთ ეს, თუ გადაწყვეტთ რობოტის დამზადებას; შეიძლება დაგჭირდეთ კომპონენტების ზომის ან პოზიციის შეცვლა ისე, რომ ეს არ მოხდეს ეს არ მოხდება. ჭანჭიკის თავის გაწმენდის უშუალო პრობლემა შეიძლება შემსუბუქდეს ძრავის ლულის ქვეშ მცირე ზომის ამწეის დამატებით c როს წევრი. მას შემდეგ, რაც ძრავას შეუძლია შეტრიალდეს მთავარი სამონტაჟო ჭანჭიკის გარშემო, ძრავის ლულის აწევა ზრდის წამყვანი ლილვს, ასე რომ ჩვენ შეგვიძლია მივიღოთ საჭირო კლირენსი. გაჭერით ხის ან ლითონის ჯართი, რომელიც აამაღლებს ძრავას საკმარისად, რათა უზრუნველყოს კლირენსი. შემდეგ დაამატეთ U- ბოლტი და დააფიქსირეთ იგი საკეტით. ასევე დაიცავით კაკალი მთავარ სამონტაჟო ჭანჭიკზე. გაიმეორეთ ეს ნაბიჯი სხვა ძრავისთვის.

ნაბიჯი 11: დაამატეთ ფეხის ღერძი

დამონტაჟებული ძრავით, ფეხის ღერძი შეიძლება დაემატოს. ჯერ დაამატეთ წინა ღერძი. ჩემი რობოტის წინა მხარე მითითებულია ქვემოთ მოცემულ პირველ სურათზე. აიღეთ 5 "3/4-10 ჭანჭიკი და ჩადეთ ისე, რომ იგი ჩარჩოდან არ გამოვიდეს. შემდეგ, დაამატეთ ორი საყელური და ორი 3/4-10 სტანდარტული ექვსკუთხედი თხილი. გამკაცრეთ თხილი. გაიმეორეთ ეს პროცესი მეორე წინა ღერძისთვის.შემდეგ დაამატეთ უკანა ღერძი. ჩადეთ 3 "ჭანჭიკი, რომელიც მიუთითებს ჩარჩოდან. დაამატეთ 3 სარეცხი მანქანა. გაიმეორეთ მეორე უკანა ღერძი. და ბოლოს, დაამატეთ სამი საყელური თითოეულ ძრავაზე ძრავის კავშირებზე.

ნაბიჯი 12: დაამატეთ უკანა ფეხი და კავშირი

ეს მომდევნო სამი ნაბიჯი შესრულდება რობოტის ერთ მხარეს. იპოვეთ ფეხი და კავშირი. მოათავსეთ ფეხი უკანა ჭანჭიკზე და დაამატეთ 3/4-10 ნეილონის საკეტი კაკალი. ჯერ არ გამკაცრდე. დარწმუნდით, რომ ხის ფეხი იატაკისკენ არის მიმართული. დაამატეთ კავშირი, პირველ რიგში, დააყენეთ იგი წამყვანი ჭანჭიკით. შემდეგ, 2 1/2 12-13 ჭანჭიკის გამოყენებით, შეაერთეთ კავშირის მეორე ბოლო ფეხის ზედა ნაწილზე, მოათავსეთ გამრეცხი ორს შორის. დაამატეთ ნეილონის საკეტი ასევე, მაგრამ ნუ გამკაცრებთ.

ნაბიჯი 13: დაამატეთ შუა ფეხი და კავშირი

იპოვნეთ სხვა ფეხი და კავშირი. დაამატეთ ფეხი ამძრავის ჭანჭიკს პირველ კავშირზე, ხის ფეხი მიემართება მიწისაკენ. დაამატეთ პირველი მიმაგრება წინა ღერძს, შემდეგ შეუერთეთ ფეხი ისე, როგორც ნაბიჯი 12. ნუ გამკაცრებთ ხრახნებს.

ნაბიჯი 14: დაამატეთ წინა ფეხი და კავშირი

იპოვეთ მესამე ფეხი და კავშირი. დაამატეთ ფეხი წინა ღერძს, ხის ფეხი მიმართულია მიწისაკენ. დაამატეთ კავშირი წამყვანი ჭანჭიკი, შემდეგ დააკავშირეთ იგი ფეხის ზედა ნაწილზე, როგორც ეს გაკეთდა მე -12 ნაბიჯში. დაამატეთ 3/4-10 ნეილონის საკეტი თხილის ძრავასა და წინა ღერძს.

ნაბიჯი 15: გამკაცრეთ ჭანჭიკები და გაიმეორეთ 3 წინა ნაბიჯი

ახლა, როდესაც ყველაფერი მიმაგრებულია, შეგიძლიათ გამკაცრდეს ჭანჭიკები! გამკაცრეთ ისე, რომ ჭანჭიკს ხელით ვერ დაატრიალებთ, მაგრამ ისინი ადვილად იტრიალებენ ხვეულით. მას შემდეგ, რაც ჩვენ ვიყენებთ საკეტის კაკალს, ისინი დარჩებიან პოზიციაში სახსრების მუდმივი მოძრაობის მიუხედავად. ჯერ კიდევ კარგი იდეაა, რომ დროდადრო შეამოწმოთ ისინი იმ შემთხვევაში, თუკი ვინმემ მოახერხა საკუთარი თავის ფხვიერი მუშაობა. ჭანჭიკების გამკაცრებით, რობოტის ნახევარი შესრულებულია. დაასრულეთ წინა სამი ნაბიჯი რობოტის მეორე ნახევრისთვის. როდესაც ეს დასრულდება, მძიმე სამუშაოები დასრულებულია და ჩვენ გვაქვს რაღაც, რაც რობოტს ჰგავს!

ნაბიჯი 16: ელექტრონიკის დრო

მძიმე სამშენებლო გზით, დროა გავამახვილო ყურადღება ელექტრონიკაზე. ვინაიდან მე არ მქონდა ბიუჯეტი საავტომობილო კონტროლერისთვის, გადავწყვიტე გამოვიყენო რელეები ძრავების გასაკონტროლებლად. რელეები მხოლოდ ძრავის მუშაობის საშუალებას იძლევა ერთი სიჩქარით, მაგრამ ეს არის ფასი, რომელსაც თქვენ იხდით იაფი კონტროლერის წრეში (არ არის გათვლილი სიტყვიერად). რობოტის ტვინისთვის მე გამოვიყენე Arduino სარკის კონტროლი, რომელიც არის იაფი, ღია კოდის მიკროკონტროლერი. ამ კონტროლერისთვის არსებობს უამრავი დოკუმენტაცია და მისი გამოყენება ძალიან ადვილია (ვსაუბრობ როგორც მექანიკური ინჟინერიის სტუდენტი, რომელსაც არ ჰქონდა მიკროკონტროლის გამოცდილება გასული სემესტრის წინ). ვინაიდან რელეები გამოიყენება 12 ვ, მათი კონტროლი შეუძლებელია არდუინოდან პირდაპირი გამოსასვლელით (რომელსაც აქვს მაქსიმალური ძაბვის გამომუშავება 5 ვ). Arduino- ს ქინძისთავებთან დაკავშირებული ტრანზისტორები უნდა იქნას გამოყენებული 12 V- ის გასაგზავნად (რომელიც გამოიყოფა ტყვიის მჟავა ბატარეებიდან) რელეებზე. თქვენ შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ძრავის კონტროლის სქემა ქვემოთ. სქემა შედგენილია CadSoft– ის EAGLE განლაგების პროგრამის გამოყენებით. ის ხელმისაწვდომია უფასოდ. ჯოისტიკისა და კონცენტრატორების/ღილაკების გაყვანილობა არ შედის, რადგან ის არის ძალიან ძირითადი (ჯოისტიკი მხოლოდ ოთხ კონცენტრატორს იწვევს; ძალიან მარტივი დიზაინი). აქ არის სამეურვეო პროგრამა, თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ ისწავლოთ თუ როგორ სწორად დააკავშიროთ გადამრთველი ან დააჭიროთ ღილაკს მიკროკონტროლერში. შეამჩნევთ, რომ თითოეული ტრანზისტორის ფუძესთან არის დაკავშირებული რეზისტორები. თქვენ უნდა გააკეთოთ გამოთვლები იმის დასადგენად, თუ რა მნიშვნელობა უნდა ჰქონდეს ამ რეზისტორს. ეს ვებ – გვერდი არის კარგი რესურსი ამ რეზისტორის მნიშვნელობის დასადგენად.* პასუხისმგებლობის შეზღუდვის განაცხადი* მე არ ვარ ელექტრო ინჟინერი. მე მაქვს ელექტრონული ტექნიკის გარკვეულწილად გაგება, ამიტომ ამ ნაბიჯში მომიწევს დეტალების გარკვევა. მე ბევრი ვისწავლე ჩემი კლასიდან, რაც ინტერაქტიული ხდება, ასევე მსგავსი გაკვეთილები არდუინოს ვებ – გვერდიდან. საავტომობილო სქემა, რომელიც მე დავხატე, რეალურად შემუშავებულია CMU Robotics Club– ის ვიცე -პრეზიდენტის ოსტინ ბუჩანის მიერ, რომელიც ძალიან დამეხმარა ამ პროექტის ყველა ელექტრო ასპექტში.

ნაბიჯი 17: გააფორმეთ ეს ყველაფერი

მე გამოვიყენე პროტო ფარი Adafruit Industries– დან, რომ ყველაფერი არდუინოსთან დამეკავშირა. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ დაფა, მაგრამ ფარი ლამაზია, რადგან თქვენ შეგიძლიათ ჩამოაგდოთ იგი თქვენზე არდუინოზე და ქინძისთავები მყისიერად არის დაკავშირებული. სანამ გაყვანილობას დაიწყებ, იპოვე რაღაც კომპონენტების დასაყენებლად.სივრცე, რომელიც თქვენ გაქვთ შიგთავსში, განსაზღვრავს საგნების მოწყობას. მე გამოვიყენე ლურჯი პროექტის დანართი, რომელიც აღმოვაჩინე CMU Robotics Club- ში. თქვენ ასევე გინდათ, რომ Arduino- მ მარტივად მოახდინოს რეპროგრამირება თქვენი შიგთავსის გახსნის გარეშე. ვინაიდან ჩემი გარსაცმები არის პატარა და შეფუთული, მე არ შემიძლია უბრალოდ შევაერთო USB კაბელი არდუინოში, წინააღმდეგ შემთხვევაში ბატარეისთვის ადგილი აღარ იქნება. ამრიგად, მე USB კაბელი პირდაპირ Arduino– ში შევიყვანე დაბეჭდილი მიკროსქემის დაფის ქვედა ნაწილში. მე გირჩევთ გამოიყენოთ საკმარისად დიდი ყუთი, ასე რომ თქვენ არ გჭირდებათ ამის გაკეთება. მას შემდეგ, რაც თქვენ გაქვთ თქვენი გარს, შეაერთეთ წრე. შეიძლება დაგჭირდეთ პერიოდული შემოწმება Arduino– ს ტესტის კოდის გაშვებით, რათა დარწმუნდეთ, რომ ყველაფერი სწორად არის დაკავშირებული. დაამატეთ თქვენი ჩამრთველები და ღილაკები და არ დაგავიწყდეთ ხვრელების გაბურღვა შიგთავსში, რათა მათი დამონტაჟება მოხდეს. მე დავამატე ბევრი კონექტორი, რათა მთელი ელექტრონული პაკეტი ადვილად ამოღებულ იქნას შასიდან, მაგრამ ეს მთლიანად თქვენზეა დამოკიდებული, თუ გინდა ამის გაკეთება თუ არა. ყველაფრისთვის პირდაპირი კავშირების დამყარება სავსებით მისაღებია.

ნაბიჯი 18: დააინსტალირეთ ელექტრონიკის დანართი

გაყვანილობის დასრულების შემდეგ, თქვენ შეგიძლიათ დაამონტაჟოთ დანართი ჩარჩოზე. მე გავხსენი ორი ხვრელი ჩემს შიგთავსში, შემდეგ მოვათავსე რობოტი და გამოვიყენე მუშტი, რათა გადამეტანა ხვრელების პოზიცია ჩარჩოზე. მე ჩავარჭე ხვრელები ჩარჩოში ორი ფურცლის ლითონის ხრახნისთვის, რომლებიც უზრუნველყოფენ ჩარჩოს ჩარჩოს. დაამატეთ Arduino ბატარეა, შემდეგ დახურეთ იგი! ძრავებს შორის მისი დაყენება ყველაზე მოსახერხებელი აღმოვაჩინე.

ნაბიჯი 19: დაამატეთ ბატარეები და უსაფრთხოების მახასიათებლები

შემდეგი ნაბიჯი არის ტყვიის მჟავა ბატარეების დამატება. თქვენ დაგჭირდებათ ბატარეების დაყენება გარკვეული წესით. მე შედუღებული მაქვს კუთხის რკინა ჩარჩოზე ბატარეის უჯრის შესაქმნელად, მაგრამ ხის პლატფორმა ისევე კარგად იმუშავებდა. დააფიქსირეთ ბატარეები რაღაც სამაჯურით. მე გამოვიყენე bungee კაბელები. ბატარეის ყველა კავშირი 14 ლიანდაგიანი მავთულით. მას შემდეგ, რაც მე ვატარებ ჩემს ძრავებს 12 ვ -ზე (და რელეები მხოლოდ 12 ვ -მდეა შეფასებული) პარალელურად გავატარე ჩემი ბატარეები. ეს ასევე აუცილებელია ვინაიდან მე არ ვამძიმებ ჩემს ძაბვას 24 V; ერთი ბატარეა ვერ გამოყოფს საკმარის დენს ორივე ძრავის დასატრიალებლად. უსაფრთხოების მახასიათებლები ვინაიდან საქმე გვაქვს მაღალი დენის ბატარეებთან და დიდ რობოტთან, უსაფრთხოების ზოგიერთი მახასიათებლის დანერგვაა საჭირო. პირველ რიგში, დაუკრავენ დაუკრავენ +12 V ტერმინალურ ბატარეასა და რელეებს შორის. დაუკრავენ თქვენ და ბატარეებს იმ შემთხვევაში, თუ ძრავები ცდილობენ ზედმეტი დენის მოზიდვას. საკმარისია 30 ამპერიანი დაუკრა. დაუკრავეულის დამატების მარტივი გზა არის ყიდვა შიგთავსით. ბატარეები, რომლებიც მე გამოვიყენე (ამოღებულია სეგვეის იმიტაციიდან, რომელიც შემოწირულია CMU Robotics Club– სთვის) მოყვება ჩამონტაჟებული სადაზღვევო ბუდე, რომელიც მე ხელახლა გამოვიყენე ჩემს რობოტზე. გადაუდებელი გაჩერება ეს, ალბათ, რობოტის ყველაზე მნიშვნელოვანი კომპონენტია. ამხელა და ძლიერ რობოტს შეუძლია სერიოზული ზიანის მიყენება, თუ ის კონტროლიდან გამოვა. გადაუდებელი გაჩერების შესაქმნელად, დაამატეთ სერიის მაღალი დენის ჩართვა/გამორთვა მავთულით, რომელიც გამოდის +12 V ტერმინალიდან, დაუკრავეს და რელეს შორის. ამ გადამრთველის ადგილზე, თქვენ შეგიძლიათ დაუყოვნებლივ გათიშოთ ძრავები, თუ რობოტი კონტროლიდან გამოვა. დააინსტალირეთ ის რობოტზე იმ პოზიციაში, სადაც შეგიძლიათ მარტივად გამორთოთ იგი ერთი ხელით - უნდა დააჭიროთ რაიმეს მიმაგრებულ ჩარჩოზე, რომელიც რობოტის ფეხების თავზე მინიმუმ 1 ფუტით მაღლა იწევს. თქვენ არავითარ შემთხვევაში არ უნდა აწარმოოთ თქვენი რობოტი გადაუდებელი გაჩერების გარეშე.

ნაბიჯი 20: გაუშვით მავთულები

მას შემდეგ, რაც ბატარეები, დაუკრავენ და გადაუდებელი გაჩერება ადგილზეა, გაატარეთ ყველა მავთული. სისუფთავე ითვლის! გაუშვით მავთულები ჩარჩოს გასწვრივ და გამოიყენეთ zip ბმულები მათ დასაფიქსირებლად.

ნაბიჯი 21: თქვენ მზად ხართ როკზე

ამ დროს რობოტი მზად არის გადაადგილებისთვის! უბრალოდ ატვირთეთ რაიმე კოდი მიკროკონტროლერზე და კარგი იქნება. თუ პირველად იკვებებით, დატოვეთ თქვენი რობოტი რძის ყუთზე/საყრდენებზე ისე, რომ მისი ფეხები მიწიდან მოშორდეს. რაღაც შეიძლება დაიშალოს პირველად მისი დაწყებისთანავე, და რობოტის მობილური ადგილზე ყოფნა არის დარწმუნებული გზა, რომ გააუარესოს საქმეები და ნაკლებად უსაფრთხო. პრობლემის აღმოფხვრა და საჭიროების შემთხვევაში შეცვლა.

რობოტის ჩემი საკონტროლო კოდი ხელმისაწვდომია ქვემოთ.txt ფაილში. რასაკვირველია, რობოტი ახლა მაგარია, მაგრამ განა ასე მაგარი არ იქნებოდა, რომ შეგეძლოთ მისი ტარება?

ნაბიჯი 22: დაამატეთ სკამი

იმისათვის, რომ რობოტი უფრო სატარებელი იყოს, დაამატეთ სკამი! მე მხოლოდ პლასტიკური სავარძელი ვიპოვე სკამზე, ასე რომ მომიწია ჩარჩოს შედუღება. თქვენ, რა თქმა უნდა, არ გჭირდებათ საკუთარი ჩარჩოს გაკეთება, თუ სავარძელზე უკვე არის მიმაგრებული. მინდოდა ჩემი სკამი ადვილად მოსახსნელი გამხდარიყო, ასე რომ რობოტი უფრო გამოსაყენებელი იქნებოდა, თუ მინდოდა მისი გამოყენება დიდი საგნების გადასატანად. ამის მისაღწევად, მე შევქმენი სამონტაჟო სისტემა ალუმინის ცილინდრების გამოყენებით, რომლებიც მჭიდროდ ჯდება კვადრატულ 1 "x 1" ფოლადის მილში. ორი საყრდენი დამონტაჟებულია ჩარჩოზე, ხოლო ორი სკამზე. ისინი ჩასვამენ სკამსა და ჩარჩოზე შესაბამის ჯვარედინი სექციებს. მის ჩართვასა და გამორთვას ცოტაოდენი ფინალი სჭირდება, მაგრამ ის უსაფრთხოდ დგება, რაც მნიშვნელოვანია ვინაიდან რობოტის მოძრაობა გარკვეულწილად უხეშია.

ნაბიჯი 23: დაამატეთ ჯოისტიკი

როდესაც თქვენ ზიხართ თქვენს რობოტზე, შეიძლება დაგჭირდეთ კონტროლის რაიმე საშუალება. ჯოისტიკი მშვენივრად მუშაობს ამ მიზნით. მე დავამატე ჩემი ჯოისტიკი ლითონის და პლასტმასის ფურცლის პატარა ყუთში. ამ ყუთზე ასევე დამონტაჟებულია გადაუდებელი გაჩერების გადამრთველი. ჯოისტიკი დასაჯდომად ოპერატორისთვის კომფორტულ სიმაღლეზე, მე გამოვიყენე კვადრატული ალუმინის მილის ნაჭერი. მილები მიმაგრებულია ჩარჩოზე, ხოლო ჯოისტიკისა და გადაუდებელი გაჩერების გაყვანილობა იკვებება მილის შიგნით. ჯოისტიკის ყუთი დამონტაჟებულია ალუმინის მილის თავზე რამდენიმე ჭანჭიკით.

ნაბიჯი 24: მსოფლიო ბატონობა

Მზად ხარ! გაუშვით თქვენი ჰექსაბოტი მსოფლიოში!

ნაბიჯი 25: ეპილოგი

ბევრი ვისწავლე ამ რობოტის მშენებლობის (და დოკუმენტირების) პროცესში. ეს ნამდვილად არის ჩემი რობოტის მშენებლობის კარიერის ყველაზე ამაყი მიღწევა. ზოგიერთი შენიშვნა მას შემდეგ, რაც მიგყავს და მართავს ჰექსაბოტს:-ორ ძრავას შორის ბრუნვის ფაზა გავლენას ახდენს რობოტის მოძრაობის უნარზე. როგორც ჩანს, ძრავებისთვის კოდირების დამატება საშუალებას მისცემს უკეთ გააკონტროლონ სიარული.-ხის ფეხები იატაკებს იცავს, მაგრამ არ არის სრულყოფილი. როგორც წესი, ზედაპირზე ღირსეულად მოცურდება ზედაპირები (ხის იატაკი, გლუვი ბეტონის იატაკი და ლინოლეუმის იატაკი). ზედაპირები. მიუხედავად იმისა, რომ მე ჯერ არ გამომიცდია ეს ზედაპირები, როგორც ჩანს, მისი მასის გამო, ის შესაძლოა მიწაში ჩაძირულიყო ფეხის მცირე ზედაპირის გამო.- ბატარეებთან მაქვს (2 12V 17Ah ტყვიის მჟავები პარალელურად არის ჩართული) რობოტის მუშაობის დრო დაახლოებით 2.5 ~ 3 საათია წყვეტილი გამოყენებისას.

ნაბიჯი 26: კრედიტები

ეს პროექტი შეუძლებელი იქნებოდა შემდეგი პირებისა და ორგანიზაციების დახმარების გარეშე: მარკ გროსი გამოთვლითი დიზაინის პროფესორი CMU– ს არქიტექტურის სკოლაში მადლობა მარკს პროგრამირების, ელექტრონიკის სწავლებისთვის და უპირველეს ყოვლისა, რომ გამამხნევა ამ პროექტის განხორციელება ბენ კარტერი სცენის მაღაზიის ხელმძღვანელი, CMU დრამატული დეპარტამენტი ბენი იყო ჩემი ინსტრუქტორი შედუღების კლასისთვის, რომელიც გავიარე გასული (შემოდგომა 2008) სემესტრში. მან ასევე შეძლო ჩემთვის უფასოდ მიმეღო ყველა ფოლადის მილები! მან შეიმუშავა h-bridge საავტომობილო კონტროლის წრე და ყოველთვის მზად იყო უპასუხა ჩემს ელექტროენერგიასთან დაკავშირებულ შეკითხვებს. მათ არა მხოლოდ აქვთ სრულად აღჭურვილი მანქანათმშენებლობის მაღაზია, ელექტრონიკის სკამები და მაცივარი, მათ აქვთ უამრავი წევრი, რომლებიც ყოველთვის მზად არიან გაზიარონ თავიანთი გამოცდილება ამ საკითხზე, იქნება ეს პროგრამირება თუ მანქანების კომპონენტების დიზაინი. მე შევასრულე პროექტის უმრავლესობა რობოტების კლუბში. Hexabot– ის ძრავები და ბატარეები (ორივე ძვირადღირებული კომპონენტი) მოდიოდა კლუბის მიერ შემთხვევითი პროექტის ნაწილების სიუხვით.

მომავალი კონკურსის ხელოსნების სახელოსნოში მეორე ადგილი