როგორ გავაკონტროლოთ DC მოტორსი იაფად: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:21

მათთვის, ვინც არ იცის რა არის "VEX". ეს არის კომპანია, რომელიც ყიდის რობოტულ ნაწილებს და ნაკრებებს. ისინი ყიდიან "VEX" გადამცემს და მიმღებს თავიანთ საიტზე 129,99 დოლარად, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ მიიღოთ "VEX" გადამცემი და მიმღები დაახლოებით 20 დოლარად "Ebay" - ზე და ბევრ სხვა ადგილას.

"VEX" გადამცემი არის 6 არხიანი FM გადამცემი, რომელსაც აქვს 2 ჯოისტიკი, რომელსაც შეუძლია ასვლა და დაღწევა და გვერდიდან გვერდზე. გადამცემის უკანა მხარეს არის 4 ღილაკი, რომელიც აკონტროლებს არხს 5 და არხს 6. გადამცემის კონტროლი შეიძლება დაყენდეს სატანკო სტილში ან არკადულ სტილში. გადამცემს აქვს მრავალი სხვა მახასიათებელი. ეს ხდის დისტანციური მართვის სერვისების ძალიან იაფ საშუალებას. ერთადერთი პრობლემა ის არის, რომ თქვენ შეგიძლიათ გააკონტროლოთ მხოლოდ servos ძრავები და თქვენ უნდა შეიძინოთ ძვირადღირებული $ 149.99 "VEX" მიკროკონტროლი მხოლოდ ამის გასაკეთებლად. ასეა აქამდე!

ნაბიჯი 1: როგორ მუშაობს ეს ყველაფერი

ეს დაბალი ღირებულება ($ 14.95) "საავტომობილო ინტერფეისის ჩიპი" შეგიძლიათ შეიძინოთ აქ: https://robotics.scienceontheweb.net ჩიპს შეუძლია გაშიფროს სიგნალები "VEX" მიმღებიდან, რათა გააკონტროლოს 8-მდე ძრავის H- ხიდი და 1 დრაივერი. მას ასევე შეუძლია მიიღოს ბრძანებები სხვა მიკროკონტროლის ჩიპიდან ძრავების გასაკონტროლებლად. ეს ინტერფეისის ჩიპი იყენებს 3 გამომავალ ქინძისთავს ძრავის H- ხიდის გასაკონტროლებლად. ორი ქინძისთავი საავტომობილო მიმართულების გასაკონტროლებლად და ერთი ქინძისთავი ძრავის სიჩქარის გასაკონტროლებლად P. W. M. ჩიპი იყენებს შეყვანის ღილაკს 5 არხიდან, რათა გააკონტროლოს "VEX" გადამცემიდან მარცხენა ჯოისტიკი ისე, რომ მას შეეძლოს 6 ძრავის კონტროლი. ჩიპი იყენებს 6 არხის სხვა 2 ღილაკიდან, რათა ჩაკეტოს მაღალი ან დაბალი გამომავალი საავტომობილო ინტერფეისის ჩიპის პინ 14 -ზე. საავტომობილო ინტერფეისის ჩიპს აქვს შემდეგი მახასიათებლები. ეს მახასიათებლები შეიძლება არ იმუშაოს, რადგან მიმღებმა შეიძლება სიგნალი აიღოს ნებისმიერი ადგილიდან. ჩვენ არ ვიღებთ პასუხისმგებლობას პირდაპირ ან არაპირდაპირ ამ ნაწილების გამოყენებასთან დაკავშირებით. გაფრთხილება! არასოდეს გამოიყენოთ დისტანცია რობოტზე, რომელსაც შეუძლია ზიანი მიაყენოს, თუ ის კონტროლიდან გამოვა. თუ თქვენი რობოტი გადადის გადამცემი დიაპაზონიდან; საავტომობილო ინტერფეისის ჩიპმა შეიძლება გამორთოს ძრავები და მისცეს კონტროლი მიკროკონტროლერს, თუ თქვენი რობოტი იყენებს მას. ეს ასევე შეიძლება მართალი იყოს, თუ გამორთავთ გადამცემს. საავტომობილო ინტერფეისის ჩიპი არ იყენებს სერიულ პორტს სხვა მიკროკონტროლებთან კომუნიკაციისთვის. ეს ნიშნავს, რომ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ძალიან იაფი მიკროკონტროლის ჩიპი თქვენი რობოტის ტვინი. დაბალ პინ 2 -ზე დაყენება გამოიწვევს ყველა ძრავის მუშაობას სიმძლავრის ნახევარზე, გადამცემის გამოყენებისას.

ნაბიჯი 2: როგორ დააკავშიროთ VEX მიმღები ინტერფეისის ჩიპს

ძრავები, რელეები და დენის წყაროები გამოიწვევს რადიო ჩარევას; ასე რომ შეარჩიეთ ადგილი თქვენს რობოტზე, სადაც "VEX" მიმღები შორს არის ამ საგნებისგან. მე დავაყენე ნაღმი 43 სმ სიგრძის ანძაზე, რომელიც მიმაგრებული იყო რობოტის ბაზაზე.

"VEX" მიმღებს მოყვება ყვითელი კაბელი. შეაერთეთ კაბელი "VEX" მიმღებში, კაბელის მეორე ბოლო კი ტელეფონის ტელეფონის ჯეკში. თქვენ უნდა შეიძინოთ ჯეკი. ვინაიდან მე არ ვიცი თქვენი ჯეკიდან გამომავალი მავთულის ფერები; მე მივმართავ ყვითელ კაბელის მავთულს. თუ შეხედავთ ყვითელ კაბელს დაინახავთ 4 მავთულს, რომლებიც ყვითელია, მწვანე, წითელი და თეთრი. ყვითელი მავთული მავთულხლართდება + 5 ვოლტამდე. მწვანე მავთული არის სიგნალი და ის მავთულხლართზე მიმაგრებულია ინტერფეისის ჩიპზე 6. წითელი მავთული მიერთებულია მიწასთან. თეთრი მავთული არ გამოიყენება. თქვენ უნდა დააკავშიროთ 4.7 კ -იანი გამყვანი რეზისტორი პინიდან 6 ინტერფეისის ჩიპზე + 5 ვოლტამდე. თქვენ ასევე გსურთ დააკავშიროთ 2200 uf კონდენსატორი დენის მავთულხლართებთან ახლოს "VEX" მიმღებთან. პინ 2 არის შეყვანის პინი. ის უნდა იყოს სადენიანი და არ დარჩეს მცურავი. მისი შეერთება შესაძლებელია + 5 ვოლტამდე ან დამიწება 47 ohm რეზისტორის მეშვეობით. ის ასევე შეიძლება შეყვანილ იქნას პინ 14 -ში. ვარიანტი 1: პინ 2 მაღალი მისცემს ძრავების სიმძლავრის მთელ სპექტრს. ვარიანტი 2: პინ 2 დაბალი მისცემს ძრავების სიმძლავრის ნახევარს. ვარიანტი 3: პინი 2 მავთულხლართზე 14. როდესაც არხი 6 ზევით ღილაკს დაჭერით ის აძლევს ძრავების სიმძლავრის მთელ სპექტრს. 6 არხის ქვედა ღილაკზე დაჭერისას იგი ძრავებს აძლევს ენერგიის დიაპაზონის ნახევარს.

ნაბიჯი 3: როგორ დააკავშიროთ მიკროკონტროლი ინტერფეისის ჩიპზე

თქვენს მიკროკონტროლერს თუ იყენებთ, შეუძლია დაუკავშირდეს

ინტერფეისის ჩიპით 3 მავთულზე. პინ 7 ინტერფეისის ჩიპზე არის მონაცემთა ბიტის შეყვანა. როდესაც pin დაბალია ეს არის ნულოვანი მონაცემთა ბიტი. როდესაც პინი მაღალია, ეს არის ერთი მონაცემის ბიტი. თქვენმა მიკროკონტროლერმა უნდა გამოიტანოს მონაცემები ცოტა საათის პულსის წინ. მონაცემთა ბიტი უნდა იყოს მინიმუმ 40 us. პინ 16 ინტერფეისის ჩიპზე არის საათის ბიტის შეყვანა. თქვენმა მიკროკონტროლერმა უნდა გამოუშვას მაღალი პულსი მინიმუმ.5 us. პინ 5 ინტერფეისის ჩიპზე არის გამომავალი პინი. როდესაც ეს პინი მაღლა იწევს, ეს არის თქვენი მიკროკონტროლის ინფორმირების შესახებ, რომ ის მზად არის მიიღოს შემდეგი ბრძანება. ეს პინი დაბალი იქნება თუ ინტერფეისის ჩიპი იღებს სიგნალს "VEX" გადამცემიდან. ეს პინი ასევე დაბალი იქნება და დაბალი დარჩება, თუკი იყო მიკროკონტროლერსა და ინტერფეისის ჩიპს შორის კომუნიკაციის შეცდომა. პინი 4 არის გამომავალი პინი. თუ არის კავშირის შეცდომა ინტერფეისის ჩიპსა და თქვენს მიკროკონტროლერს შორის, ეს პინი მაღალ დონეზე დარჩება და დარჩება მაღალი. ამ შეცდომის გასასუფთავებლად უნდა მოხდეს გადატვირთვა.

ნაბიჯი 4: ბრძანებების სია

არსებობს 32 ბრძანება, რომელიც ინტერფეისის ჩიპს ესმის. ყველა ბრძანება არის 3 ბაიტი ან 24 ბიტი. ბრძანებების ფორმატი ასეთია.

პირველი ბაიტი, რომელიც იგზავნება, ყოველთვის არის ბრძანების ბაიტი, რომელიც არის ყველაზე მეტი რიცხვი ქვემოთ მოცემულ სიაში. მე -2 ბაიტი შეიძლება იყოს PWM ბაიტი. ეს არის რიცხვი 0 -დან 50 -მდე. როდესაც 0 იგზავნება P. W. M. პულსი დაბალია, რაც ნიშნავს რომ ძრავა გამორთულია. როდესაც ნომერი 50 იგზავნება P. W. M. პულსი მაღალია, რაც იმას ნიშნავს, რომ ძრავა იქნება სრული სიმძლავრით. როდესაც ნომერი 25 იგზავნება, ძრავა იმუშავებს ენერგიის დაახლოებით ნახევარზე. როგორც ჩანს სიაში ზოგჯერ მე -2 ბაიტი არის 0, რომელიც გამოიყენება მხოლოდ ადგილის მფლობელისთვის. არ ახდენს გავლენას ძრავზე. მე -3 ბაიტი შეიძლება იყოს PWM ბაიტი ან შეცდომის შემოწმების ნომერი. მაგალითი: იმისათვის, რომ შეუკვეთოთ 1 ძრავას სრული სიჩქარით და 2 ძრავას ნახევარი სიჩქარით წინ, ბრძანება იქნება. 1 50 25 იმისათვის, რომ უბრძანა ძრავას 7 უკან დახევას 10% სიმძლავრით, იქნება ბრძანება. 16 5 16 1 ძრავა 1 და 2 წინ, PWM #, PWM #(შეცდომის შემოწმება არ არის) 2 ძრავა 1 და 2 უკან, PWM #, PWM #(შეცდომის შემოწმება) 3 ძრავა 1 წინ, PWM #, 3 4 ძრავა 1 უკან, PWM #, 4 5 Motor 2 წინ, PWM #, 5 6 Motor 2 backward, PWM #, 6 7 Motor 3 forward, PWM #, 7 8 Motor 3 backward, PWM #, 8 9 Motor 4 forward, PWM #, 9 10 Motor 4 უკან, PWM #, 10 11 Motor 5 წინ, PWM #, 11 12 Motor 5 უკან, PWM #, 12 13 Motor 6 წინ, PWM #, 13 14 Motor 6 უკან, PWM #, 14 15 Motor 7 წინ, PWM #, 15 16 Motor 7 უკან, PWM #, 16 17 Motor 8 წინ, PWM #, 17 18 Motor 8 backward, PWM #, 18 19 ყველა ძრავის სიჩქარე, PWM #, 19 20 Motor 1 & 2 სიჩქარე, PWM #, PWM No. 0, 24 (ქინძისთავები დაბალი) 25 საავტომობილო 4 გაჩერება, 0, 25 (ქინძისთავები დაბალი) 26 საავტომობილო 5 გაჩერება, 0, 26 (ქინძისთავები დაბალი) 27 საავტომობილო 6 გაჩერება, 0, 27 (ქინძისთავები დაბალი) 28 საავტომობილო 7 გაჩერება, 0, 28 (ქინძისთავები დაბალი) 29 საავტომობილო 8 გაჩერება, 0, 29 (ქინძისთავები დაბალი) 30 ყველა თვე ტორსი გაჩერება, 0, 30 (ქინძისთავები დაბალი) 31 პინ 14 მაღალი, 0, 31 32 პინ 14 დაბალი, 0, 32

ნაბიჯი 5: შეაჯამეთ

შეყვანის ქინძისთავები

პინი 1 თუ ის დაბლა იწევს ის დანარჩენს აკეთებს (MCLR) პინი 2 თუ დაბალია ის მხოლოდ ძრავის ნახევარს აძლევს ძრავას Pin 6 "VEX" მიმღებს Pin 7 ბრძანებები და მონაცემები სხვა მიკროკონტროლისგან Pin 33 მონაცემების შეწყვეტა Pin 11 + 5 ვოლტი პინი 32 + 5 ვოლტი პინი 12 მიწა პინ 31 მიწა გამომავალი ქინძისთავები პინ 34 PWM ძრავისთვის 1 პინ 35 მაღალი როდესაც ჯოისტიკი 1 დარჩა პინ 36 მაღალი როცა ჯოისტიკი 1 მარჯვნივ არის პინ 37 P. W. M. ძრავისთვის 2 Pin 38 High როდესაც ჯოისტიკი 2 მაღლაა Pin 15 High როდესაც ჯოისტიკი 2 ქვემოთ Pin 16 P. W. M. ძრავისთვის 3 Pin 17 High როდესაც ჯოისტიკი 3 არის მაღლა Pin 18 High როდესაც ჯოისტიკი 3 ქვემოთ Pin 23 P. W. M. საავტომობილო 4 Pin 24 High როდესაც ჯოისტიკი 4 დარჩა Pin 25 High როდესაც ჯოისტიკი 4 მარჯვნივ Pin 26 P. W. M. ძრავისთვის 5 Pin 19 High როდესაც ჯოისტიკი 3 მაღლაა და ზედა ღილაკი 5 დააჭირეთ ღილაკს Pin 20 High როდესაც ჯოისტიკი 3 ქვემოთ არის და ზედა ღილაკი 5 დააჭირეთ ღილაკს 21 P. W. M. ძრავისთვის 6 პინ 22 მაღალი როდესაც ჯოისტიკი 4 მარცხენაა და ზედა ღილაკი 5 დააჭირეთ პინ 27 მაღალს, როდესაც ჯოისტიკი 4 მარჯვნივ და ზევით ღილაკი 5 დააჭირეთ პინ 28 პ.ვ.მ. ძრავისთვის 7 პინ 29 მაღალი, როდესაც ჯოისტიკი 3 მაღლაა და ქვედა ღილაკი 5 დააჭირეთ პინ 30 მაღალს, როდესაც ჯოისტიკი 3 ქვემოთ არის და ქვედა ღილაკი 5 დააჭირეთ პინ 8 პ.ვ.მ. ძრავისთვის 8 პინ 9 მაღალი როდესაც ჯოისტიკი 4 მარცხენაა და ქვედა ღილაკი 5 დააჭირეთ პინ 10 მაღალს როდესაც ჯოისტიკი 4 არის მარჯვენა და ქვედა ღილაკი 5 დააჭირეთ პინ 14 დგას მაღლა, როდესაც ზედა ღილაკი 6 დაჭერილია; დაბლა იწევს როდესაც ღილაკი 6 დააჭირეთ პინ 5 -ს ეუბნება სხვა მიკროკონტროლერს შეუძლია გამოაგზავნოს მომდევნო ბრძანება პინ 4 მიდის მაღლა, თუ გამოვლენილია ბრძანების შეცდომა ყველა დანარჩენი პინი არ გამოიყენება. არ არის საჭირო ამ ქინძისთავებზე დატენვის გაკეთება.