როგორ გავაკონტროლოთ Servo Motor Arduino სამეურვეო პროგრამა: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

Გამარჯობა ბიჭებო! კეთილი იყოს თქვენი მობრძანება ჩემს ახალ გაკვეთილზე, ვიმედოვნებ, რომ თქვენ უკვე მოგეწონათ ჩემი წინა სასწავლო "დიდი სტეპერიანი ძრავის კონტროლი". დღეს მე ვაქვეყნებ ამ ინფორმაციულ გაკვეთილს, რომ გასწავლოთ ნებისმიერი სერვომოტორული კონტროლის საფუძვლები, მე უკვე გამოვაქვეყნე ვიდეო DC ძრავებისა და სტეპტორების ძრავების სიჩქარისა და მიმართულების კონტროლის შესახებ და დღეს ჩვენ დავიწყებთ სერვისებს და ასეც დავასრულეთ უმნიშვნელოვანესი აქტივატორებით, რომლებიც შემქმნელს შეუძლია გამოიყენოს.

ამ სახელმძღვანელოს შექმნისას, ჩვენ შევეცადეთ დავრწმუნდეთ, რომ ეს ინსტრუქცია იქნება თქვენთვის საუკეთესო სახელმძღვანელო, რათა ისარგებლოთ სერვომოტორების კონტროლის საფუძვლების შესწავლით, რადგან ელექტრონიკის ამძრავების მუშაობის პროცესის სწავლა ძალიან მნიშვნელოვანია პროექტების შემუშავებისთვის. ჩვენ ვიმედოვნებთ, რომ ეს ინსტრუქცია შეიცავს საჭირო დოკუმენტებს.

რას ისწავლით ამ ინსტრუქციიდან:

1. განსაზღვრეთ სერვომოტორების გამოყენება და მოთხოვნილებები.
2. გადახედეთ სერვომოტორულ გამწოვს.
3. სერვომოტორული მექანიზმის გაგება.
4. ისწავლეთ ელექტროკონტროლის ნაწილი.
5. Arduino დაფით გააკეთეთ შესაბამისი გაყვანილობის დიაგრამა.
6. შეამოწმეთ თქვენი პირველი სერვომოტორული კონტროლის პროგრამა.

ნაბიჯი 1: შეიტყვეთ რა არის "სერვო მოტორსი"

სერვო ძრავები დიდი ხანია არსებობს და გამოიყენება მრავალ პროგრამაში. ისინი მცირე ზომისაა, მაგრამ დიდი დარტყმა აქვთ და ძალიან ენერგოეფექტურია, რაც მათ უპირატესობას ანიჭებს მრავალი პროგრამისთვის.

სტეპერ და DC ძრავებისგან განსხვავებით, სერვო სქემა აგებულია საავტომობილო ერთეულის შიგნით და აქვს პოზიციონირებული ლილვი, რომელიც ჩვეულებრივ აღჭურვილია გადაცემათა კოლოფით. ძრავა კონტროლდება ელექტრო სიგნალით, რომელიც განსაზღვრავს ლილვის მოძრაობების რაოდენობას.

აქედან გამომდინარე, ჩვენ განვსაზღვრავთ, რომ იმისათვის, რომ გავიგოთ, თუ როგორ მუშაობს სერვო, ჩვენ უნდა შევხედოთ ქუდის ქვეშ. სერვოს შიგნით (შეამოწმეთ ზემოთ მოცემული ფოტოები), არის საკმაოდ მარტივი კონფიგურაცია:

• მცირე DC ძრავა
• პოტენომეტრი
• საკონტროლო წრე.

ძრავა მექანიზმებით არის დამაგრებული საკონტროლო ბორბალზე.

როდესაც ძრავა ბრუნავს, პოტენომეტრის წინააღმდეგობა იცვლება, ამიტომ საკონტროლო წრეს შეუძლია ზუსტად დაარეგულიროს რამდენი მოძრაობა არსებობს და რომელი მიმართულებით.

ასე რომ, როდესაც ძრავის ლილვი სასურველ მდგომარეობაშია, ძრავაზე მიწოდებული ენერგია წყდება.

ნაბიჯი 2: როგორ მუშაობს სერვომოტორი

სერვოები კონტროლდება ცვლადი სიგანის ელექტრული პულსის გაგზავნით, ან პულსის სიგანის მოდულაციის (PWM) საკონტროლო მავთულის მეშვეობით.

დიახ, ის მახსენებს არდუინოს PWM ქინძისთავებს!

სერვო ძრავას, როგორც წესი, შეუძლია 90 ° -ით გადაუხვიოს ორივე მიმართულებით, სულ 180 ° -იანი მოძრაობისას, მისი სიხშირისა და იმპულსის სიგანის გამო, რომელიც მიღებულია მისი საკონტროლო მავთულის მეშვეობით.

სერვო ძრავა ელოდება პულსის ნახვას ყოველ 20 მილიწამში (ms) და პულსის სიგრძე განსაზღვრავს რამდენად შორს ბრუნავს ძრავა. მაგალითად, 1.5 მ პულსი ძრავას გადაუხვევს 90 ° პოზიციაზე. 1.5ms– ზე მოკლე ის მოძრაობს საათის ისრის საწინააღმდეგო მიმართულებით 0 ° პოზიციისკენ, ხოლო 1.5ms– ზე გრძელი გადააკეთებს სერვო საათის ისრის მიმართულებით 180 ° პოზიციისკენ.

ნაბიჯი 3: წრიული დიაგრამა (როგორ გავხადოთ სერვო)

მე ამ სახელმძღვანელოში ვიყენებ Carson servo- ს, რომელიც გამოიყენება სარბოლო მანქანებისთვის მისი მაღალი ბრუნვისა და ლითონის გადაცემის გამო, როგორც ყველა სერვისს, მას აქვს სამი მავთული, ერთი მავთული საკონტროლო სიგნალისთვის და ორი მავთული კვების ბლოკისთვის, რომელიც არის 6V DC, მაგრამ ტესტირებისთვის მოძრაობები ნორმალურია 5V DC– ით.

მე ასევე ვიყენებ Arduino Nano დაფას, რომელსაც უკვე აქვს PWM ქინძისთავები სიგნალის კონტროლისთვის.

სერვო მოძრაობების გასაკონტროლებლად გამოვიყენებ ჩემი არდუინოს ანალოგურ მიმაგრებულ პოტენომეტრს და სერვო ღერძი ზუსტად იგივე იქნება რაც პოტენომეტრის ბრუნვა.

გადავედი EasyEDA– ში სქემის დიაგრამის მოსამზადებლად, ეს არის საკმაოდ მარტივი კონფიგურაცია, რადგან ყველაფერი რაც ჩვენ გვჭირდება არის სერვო ძრავა, რომელიც იკვებება გარე DC 5V ელექტრომომარაგებით და კონტროლდება არდუინო ნანოს მიერ პოტენომეტრიდან მიღებული ანალოგური სიგნალების საშუალებით.

ნაბიჯი 4: კოდები და ტესტები

საკონტროლო პროგრამის შესახებ, ამ სახელმძღვანელოში ჩვენ გამოვიყენებთ Arduino ბიბლიოთეკას, რომელიც არის სერვო ბიბლიოთეკა, რომელიც იძლევა სერვო ინსტანციის შექმნის საშუალებას, სადაც თქვენ უნდა დააყენოთ სერვოზე გამომავალი საკონტროლო პინი და ამ მაგალითში ჩვენ ვიყენებთ PWM პინ 9 -ს, შემდეგ ჩვენ ვკითხულობთ ანალოგიურ სიგნალებს პოტენომეტრიდან analogRead ფუნქციის მეშვეობით ანალოგური შესასვლელი A0

იმისათვის, რომ გავაკონტროლოთ სერვო, ჩვენ უნდა გამოვიყენოთ სერვო ობიექტის ჩაწერის ფუნქცია, რომელიც იღებს მნიშვნელობას 0 -დან 180 -მდე, ასე რომ, ჩვენ ვაკონვერტირებთ ანალოგურ მნიშვნელობას, რომელიც 0 -დან 1024 -მდეა (ADC- ის ზომა) 0 -დან 180 -მდე. რუქის ფუნქციის გამოყენებით. შემდეგ ჩვენ ვტოვებთ კონვერტირებულ მნიშვნელობას ჩაწერის ფუნქციაში.

ამ გაკვეთილის შემდეგ თქვენ უკვე შეგიძლიათ გააკონტროლოთ და შეამოწმოთ თქვენი სერვო ძრავები და თქვენ შეგიძლიათ განავითაროთ ეს ცოდნა, რათა გააკონტროლოთ მეტი სერვო მოწინავე მექანიზმში, როგორიცაა რობოტული იარაღი.

ეს არის ამ გაკვეთილისთვის.

ეს იყო BEE MB MEGA DAS– დან, გნახავთ შემდეგ ჯერზე.