Სარჩევი:
- ნაბიჯი 1: კინემტიკური ანალიზი
- ნაბიჯი 2: მექანიზმი
- ნაბიჯი 3: MATLAB სიმულაცია
- ნაბიჯი 4: LabVIEW კოდი - მთავარი
- ნაბიჯი 5: LabVIEW კოდი - Delta Inverse
- ნაბიჯი 6: LabVIEW კოდი - 3 საავტომობილო სინქრონიზაცია
- ნაბიჯი 7: დემო
ვიდეო: LEGO Delta Robot სკანირება და ნახაზი: 7 ნაბიჯი (სურათებით)
2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20
LEGO NXT– ის გამოყენებით დელტა რობოტის შესაქმნელად.
კომბინირებული სკანირება და ნახაზი.
ნაბიჯი 1: კინემტიკური ანალიზი
გთხოვთ გახსნათ PDF დეტალების სანახავად.
მითითება: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
ნაბიჯი 2: მექანიზმი
LEGO NXT *1LEGO საავტომობილო *3LEGO სინათლის სენსორი *1LEGO გონებრივი შტორმები *1 ყუთი თეთრი დაფა *1 (იმიტომ, რომ თეთრ დაფას ნაკლები ხახუნა აქვს.) თეთრი დაფის მარკერი *1 თარო *1 ქამარი *n (შეაკეთეთ თარო და რობოტი ერთად.)
თუ თქვენ გაქვთ მეტი მექანიზმი, შეგიძლიათ გამოიყენოთ ისინი გადაცემათა კოლოფის ასაშენებლად. უმჯობესია ძრავას ჰქონდეს დიდი შემცირების კოეფიციენტი.
შეცვალეთ ხელის სიგრძე თქვენი მოთხოვნილების დასაკმაყოფილებლად.
უმჯობესია გამოიყენოთ ბურთის ბუდე გადასასვლელში. მე არ მაქვს, ამიტომ ვცვლი 2 რევოლუციურ სახსარში.
ნაბიჯი 3: MATLAB სიმულაცია
მოქმედების სიმულაციისთვის MATLAB- ის გამოყენება.
რობოტის მუშაობის დაწყებამდე გამოთვალეთ რობოტის ტრაექტორია. მას შეუძლია თავიდან აიცილოს არასათანადო ოპერაცია, როგორიცაა სამუშაო სივრცის გადაჭარბება.
ნაბიჯი 4: LabVIEW კოდი - მთავარი
- დააწკაპუნეთ "ინიციალიზება" ბოლოში. მას შეუძლია რობოტი ყოველთვის დაიწყოს ერთი და იგივე ადგილიდან. მიეცით 3 ძრავის ძალაუფლება მათ თაროზე თავზე. გამოთვალეთ განსხვავება საავტომობილო ხარისხის წინა და ამჟამინდელ ღირებულებებს შორის. თუ განსხვავება არის 0, ინიციალიზაცია დასრულებულია.
-
დააწკაპუნეთ "სკანირების" ქვედა ნაწილზე. მიეცით NXT a L (სმ)*ლ (სმ) მასივი, რომელსაც აქვს d სვეტი და d სტრიქონი. განათების სენსორის სკანირება მარცხნიდან მარჯვნივ და ზემოდან ქვემოდან. განსაზღვრულია შავი (სურათზე არის <45, მაგრამ განსხვავებული იქნება.), მასივის წვდომა იქნება როგორც X0, Y0, Z0. და ის გამოვა სკანირების პროცესიდან.
- შეცვალეთ სინათლის სენსორი თეთრი დაფის მარკერით.
- დააწკაპუნეთ "დახაზეთ" ბოლოში. ნახაზი დაიწყება იმ პოზიციაზე, რომელზეც ნაბიჯი 2 არის დაშვებული (X0, Y0, Z0). Matlab სკრიპტი არის ტრაექტორია, რომელსაც თქვენ ჩასვით.
ნაბიჯი 5: LabVIEW კოდი - Delta Inverse
ეს არის უკუ კინემატიკური გამოთვლა.
შეყვანა არის ტრაექტორიის წერტილების კოორდინატი x, y და z.
შედეგები არის სამი ძრავის კუთხე და სიმძლავრე, ხოლო "მარყუჟები" გვიჩვენებს მარყუჟების რიცხვს.
ნაბიჯი 6: LabVIEW კოდი - 3 საავტომობილო სინქრონიზაცია
PID კონტროლის გამოყენება.
შეიყვანეთ 3 ძრავის პორტი, სიმძლავრე, კუთხე.
თუ NXT– დან წაკითხული ძრავის კუთხისა და Delta Inverse– ის სხვაობის სხვაობა 5 გრადუსზე ნაკლებია, ძრავა შეწყვეტს ბრუნვას.
თუ 3 ძრავა გაჩერებულია, პროცესი დასრულებულია.
გირჩევთ:
განახლებული Arduino ულტრაბგერითი სკანირება SoNAR: 5 ნაბიჯი
განახლებული Arduino ულტრაბგერითი სკანირება SoNAR: მე ვაუმჯობესებ სკანირების ულტრაბგერითი SONAR პროექტს. მინდა დავამატო რამდენიმე ღილაკი დამუშავების ეკრანზე, რომელიც შეცვლის Azimuth, Bearing, Range, Speed და Tilt მეორე სერვოზე. დავიწყე იღბლიანი ლარის პროექტით. მე მჯერა, რომ ის არის წარმოშობა
დოკუმენტების სკანირება: 9 ნაბიჯი
დოკუმენტების სკანირება: ფაქსის აპარატები წარსულს ჩაბარდა! დოკუმენტის სკანერები ახლა გვაძლევს საშუალებას გადავიყვანოთ ფიზიკური ქაღალდის დოკუმენტი ელექტრონულ ქაღალდულ დოკუმენტად, რომელიც შემდგომში შეიძლება გაგზავნილი იქნეს უფრო სწრაფად, ვიდრე ოდესმე. ეს ძალიან მნიშვნელოვანია სამუშაო გარემოში
როგორ გამოვიყენოთ Delta WPL Soft Simulator პროგრამული უზრუნველყოფა? (დამწყებთათვის): 15 ნაბიჯი
როგორ გამოვიყენოთ Delta WPL Soft Simulator პროგრამული უზრუნველყოფა? (დამწყებთათვის): ჭკვიანი მოაზროვნეები უზრუნველყოფენ გაკვეთილებს მათთვის, ვისაც სურს ისწავლოს PLC პროგრამირება Delta PLC გამოყენებით WPLSoft 2.41 პროგრამული უზრუნველყოფის სიმულაციით
ძაღლის ბოტი: Lego Robot Rover ვებკამერით: 17 ნაბიჯი (სურათებით)
ძაღლის ბოტი: Lego Robot Rover ვებკამერით: აი როგორ უნდა შექმნათ Lego რობოტი, რომლის კონტროლიც შეგიძლიათ ნებისმიერი ეკრანიდან wifi– ზე. მას ასევე აქვს ვებკამერა, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ სად მიდიხართ და LED განათება თვალებისთვის! ეს არის დიდი პროექტი თქვენს შვილებთან ერთად, რადგან მათ შეუძლიათ ლოგოს შექმნა და თქვენ შეგიძლიათ ჩართოთ
ახლომდებარე ობიექტების სკანირება 3D მოდელის შესაქმნელად ARDUINO– ს გამოყენებით: 5 ნაბიჯი (სურათებით)
ახლომდებარე ობიექტების სკანირება 3D მოდელის შესაქმნელად ARDUINO– ს გამოყენებით: ეს პროექტი სპეციფიკურია ულტრაბგერითი HC-SR04 სენსორის გამოყენებით ახლომდებარე ობიექტების სკანირებისთვის. 3D მოდელის შესაქმნელად თქვენ გჭირდებათ სენსორის პერპენდიკულარული მიმართულებით გადაადგილება. შეგიძლიათ Arduino– ს პროგრამირება, რომ განგაშის სიგნალი გამოიტანოს, როდესაც სენსორი აღმოაჩენს ობიექტს