ICBob - Bob Inspired Biped Robot: 10 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ჩვენ ვართ თინეიჯერების წარმოსახვის კლუბი ბრიჯვილი დელავერის საჯარო ბიბლიოთეკიდან. ჩვენ ვაკეთებთ მაგარ პროექტებს ელექტრონიკის, კომპიუტერის კოდირების, 3D დიზაინისა და 3D ბეჭდვის შესახებ სწავლისას.

ეს პროექტი არის BoB BiPed Arduino– ზე დაფუძნებული რობოტის ჩვენი ადაპტაცია. ჩვენ განვაახლეთ სხეული, რომ ისარგებლოს ჩვენი საყვარელი არდუინოს დენის წყაროსთან, Powerbot ტელეფონის დენის ბანკით. ეს იაფი მრავალჯერადი დატენვის 5 ვოლტიანი ენერგია შესანიშნავია ჩვენი Arduino პროექტებისთვის და ის იტენება ნებისმიერი USB კედლის დამტენით. ჩვენ ასევე მოვარგეთ Arduped ორფეხა რობოტის 3 ფეხი მხოლოდ იმიტომ, რომ ისინი საოცრად გამოიყურებიან. ჩვენ გაჩვენებთ, სად უნდა მიიღოთ საჭირო ნაწილები, როგორ შეიკრიბოთ რობოტი და კიდევ მოგაწოდოთ მარტივი Arduino კოდი, რომ ის იაროთ. ჩვენ დიდი დრო გავატარეთ ჩვენი თერთმეტი ICBob რობოტის დამზადებაში. განაგრძეთ კითხვა, თუ გსურთ ისწავლოთ როგორ გააკეთოთ ეს თქვენთვის.

ნაბიჯი 1: ნაწილები და ინსტრუმენტები, რომლებიც დაგჭირდებათ

ICBob განკუთვნილია ნაწილების შემდეგი ნაკრებისთვის. მიუხედავად იმისა, რომ შესაძლებელია ჩანაცვლება, შეიძლება დაგჭირდეთ სხეულის შეცვლა, რათა მათ იმუშაონ. ჩვენი საყვარელი მიმწოდებელი არის Yourduino.com, მაგრამ ზოგიერთი საქონლისთვის დაგჭირდებათ ამაზონზე ან Ebay– ზე წასვლა.

პროდუქტის ხელმისაწვდომობის განახლება- Yourduino აღარ ახორციელებს მიკრო მაგიას და ამბობს, რომ ისინი შეწყვეტილია დაგუს მიერ. დაგუს ვებგვერდს ჯერ კიდევ აქვს ისინი https://www.dagurobot.com/goods.php?id=137 და თუ ისინი მიუწვდომელია S4A EDU კონტროლერი შეცვლის ვარდნას და მუშაობს 5 ვოლტზე.

ნაწილები

• 1x- MICRO მაგი კონტროლერი
• 4x- SG 90 სერვო
• 1x- HC-SR04 ულტრაბგერითი სენსორი
• 1x- Powerbot დენის ბანკი 2600mAh (3000mAh Powerbot უფრო დიდია დიამეტრში და არ ჯდება)
• 1x- ქალი MICRO USB to DIP 5-Pin Pinboard
• 1x- 20 სმ 40 პინიანი ბრტყელი კაბელი ქალის ბოლოებით
• 1x- 10k რეზისტორი
• 4x- 2-56 x 3/8 ხრახნები (ალტერნატიული ცხელი წებო)

3D ანაბეჭდები - stl ფაილები ხელმისაწვდომია Thingiverse thing- ზე: 1313344

• 1x- სხეული
• 1x- ჭურვი
• 2x- მუხლი
• 1x- მარცხენა ფეხი
• 1x- მარჯვენა ფეხი

ინსტრუმენტები

• კომპიუტერი Arduino IDE– ით
• Arduino დაამატეთ ბიბლიოთეკას VarSpeedServo
• MICRO Magician Driver (საჭიროა ზოგიერთი ოპერაციული სისტემისთვის)
• 3D პრინტერი (ან ნაწილები დამზადებულია)
• 3D ნაწილის დასუფთავების ინსტრუმენტები
• შედუღების ნაკრები (მხოლოდ USB ადაპტერის ქინძისთავებისთვის)
• ცხელი წებოს იარაღი
• პატარა Philips screwdriver
• USB დამტენი

ეს ინსტრუქცია ვარაუდობს, რომ თქვენ გაქვთ არდუინოს გამოყენების ძირითადი ცოდნა. თუ არდუინოში ახალი ხართ, შეგიძლიათ მეტი შეიტყოთ

MICRO ჯადოქრისთვის შეარჩიეთ დაფა - Arduino Pro ან Pro Mini (3.3V, 8MHz) w/ ATmega328

თქვენ დაგჭირდებათ კორმანის VarSpeedServo ბიბლიოთეკა, რომ გამოიყენოთ ესკიზები. თქვენ შეგიძლიათ გაიგოთ მეტი მისი ბიბლიოთეკის შესახებ აქ, მაგრამ გამოიყენეთ ჩვენი გადმოწერა ქვემოთ, რომელიც თავსებადია ახალ IDE– სთან. ჩამოტვირთეთ VarSpeedServo.zip ფაილი ქვემოთ და გახსენით თქვენი arduino/libraries საქაღალდეში.

შეიძლება დაგჭირდეთ MICRO Magician CP210x დრაივერის დაყენება, თუ თქვენი სისტემა არ ცნობს კონტროლერს. ეს საიტი შეიძლება დაგეხმაროთ მძღოლის დაყენებაში

ნაბიჯი 2: დავიწყოთ მშენებლობა - შევიკრიბოთ ფეხები

ამ ნაბიჯისათვის დაგჭირდებათ 2 - 3D დაბეჭდილი მუხლები და 4 servo პაკეტი.

დაიწყეთ მუხლების გაწმენდით. 2 სერვო რქის ხვრელი უნდა მოერგოს ცალმხრივ სერვო რქებს. ჩვენ გავწმინდეთ ისინი ასო L (.290) ზომის ბურღვით. ერთი საყრდენი ხვრელი უნდა მოერგოს ბორბალს ფეხზე. ჩვენ გავწმინდეთ ისინი # 2 (.220) ზომის საბურღი ბიტით.

მოათავსეთ 4 სერვო რქა მუხლებში. მიამაგრეთ რქა ერთ – ერთი უფრო დიდი ხრახნის გამოყენებით, რომელიც მოყვა სერვო პაკეტს. ჩაყარეთ ხრახნი მუხლის მხრიდან და გამკაცრეთ სერვო რქაზე ერთ პატარა ხვრელში. ერთი ხრახნისთვის მოგიწევთ გამკაცრება ხრახნიანი კუთხით, მაგრამ ეს შესაძლებელია. სურვილისამებრ, შეგიძლიათ დააჭიროთ ხრახნიანი წერტილები, რომლებიც გამყარებულია გვერდითი საჭრელი ფანტელებით.

4 servo spindles უნდა იყოს ორიენტირებული სანამ ისინი მიმაგრებულია მუხლებზე. ამის გაკეთება შეგიძლიათ ხელით, ნაზად გადაატრიალეთ spindle მისი ბრუნვის გზით, რათა იპოვოთ ნახევარი გზა. უკეთესი გზაა servo- ს მიმაგრება პინ 12. -ზე ჩამოტვირთეთ icbob_servo_center.zip ფაილი ქვემოთ. გახსენით თქვენი Arduino დირექტორია. შემდეგ გაუშვით ეს არდუინოს ესკიზი თითოეული სერვოსთვის.

დაიწყეთ ბარძაყის (ზედა) სერვისების მუხლებით შეკრებით. Spindle- ის გადაადგილების გარეშე მიამაგრეთ ბარძაყის სერვო მუხლის პარალელურად, მავთულხლართებით მიმართული მეორე სერვო რქის (წინ). დააფიქსირეთ სერვო პაკეტიდან ერთი პატარა ხრახნით. გაიმეორეთ სხვა მუხლზე.

ახლა რაც შეეხება ტერფის სერვისებს. დაიმახსოვრე, გექნება მარჯვენა და მარცხენა ტერფები, ასე რომ ფეხები ერთმანეთის სარკისებური გამოსახულება იქნება. მუხლის ოდნავ გაშლა მოგიწევთ ტერფის სერვოს ასაწყობად, ასე რომ მოახდინეთ სერვოზე ორიენტირება, როგორც ფოტოზეა, სანამ შეკუმშავთ. გახსოვდეთ, რომ არ გადააბრუნოთ spindle. დააფიქსირეთ პატარა ხრახნით. გაიმეორეთ სხვა მუხლით ისე, რომ დაასრულოთ მარჯვენა და მარცხენა ფეხი.

ნაბიჯი 3: შენობა - მიამაგრეთ ფეხები სხეულზე

ამ ნაბიჯისათვის დაგჭირდებათ 2 ფეხის ასამბლეა და 3D დაბეჭდილი ბაზა. თქვენ ასევე დაგჭირდებათ (4) 2-56x3/8 ხრახნები ან ცხელი წებო.

ფეხის ასამბლეა მიმაგრებულია ბაზაზე ჰიპ სერვისების საშუალებით. პირველი მარშრუტი 2 servo მავთულის მეშვეობით ბოლოში ბაზაზე. გაითვალისწინეთ უფლება და მარცხენა. როგორც ნახაზი გვიჩვენებს, ტერფის მავთული მთავრდება ნახევარმთვარის წყვეტაში, მაგრამ თქვენ უნდა გქონდეთ ტერფის მავთული სერვოს მიერთებამდე. თქვენ უნდა დახრილოთ სერვო ისე, რომ ბარძაყის მავთული (სადაც ის შედის სერვოში) გაიაროს მართკუთხა ხვრელი ჯერ (წინ). მისი მჭიდროდ მორგება, მაგრამ უკანა მხარე უბრალოდ უნდა გადაიჩეხო. ახლა გადააბრუნე ბაზა და დაიმაგრე სერვო 2 ხრახნით ან ალტერნატიულად ცხელი წებო უნდა იმუშაოს. გაიმეორეთ პროცედურა მეორე ფეხისთვის.

ნაბიჯი 4: მშენებლობა - მიამაგრეთ ფეხები

ამ ნაბიჯის გადასაჭრელად დაგჭირდებათ მარცხენა და მარჯვენა ფეხი, რომ დაამატოთ თქვენს შეკრებას. ისინი ცხელადაა წებოვანი, ასე რომ ცეცხლი გაუწიეთ წებოს იარაღს.

დარწმუნდით, რომ კარგად გაასუფთავეთ ფეხები. ნაზად შეამოწმეთ სერვო ფეხის გასუფთავების შემდეგ. დარწმუნდით, რომ მუხლის საყრდენი ხვრელი ჯდება ფეხის საყრდენ პინზე. უმჯობესია გამოიყენოთ თხელი ხრახნიანი სერვოსა და ტერფს შორის, რათა ფეხი უკან დაიხუროს, თუ ის მჭიდროა. მას შემდეგ რაც კარგი ტესტის ჩატარება მოგიწევთ, მოათავსეთ ცხელი წებოს გვირგვინი ფეხიზე, შემდეგ დააჭირეთ სერვო ფეხს. მოერიდეთ წებოს მიღებას საყრდენ ზონასთან ახლოს. გაიმეორეთ მეორე მხარისთვის ისე, რომ თქვენი ბოტი დადგეს ფეხზე.

ნაბიჯი 5: გაყვანილობა - მომსახურება და ძალა

ამ ეტაპზე დაგჭირდებათ MICRO Magician კონტროლერი, მიკრო USB ადაპტერის დაფა სათაურის ქინძისთავებით, ბრტყელი კაბელი და თქვენი ბოტი. ამ ეტაპზე თქვენ შედუღდებით და ცხელ წებოთი იქნებით, ასე რომ მოამზადეთ ეს ინსტრუმენტები.

Powerbot დენის ბანკს გააჩნია მოკლე USB to micro USB კაბელი. ბატარეის დასატენად მიკრო USB ჩართულია ბატარეის დატენვის სლოტში და USB მიდის კედლის დამტენთან. თქვენ ხელახლა გამოიყენებთ ამ კაბელს ICBob- ის გასაძლიერებლად. ბატარეის გამომუშავება ხდება USB- ის საშუალებით, ასე რომ, ჩვენ ვუკავშირდებით მიკრო USB ადაპტერის დაფის საშუალებით, რათა მივაღწიოთ ბოტს.

ჯერ ადაპტერი უნდა ავაწყოთ. იხილეთ ფოტო შემდგომი ნაბიჯებისთვის. თქვენ გამოიყენებთ მხოლოდ 2 გარე ქინძისთავს (gnd და V+) ბოტის გასაძლიერებლად. ფრთხილად გადაუსვით 2 გარე ქინძისთავები სათაურში ისე, რომ მოკლე მხარე გამოისახოს დაახლოებით 3/16 -ში. აწევით მოხარეთ 2 გრძელი ქინძისთავები 60 გრადუსით. Bend ადრე soldering როგორც დაფები არის მყიფე. ჩადეთ სათაური, როგორც ნაჩვენებია და შეაერთეთ ყველა ქინძისთავი უკანა მხარეს სიმტკიცისთვის. მიამაგრეთ ყველა გამოუყენებელი ქინძისთავები რაც შეიძლება მოკლედ წინა და უკანა მხარეს. სანამ ადაპტერს ვამაგრებთ ლულაზე, მიამაგრეთ მიკრო USB კაბელი ისე, რომ თქვენ დაასრულოთ საკმარისი კლირენსი. განათავსეთ ადაპტერის უკანა მხარეს ცხელი წებოს დიდი ბუდე და შემდეგ განათავსეთ იგი ლულაზე ნაჩვენებ მდგომარეობაში. გააჩერეთ სანამ არ გამაგრდება.

შემდეგ მიამაგრეთ 4 servo კონექტორი კონტროლერთან. ჩვენ მოგვწონს MICRO ჯადოქარი, რადგან მას აქვს 3 პინიანი კონექტორი ბორტზე მარტივი servo გაყვანილობისთვის. მუქი ფერის მავთული (ყავისფერი?) მიდის დაფის პირას. Arduino– ს ესკიზები მოიცავს შემდეგ ქინძისთავებს.

• მარჯვენა თეძო (RH) - პინ 9
• მარჯვენა ტერფი (RA) - პინ 10
• მარცხენა თეძო (LH) - პინ 11
• მარცხენა ტერფი (LA) - პინ 12

დენის დასაკავშირებლად დაფაზე გაიყვანეთ წყვილი მავთული ბრტყელი კაბელიდან. თქვენ უფრო მეტად გამოიყენებთ ამ ბრტყელ კაბელს სონარის გაყვანილობისთვის. შეაერთეთ წყვილის ერთი ბოლო მიკრო USB ადაპტერთან. პინი, რომელიც უფრო ახლოს არის ბოტის წინა მხარეს არის დაფქული და მეორე V+. მეორე ბოლო მიმაგრებულია კონტროლერთან გადამრთველთან ახლოს. V+ მავთული აკავშირებს პინთან დოკუმენტაციაში წარწერით "Battery IN". შეაერთეთ მიწა 'gnd' პინზე 'Battery IN' პინზე ოდნავ მაღლა.

ᲛᲜᲘᲨᲕᲜᲔᲚᲝᲕᲐᲜᲘ! - არის "V+ select" მხტუნავი D1 პინის ნაკრების ზემოთ. ეს მხტუნავი უნდა იყოს ქინძისთავების შიგნით, წინააღმდეგ შემთხვევაში სერვოები არ იმუშავებს.

საბოლოოდ გაასუფთავეთ კონტროლერის სლოტი ბაზაზე ისე, რომ კონტროლერს მჭიდროდ მოერგოს. თქვენ შეგიძლიათ დაურთოთ ბატარეა და ჩართოთ კონტროლერი, რომ დარწმუნდეთ, რომ ის იკვებება.

ნაბიჯი 6: პროგრამირება - სახლის კალიბრაციის კოდი

რამდენიმე სიტყვა ჩვენი პროგრამირების არჩევანის შესახებ

როდესაც ჩვენ ავაშენეთ პროტოტიპი ამ პროექტისთვის, ჩვენ გამოვიყენეთ როგორ ვასწავლოთ თქვენი BoB Biped გადაადგილების სამეურვეო პროგრამა Let's Make Robots. Bob Poser პროგრამული უზრუნველყოფა იყო მაგარი და ჩვენ გართობა თამაში. პრობლემა იმაში მდგომარეობდა, რომ ნავიგაციის ესკიზში არსებული 600+ ხაზი კოდი მოზარდების ცოდნის დონეზე იყო. იმისათვის, რომ ეს პროექტი მათთვის სასწავლო გამოცდილება ყოფილიყო, ჩვენ გადავწყვიტეთ მოგვეპოვებინა რამდენიმე იდეა Poser კოდიდან და შემდეგ თავიდან დავიწყოთ ცარიელი გვერდით. მოზარდები უკვე იყენებდნენ VarSpeedServo ბიბლიოთეკას, როდესაც სწავლობდნენ სერვოს ჩვენს არდუინოს ლაბორატორიებში. ჩვენ გადავწყვიტეთ ვნახოთ, შეძლებს თუ არა VarSpeedServo სერვისების ვადებს და სიჩქარეს, რათა ჩვენ მხოლოდ პოზიციებზე კონცენტრირება მოვახდინოთ. შედეგად მიღებული კოდი მშვენივრად მუშაობს და სრული walk_avoid_turn ესკიზი შეიცავს 100 -ზე ნაკლებ კოდს. ერთადერთი ახალი კონცეფცია, რომლის შესწავლაც მოზარდებს სჭირდებოდათ, იყო 2 განზომილებიანი მასივები და როგორ მივაღწიოთ მონაცემებს კოდით. ისიამოვნეთ!

სახლის კალიბრაცია

თქვენ აწყობდით სერვო spindles მათ შეკრებისას. ახლა თქვენ ნახავთ, რამდენად ახლოს იყავით და კარგად დაარეგულირეთ მათი სახლის პოზიციები. დარწმუნდით, რომ დაინსტალირებული გაქვთ VarSpeedServo ბიბლიოთეკა პირველი საფეხურიდან. ჩამოტვირთეთ icbob_home_calibration.zip ფაილი ქვემოთ და გახსენით თქვენი Arduino დირექტორია. გახსენით ესკიზი Arduino IDE– ში. ჩართეთ MICRO Magician ბატარეით. შეაერთეთ კომპიუტერი დაფაზე და ატვირთეთ კოდი. დიდი შანსია, რომ სერვო სახლის პოზიციები არ იყოს სრულყოფილი. იპოვეთ შემდეგი განყოფილება კოდში. განაგრძეთ მორგება და ატვირთვა მანამ, სანამ სწორად არ მიიღებთ.

//…………………………………………………….

// დაწყება 4 hm მასივი წევრები მითითებული 90 deg. შემდეგ დაარეგულირეთ // ეს პარამეტრები ისე, რომ მუხლები სწორი იყოს წინ და ფეხები ბრტყელი int hm [4] = {90, 90, 90, 90}; // მასივი სახლის თითოეული პოზიციის დასაკავებლად RH, RA, LH, LA // …………………………………………………….

თუ თქვენი რიცხვი 50 -ზე ნაკლები ან 130 -ზე მეტია, თქვენ უნდა დაიხიოთ და დაიშალოთ ფეხები და მიაახლოვოთ შუბები ცენტრს.

მას შემდეგ რაც სახლის კარგ პოზიციას დაიკავებთ, ჩაწერეთ რიცხვები. დანარჩენი ესკიზებისთვის დაგჭირდებათ ეს რიცხვები.

ნაბიჯი 7: პროგრამირება - გენერატორის კოდის გადატანა

ახლა თქვენი ბოტის გადასატანად. ჩამოტვირთეთ icbob_move_generator.zip ფაილი ქვემოთ და გახსენით თქვენი Arduino დირექტორია. გახსენით ესკიზი Arduino IDE– ში. იპოვეთ კოდის შემდეგი განყოფილება. ჩადეთ ესკიზი თქვენი ბოტისთვის ჩაწერილი სახლის პოზიციებზე.

// დააყენეთ წევრები მასივისთვის hm თქვენი რობოტის სახლის პოზიციებზე

// მათი პოვნა შესაძლებელია icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90}; // მასივი, რათა შეინარჩუნოს მთავარი პოზიცია თითოეული servo RH, RA, LH, LA

კოდის შემდეგი მონაკვეთი არის ადგილი, სადაც არის გადატანილი თანმიმდევრობა. თითოეულ ხაზს აქვს 4 სერვისის პოზიციები (RH, RA, LH, LA) სახლის პოზიციასთან შედარებით.

// mv მასივის მონაცემები. თითოეული ხაზი არის "ჩარჩო" ან პოზიცია, რომელიც მითითებულია 4 სერვისისთვის

// მრავალჯერადი ხაზი ქმნის მოძრაობათა ჯგუფს, რომლის მარყუჟითაც შესაძლებელია // შექმნას სიარული, ბრუნვა, ცეკვა ან სხვა მოძრაობები const int mvct = 6; // გახადე ეს რიცხვი ტოლი მასივის სტრიქონში const int mv [mvct] [4] = {{0, -40, 0, -20}, // ამ წინასწარ დატვირთულმა რიცხვებმა უნდა მისცეს წინსვლა {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},};

ეს არის კოდი, რომელიც mv მასივის მონაცემებს სერვო ნელ მოძრაობებად აქცევს

void loop () // loop იმეორებს სამუდამოდ

{// გადაადგილეთ თანმიმდევრობა (int x = 0; x <mvct; x ++) {// გადაადგილება RH.slowmove– ის რიცხვით (hm [0]+mv [x] [0], svsp); // ხაზები 'ჩარჩოები' მასივში RA.slowmove (hm [1] + mv [x] [1], svsp); LH. შენელება (hm [2] + mv [x] [2], svsp); LA. შენელება (hm [3] + mv [x] [3], svsp); დაგვიანება (ჩარჩო გადადება); }}

ატვირთეთ ბოტში. ბოტი წავა სახლის პოზიციაზე 2 წამის განმავლობაში, შემდეგ დაიწყებს წინსვლას. ის საუკეთესოდ მუშაობს, თუ მაგიდა არ არის ძალიან მოლიპულ.

მას შემდეგ რაც დაიღლებით მისი სიარულის ხილვით, შეგიძლიათ სცადოთ თქვენი საკუთარი ნაბიჯები. გამოიყენეთ "შენახვა როგორც" ესკიზის სახელის გადარქმევისთვის. შემდეგ ითამაშეთ ციფრებით და ნახეთ რისი გაკეთება შეგიძლიათ. შეინახეთ რიცხვები +50 -დან -50 -მდე, წინააღმდეგ შემთხვევაში შეგიძლიათ დაძაბოთ სერვისები. დაიმახსოვრეთ თუ დაამატებთ ან გამოაკლებთ ხაზებს, თქვენ უნდა შეცვალოთ mvct მნიშვნელობა, რათა ასახოს ცვლილება. Გაერთე!

ნაბიჯი 8: გაყვანილობა - HC -SR04 სონარის სენსორი (თვალები)

ამ ნაბიჯისათვის დაგჭირდებათ icbob_shell 3D ბეჭდვა, HC-SR04 ულტრაბგერითი სენსორი, მდედრობითი ბრტყელი კაბელი და ერთი 10k ohm რეზისტორი. ამით უნდა დასრულდეს ჩვენი სიის ნაწილები. ჰო!

პირველი გაწმინდეთ სენსორის ხვრელები ჭურვიში საშუალო მჭიდროდ მორგებისთვის. ტესტის დამონტაჟებისას არ მოახდინოთ ზედმეტი ზეწოლა სენსორზე. ამოიღეთ ჭურვიდან გაყვანილობისთვის.

შემდეგ ამოიღეთ 4 ღერი ბრტყელი კაბელიდან. შეაერთეთ 4 მავთული HC-SR04 სენსორის ქინძისთავებში.

MICRO Magician იძულებით მუშაობს 3.3 ვოლტზე და ქინძისთავებს შეუძლიათ მხოლოდ 3.3 ვოლტის სიგნალის აღება. პრობლემა ის არის, რომ HC-SR04 მუშაობს 5 ვოლტზე. მას შეუძლია გამოიყენოს 3.3 ვოლტიანი შეყვანის სიგნალი, როგორც "გამომწვევი" სიგნალი, მაგრამ როდესაც ის აგზავნის "ექოს" სიგნალს, ის არის 5 ვოლტი და ის პირდაპირ დააკავშირებს კონტროლერის შეყვანას. ჩვენ უნდა ჩავდოთ 10k ohm დენის შემზღუდველი რეზისტორი "ექოს" მავთულზე, რათა დავიცვათ შეყვანა.

განახლება: მიუხედავად იმისა, რომ ჩვენ არ გვქონია რაიმე პრობლემა მხოლოდ 10K რეზისტორის ჩართვით, კომენტარებში აღინიშნა, რომ საუკეთესო პრაქტიკა მიუთითებს, რომ აქ უნდა იქნას გამოყენებული ძაბვის გამყოფი წრე. 10K რეზისტორის გარდა 15K რეზისტორი უნდა იყოს განთავსებული "ექოს" და "მიწას" შორის.

მოჭერით რეზისტორი.5 ინჩამდე. რეზისტორი გადადის "ექოს" მავთულში თქვენს ბრტყელ კაბელზე. ჩვენ ვდებთ სუპერ წებოს წვეთს კავშირზე, რათა დავრჩეთ.

ესკიზი იყენებს პინ 13 -ს ტრიგერისთვის და მე -3 პუნქტს ექოსთვის. გამოიყენეთ pin 13 ჯგუფი კონტროლერზე 'gnd', 'vcc', 'trig' იმ თანმიმდევრობით, რომელიც მუშაობს კიდეებიდან ცენტრისკენ. თქვენ მოგიწევთ რამდენიმე მავთულის გადაკვეთა აქ, რომ სწორად მიიღოთ. "ექოს" მავთული რეზისტენტთან ერთად შეჰყავთ მდედრობითი pin 3 ბუდეში.

თუ გსურთ შეამოწმოთ სენსორი, სანამ გადახვალთ შემდეგ საფეხურზე, შეგიძლიათ გამოიყენოთ ესკიზი ამ გვერდზე https://arduino-info.wikispaces.com/UltraSonicDistance მის შესამოწმებლად. დაგჭირდებათ ბატარეის მიერთება. თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ მანძილის წაკითხვა სერიულ მონიტორზე. დარწმუნდით, რომ ესკიზში დააყენეთ 'trigger_pin' 13 და 'echo_pin' 3.

სენსორის ჭურვიში დაყენების საუკეთესო საშუალებაა ქინძისთავები მიმართული ზევით და მავთულები დაკეცილი და გადატანილი სენსორის „თვალებს“და გარსს შორის.

ნაბიჯი 9: პროგრამირება - Walk_Avoid_Turn Code

ყველაფერს ერთად ათავსებს. ყველა ნაწილი აწყობილია. ჩვენ მზად ვართ ჩავტვირთოთ სრული კოდი, ჩავდოთ გარსი და ვუყუროთ როგორ აკეთებს თავის საქმეს.

თქვენ იცით რუტინა. ჩამოტვირთეთ icbob_walk_avoid_turn.zip ფაილი ქვემოთ და გახსენით თქვენი Arduino დირექტორია. გახსენით ესკიზი Arduino IDE– ში. იპოვეთ კოდის შემდეგი განყოფილება. ჩადეთ ესკიზი თქვენს ბოტისთვის ჩაწერილი სახლის პოზიციებზე.

// დააყენეთ hm მასივის წევრები თქვენი რობოტის სახლის პოზიციებზე

// მათი პოვნა შესაძლებელია icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90}; // მასივი, რათა შეინარჩუნოს მთავარი პოზიცია თითოეული servo RH, RA, LH, LA

ესკიზი ამატებს მეორე გადაადგილების მასივს და ნელი გადაადგილების კოდის მეორე კომპლექტს "შემობრუნების" სვლისთვის.

// წინ მასივის მონაცემები

const int fwdmvct = 6; // ეს რიცხვი გაუტოლეთ მასივის სტრიქონების რაოდენობას const int fwdmv [fwdmvct] [4] = {{0, -40, 0, -20}, // წინ გადაადგილება გადაადგილების ჩარჩოები {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},}; // მასივის მონაცემების შემობრუნება const int trnmvct = 5; // ეს რიცხვი გაუტოლეთ მასივის სტრიქონების რაოდენობას const int trnmv [trnmvct] [4] = {{-40, 0, -20, 0}, // ჩარჩოების გადატანა {-40, 30, -20, 30}, {0, 30, 0, 30}, {30, 0, 30, 0}, {0, 0, 0, 0},};

ჩვენ დავამატეთ სონარის დაბრკოლების გამოვლენის კოდი, ასევე "თუ" სხვაგან განცხადება, რომ გადავწყვიტოთ პირდაპირ მივდივართ თუ ვტრიალებთ.

დასკვნითი შეკრება და გაშვება

დატოვეთ ბატარეა გამორთული და ატვირთეთ ესკიზი. გათიშეთ პროგრამირების კაბელი. დარწმუნდით, რომ კონტროლერზე დენის გადამრთველი არის ქვემოთ ჩართულ მდგომარეობაში. ფრთხილად გადაიტანეთ გარსი ძირზე, USB დენის კაბელი იჭრება ზედა ხვრელში. ჩადეთ ბატარეა. შეაერთეთ იგი. თქვენი ICBob უნდა იწყებდეს მოძრაობას და ბრუნვას, რათა თავიდან აიცილოთ დაბრკოლებები 7 ინჩზე ახლოს.

ნაბიჯი 10: შეჯამება

ჩვენ ვიმედოვნებთ, რომ თქვენ იმდენად გაერთობით თქვენი ICBob– ის აშენებით, როგორც ჩვენ. შეგვატყობინეთ თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა ან კომენტარი. თუ თქვენ აშენებთ, შეგვატყობინეთ აქ ან Thingiverse– ზე.