BORIS Biped დამწყებთათვის და მის მიღმა: 11 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ოდესმე მინდოდა ისწავლა როგორ დაპროგრამებულიყო არდუინო, მაგრამ თქვენ უბრალოდ ვერ იპოვით პროექტს, რომლისთვისაც ღირს დროისა და ფულის დახარჯვა.

ოდესმე მინდოდა გქონოდა საკუთარი ადვილად დასაპროგრამებელი, ჰაკირებადი, მორგებადი რობოტი, მაგრამ ვერ ვიპოვე ის, რომელიც შეესაბამება თქვენს მოთხოვნებს ან ფასების ჯგუფს.

კარგი, ბიჭო, მე მაქვს შენთვის პროექტი, 100 $ -ზე ცოტა მეტით და 3D პრინტერზე წვდომით, შენ შეგიძლია იყიდო ყველა ის ნაწილი, რაც გჭირდებათ ამ ცუდი ბიჭის ასაშენებლად:

BORIS ორფეხა ორიენტაციისა და რადარის ინტელექტუალური სისტემა.

მაშ რატომ გაჩნდა BORIS?

როგორც დიზაინის ინჟინერიის ყოფილი სტუდენტი, მახსოვს ის დღეები, როდესაც უნივერსიტეტში ყველაფერი გვქონდა არდუინო მავთულხლართებითა და სენსორებით, რომლებიც უაზროდ იყო ჩართული და ციმციმებდა პროგრამირების შესასწავლად. მე შევქმენი BORIS, როგორც საგანმანათლებლო რობოტი, რომლის მთავარი მიზანია ასწავლოს ყველას, ვინც დაინტერესებულია რობოტექნიკით და პროგრამირებით მთლიანობაში, თუ როგორ უნდა გადაადგილდეს სერვო, ან აანთოს შუქი, ან სპიკერი ააფეთქოს უფრო საინტერესო და სუფთა პაკეტში

რატომ არის BORIS საუკეთესო?

• ის სწრაფია !!! რევოლუციური ახალი ფეხის დიზაინით BORIS არის ერთ -ერთი ყველაზე სწრაფი ორფეხა რობოტი თავისი ზომისა და ფასების კატეგორიაში, ასე რომ წავიდა დღეები, როდესაც თქვენ უნდა დაელოდოთ ნახევარ საათს რობოტს, რომ გაიაროს მეტრი და გადაიღოს რობოტი, რომელიც 10 -ჯერ აჩქარებს. რომ ვიდეოზე კარგად გამოიყურებოდეს.
• მისი შეკრება ადვილია !!! მხოლოდ ხრახნიანი იარაღის გამოყენებით შეგიძლიათ თქვენი BORIS გააქტიურდეს

• ის გადაჭარბებულია დამატებით !!! ეს არ არის მხოლოდ ორფეხა მოსიარულე რობოტი BORIS, რომელიც აღჭურვილია სრულყოფილად, დამატებითი ფუნქციებითა და დამატებით, რაც საუკეთესოდ იყენებს კარგად დოკუმენტირებულ ღია პროგრამულ უზრუნველყოფას და თაროზე ელექტრონიკის აპარატურას ისე, რომ ახალბედა ადამიანებსაც კი შეეძლოთ წასვლა სწავლისას როგორ აიძულოს რობოტი მართლაც გააკეთოს ის რაც მას სურს.

  1. ულტრაბგერითი სენსორი დაბრკოლების გამოვლენისა და თავიდან აცილების მიზნით
  2. 3 ღერძიანი მაგნომეტრი (ციფრული კომპასი) BORIS– მა იცის რომელი გზაა ზემოთ და რა მიმართულებით მიუთითებს
  3. OLED ჩვენება მისი პირის მოძრაობა შეუძლია !!!
  4. ბუზერი მას შეუძლია ხმის ამოღება !!!
• ის სტატიკურად სტაბილურია !!! ნუ გეშინია სიარულის თანმიმდევრობის პროგრამირება მარტივია, არ არსებობს კომპლექსური ალგორითმები რობოტის გადაადგილებისთვის.
• ის არის 100% 3D დასაბეჭდი ელექტრონიკისა და ხრახნების გარდა BORIS არის სრულად 3D დასაბეჭდი, რაც ამცირებს მის ფასს და ასევე ამარტივებს სათადარიგო ნაწილებს 3D პრინტერზე

რისი გაკეთება შეუძლია ბორისს? ამ სასწავლო ინსტრუქციაში ჩვენ:

• ააშენეთ BORIS
• მიიღეთ BORIS დაყენებულია კონტროლერთან ხელით სიარულისთვის და შეიქმნება ავტონომიურად სიარული დაბრკოლებების თავიდან აცილებისა და ფიქსირებული ორიენტაციისთვის (სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ BORIS თავიდან აიცილებს დაბრკოლებებს და გააგრძელებს მითითებულ ტრაექტორიას)
• შექმენით BORIS ავტონომიურად სიარულისთვის კონტროლერის საჭიროების გარეშე დაბრკოლებების თავიდან აცილებით და ფიქსირებული ორიენტაციით (სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ BORIS თავიდან აიცილებს დაბრკოლებებს და გააგრძელებს მითითებულ ტრაექტორიას)

BORIS სწორია თქვენთვის?

მე, რა თქმა უნდა, ასე ვიმედოვნებ, ასე რომ ყოველგვარი აზარტის გარეშე, ავაშენოთ შენობა !!!

მარაგები

ამ ინსტრუქციისთვის დაგჭირდებათ:

ინსტრუმენტები:

პატარა ჯვარედინი ხრახნიანი

მიწოდებები რობოტისთვის:

6x Genuine Tower Pro MG90S ანალოგი 180 გრადუსიანი სერვო (ბმული აქ)

ჩინეთიდან შეგიძლიათ იაფად მიხვიდეთ ბევრ რამეზე, მაგრამ სერვისი არ არის ერთი მათგანი! მრავალი განსხვავებული ტიპის, განსაკუთრებით იაფფასიანი ყალბი კოშკის სერვისების შემოწმების შემდეგ აღმოვაჩინე, რომ იაფი ყალბი არის არასაიმედო და ხშირად იშლება გამოყენების შემდეგ ერთი დღით, ასე რომ მე გადავწყვიტე, რომ ნამდვილი კოშკის სერვისი იქნებოდა საუკეთესო!

1x Sunfounder უსადენო სერვო კონტროლის დაფა (ბმული აქ)

თქვენ ვერ იპოვით უკეთეს პროტოტიპის დაფას, ვიდრე ეს ერთი უკაბელო სერვო კონტროლისთვის. ამ დაფას აქვს 5V 3A სიმძლავრის გადამყვანი და 12 servo შეყვანის ქინძისთავები და ქინძისთავები უკაბელო nrf24L01 გადამცემი მოდულისთვის და Arduino NANO ყველა შედედებული სისუფთავე პაკეტში, ასე რომ აღარ ინერვიულოთ ბინძურ კაბელებზე ყველგან!

• 1x Arduino NANO (ბმული აქ)
• 1x NRF24L01 გადამცემი მოდული (ბმული აქ) (თქვენ არ გჭირდებათ ეს თუ არ იყენებთ კონტროლერს)
• 1x მაგნომეტრი (ციფრული კომპასი) QMC5883L GY-273 (ბმული აქ)
• 1x ულტრაბგერითი სენსორი HC-SR04 (ბმული აქ)
• 1x OLED ეკრანი 128x64 SSH1106 თეთრი (ბმული აქ)
• 1x პასიური ბუზერი (ბმული აქ)
• 2x 18650 3.7V Li ion ბატარეები (ბმული აქ)
• 1x 18650 ბატარეის დამჭერი (ბმული აქ) (ეს ბატარეები მოგცემთ დაახლოებით 30 წთ მუშაობის დროს უკეთესები მოგცემთ მუშაობის 2 საათს)
• 1x LI ion ბატარეის დამტენი (ბმული აქ)
• 1x ჯუმბერის კაბელები 120 ცალი 10 სმ სიგრძის (ბმული აქ)
• 1x მინი პურის დაფა (ბმული აქ)
• 1x ხრახნები 2 მმ x 8 მმ პაკეტი 100 (ბმული აქ)

ყველა ელექტრონიკა ასევე შეგიძლიათ ნახოთ ამაზონზე, თუ არ გაქვთ საშუალება დაელოდოთ მიწოდებას, მაგრამ ისინი ცოტა უფრო ძვირი იქნება.

კონტროლიორი:

ამ რობოტის ხელით გასაკონტროლებლად დაგჭირდებათ 3D ბეჭდვით Arduino კონტროლერი (ბმული აქ)

რობოტი ასევე შეიძლება იყოს წმინდა აუტონომური, ამიტომ კონტროლერი არ არის სავალდებულო.

პლასტიკა

ნაწილები შეიძლება დაიბეჭდოს PLA ან PETG ან ABS.

!! გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ 500 გ კოვზი საკმარისზე მეტია 1 რობოტის დასაბეჭდად !!

3D პრინტერი:

მინიმალური ასაშენებელი პლატფორმაა საჭირო: L150 მმ x W150 მმ x H100 მმ

ნებისმიერი 3D პრინტერი ამას გააკეთებს. მე პირადად ვბეჭდავდი ნაწილებს Creality Ender 3 -ზე, რომელიც არის დაბალფასიანი 3D პრინტერი 200 $ -ზე ნაკლები. ანაბეჭდები მშვენივრად აღმოჩნდა.

ნაბიჯი 1: ნაწილების 3D ბეჭდვა

ახლა დროა ბეჭდვის … ჰო

მე ზედმიწევნით შევიმუშავე BORIS– ის ყველა ნაწილი 3D ბეჭდვისთვის ყოველგვარი დამხმარე მასალისა და რაფტების საჭიროებისამებრ დაბეჭდვისას.

ყველა ნაწილის ჩამოტვირთვა შესაძლებელია Pinshape– ზე (ბმული აქ) და MyMiniFactory (ბმული აქ)

ყველა ნაწილი ტესტირებადაა დაბეჭდილი Creality Ender 3 -ზე

მასალა: PETG

ფენის სიმაღლე: 0.3 მმ

შევსება: 15%

საქშენების დიამეტრი: 0.4 მმ

BORIS– ის ნაწილების სია შემდეგია:

• 1x BODY BOTTOM
• 1x BODY MIDDLE
• 1x BODY FRONT
• 1x BODY REAR
• 2x სხეულის რექტენტანგლები
• 4x BODY SQUARE PINS
• 1x ELECTRONICS FRAME
• 1x ELECTRONICS PIN
• 1x OLED ჩარჩო
• 2x ფეხები
• 2x ტერფი
• 2x LEG 1
• 2x LEG2
• 2x დგუშის შემთხვევები
• 2x PISTON CASES (სარკე)
• 4 ჯერ პისტონის მფლობელები
• 4x დგუში
• 2x Hips
• 8x წრიული PIN L1
• 2x წრიული PIN L2
• 2x წრიული PIN L3
• 10x წრიული PIN L4
• 16x SQUARE CLIP
• 22x წრიული კლიპი

თითოეული ნაწილი შეიძლება დაიბეჭდოს ჯგუფურად ან ინდივიდუალურად.

ჯგუფური დაბეჭდვისთვის ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ არის დაბეჭდოთ თითოეული GROUP.stl ფაილი ჯგუფის LEG 1.stl– ის გარდა, ფაილი და GROUP CIRCULAR PIN.stl ფაილები, რომელთაგან ერთი უნდა აირჩიოთ და გექნებათ საჭიროა ნაწილების მთელი ნაკრები.

დაიცავით შემდეგი ნაბიჯები ყველა STL ფაილის დასაბეჭდად.

1. დაიწყეთ ინდივიდუალურად LEG 1.stl ფაილების დაბეჭდვით, რადგან ეს არის ყველაზე რთული დასაბეჭდად. მათ სჭირდებათ ზღვარი 5 მმ და ერთი ფენის სიმაღლე ნაწილის ირგვლივ, რათა თავიდან აიცილონ გადახრა, თუ რაიმე მიზეზით ზღვარი ხელს არ შეუშლის დაბეჭდვას LEG 1 ბრმით.stl ფაილი.
2. დაბეჭდეთ ინდივიდუალური წრიული PIN.5 მმ L1, ინდივიდუალური წრეწირის PIN.75 მმ L1 და ინდივიდუალური წრიული პინი 1 მმ მჭიდრო რომ ვერ შეძლოთ ხვრელის გავლა შეძლებისდაგვარად გამოიყენეთ.5 მმ როგორც უფრო მჭიდროდ მორგებული მით უფრო სწრაფად დადის რობოტი.
3. გააგრძელეთ დანარჩენი GROUP. STL ფაილების დაბეჭდვა

და ჩვენ გვაქვს ბეჭდვა დაახლოებით 2 დღის შემდეგ, თქვენ უნდა გქონდეთ BORIS– ის პლასტიკური ნაწილები.

ნაბიჯი 2 დასრულებულია !!!

ნაბიჯი 2: დააინსტალირეთ Arduino

BORIS ფუნქციონირებისთვის იყენებს C ++ პროგრამირებას. BORIS– ზე პროგრამების ასატვირთად ჩვენ ვიყენებთ Arduino IDE– ს და სხვა რამდენიმე ბიბლიოთეკას, რომლებიც უნდა დაინსტალირდეს Arduino IDE– ში.

დააინსტალირეთ Arduino IDE თქვენს კომპიუტერში

Arduino IDE (ბმული აქ)

იმისათვის, რომ დააინსტალიროთ ბიბლიოთეკები Arduino IDE– ში, თქვენ უნდა გააკეთოთ შემდეგი ყველა ბიბლიოთეკასთან ქვემოთ მოცემულ ბმულებში.

1. დააწკაპუნეთ ქვემოთ მოცემულ ბმულებზე (ეს მიგიყვანთ ბიბლიოთეკების GitHub გვერდზე)
2. დააწკაპუნეთ კლონირებაზე ან გადმოწერაზე
3. დააწკაპუნეთ ჩამოტვირთვის ZIP (ჩამოტვირთვა უნდა დაიწყოს თქვენს ვებ ბრაუზერში)
4. გახსენით გადმოწერილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე
5. გადმოტვირთეთ გადმოწერილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე
6. დააკოპირეთ გახსნილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე
7. ჩასვით გახსნილი ბიბლიოთეკის საქაღალდე Arduino ბიბლიოთეკის საქაღალდეში (C: / Documents / Arduino / ბიბლიოთეკები)

ბიბლიოთეკები:

• ვარსპედსერვოს ბიბლიოთეკა (ბმული აქ)
• QMC5883L ბიბლიოთეკა (ბმული აქ)
• Adafruit GFX ბიბლიოთეკა (ბმული აქ)
• ბიბლიოთეკა Adafruit SH1106 (ბმული აქ)
• RF24 ბიბლიოთეკა (ბმული აქ)

და ჩვენ გვაქვს ის, რომ თქვენ მზად უნდა იყოთ წასასვლელად იმისათვის, რომ დარწმუნდეთ, რომ სწორად დაყენებული გაქვთ Arduino IDE მიჰყევით შემდეგ ნაბიჯებს

1. ჩამოტვირთეთ სასურველი Arduino კოდი ქვემოთ (Robot Controller & Autonomous.ino ან Robot Autonomous.ino)
2. გახსენით იგი Arduino IDE– ში
3. აირჩიეთ ინსტრუმენტები:
4. აირჩიეთ დაფა:
5. აირჩიეთ არდუინო ნანო
6. აირჩიეთ ინსტრუმენტები:
7. აირჩიეთ პროცესორი:
8. აირჩიეთ ATmega328p (ძველი ჩამტვირთავი)
9. დააწკაპუნეთ გადამოწმების ღილაკზე (Tick ღილაკი) Arduino IDE– ს მარცხენა ზედა კუთხეში

თუ ყველაფერი კარგად არის, თქვენ უნდა მიიღოთ შეტყობინება ბოლოში, რომელშიც ნათქვამია, რომ შესრულებულია შედგენა.

ეს არის ის, რომ თქვენ ახლა დაასრულეთ ნაბიჯი 1 !!!

ნაბიჯი 3: პროგრამირება BORIS

ახლა დროა ატვირთოთ კოდი BORIS- ის ტვინში არდუინო ნანო.

1. შეაერთეთ Arduino Nano თქვენს კომპიუტერში USB კაბელის საშუალებით
2. დააჭირეთ ატვირთვის ღილაკს (ისრის მარჯვენა ღილაკი)
3. თუ ყველაფერი კარგად არის, თქვენ უნდა მიიღოთ შეტყობინება ბოლოში, რომელშიც ნათქვამია, რომ შესრულებულია ატვირთვა.

და ეს არის ნაბიჯი 3.

ნაბიჯი 4: BORIS- ის სერვისების დაკალიბრება

ახლა დროა დაკალიბრება და დავიწყოთ სერვისების შეკრება BORIS– ის ნაწილებში…

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

საჭირო ელექტრო ნაწილები:

• 1x არდუინო ნანო
• 1x NRF24LO1 გადამცემი (მხოლოდ BORIS კონტროლერის გამოყენების შემთხვევაში)
• 1x Sunfounder უსადენო სერვო კონტროლის დაფა
• 6x ნამდვილი TowerPro MG90S 180 გრადუსიანი სერვისი
• 1 x ბატარეის დამჭერი
• 2x 18650 3.7V Li ion ბატარეები

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

• 4x დგუში
• 4x დგუშის დამჭერები
• 2x დგუშის ქეისი
• 2x დგუშის ქეისი (სარკე)
• 2x თეძოები
• 1x სხეულის ქვედა
• 1x სხეულის შუა
• 4x სხეულის კვადრატული ქინძისთავები
• 4x კვადრატული კლიპები

ხრახნები და სერვო რქები საჭიროა:

• 12x გრძელი ხრახნიანი ხრახნები
• 6x მოკლე ხრახნები სერვო რქებისთვის
• 4x ერთი მკლავი Servo Horns
• 2x ორმაგი მკლავი Servo Horns

დგუშის ინსტრუქციის შეკრება:

1. მოათავსეთ ოთხივე დგუში 4 დგუშის დამჭერში
2. გადაასრიალეთ 4 დგუშის კოლოფი დგუშის მფლობელებზე, როგორც ეს ნაჩვენებია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში
3. მოათავსეთ 4 დგუში ისე, რომ დგუშის ხვრელები და დგუშის კორპუსების ხვრელები გასწორდეს
4. ჩადეთ 4 სერვო 4 დგუშის კეისის ხვრელებში
5. დააფიქსირეთ 4 სერვერი ადგილზე 2 გრძელი ხრახნიანი ხრახნით თითო სერვოზე 4 პისტონის კეისზე (ზედმეტად არ გამკაცრდეს)

თეძოების და სხეულის ინსტრუქციების შეკრება:

1. ჩადეთ 2 სერვერი სხეულის შუა ნაწილში (დარწმუნდით, რომ მოათავსეთ ისინი კაბელების გარშემო, გარედან)
2. დააფიქსირეთ 2 სერვო ადგილზე 2 გრძელი ხრახნიანი ხრახნით თითო სერვოზე სხეულის შუა ნაწილზე
3. ჩადეთ 2 თეძო სხეულის ქვედა ნაწილში
4. სხეულის ქვედა ნაწილი სხეულის შუა ნაწილთან გაასწორეთ
5. დაიცავით სხეულის ქვედა ნაწილი სხეულის შუა ნაწილზე სხეულის 4 კვადრატული ქინძისთავით (როგორც ეს ნაჩვენებია ასამბლეის ვიდეოში)
6. დაიცავით სხეულის კვადრატული ბუდეები 4 კვადრატული სამაგრებით

ელექტრონული ინსტრუქციები:

1. შეაერთეთ Arduino და NRF24L01 გადამცემი (სურვილისამებრ) Servo Cotrol დაფაზე
2. შეაერთეთ ბატარეის დამჭერის მავთულები (წითელიდან დადებითამდე შავიდან ნეგატივამდე) Servo Control Board- თან (დარწმუნდით, რომ კავშირები სწორია)
3. დააკავშირეთ Servos კონექციონერებთან 4, 5, 6, 7, 8 და 9 თქვენთვის სასურველი თანმიმდევრობით (დარწმუნდით, რომ მიიღეთ კავშირები სწორი გზით)
4. ჩადეთ ბატარეები
5. დააყენეთ Servo Control Board ღილაკი დაჭერილ პოზიციაზე
6. გადართეთ ბატარეის დამჭერის გადამრთველი ჩართულ პოზიციაზე
7. საბჭო უნდა აანთოს და სერვებმა უნდა გადაინაცვლონ თავიანთი 90 გრადუსიანი სახლის პოზიციაზე

სერვო რქების შეკრება ინსტრუქცია:

1. მას შემდეგ, რაც სერვოები მიაღწევენ 90 გრადუსიან სახლის პოზიციას, ჩადეთ პისტონებში ერთი მხრის სერვო რქები 90 გრადუსიანი კუთხით (+- რამდენიმე გრადუსიანი ოფსეტი არ არის სამყაროს დასასრული) პისტონის ყველა შემთხვევაში, როგორც ეს ნაჩვენებია ასამბლეის ვიდეო ზემოთ.
2. ჩადეთ ორმაგი მხარის სერვო რქები თეძოებში ისე, რომ ორივე სერვო იარაღი ერთმანეთთან შესაბამისობაში იყოს. როგორც ნაჩვენებია ასამბლეის ვიდეოზე ზემოთ
3. მიამაგრეთ ყველა სერვო რქა სერვოზე 1 მოკლე ხრახნით თითო სერვოზე
4. გადართეთ ბატარეის დამჭერის გადამრთველი OFF პოზიციაზე
5. გათიშეთ სერვოები 4, 5, 6, 7, 8 და 9 კავშირებიდან

იქ ჩვენ გვაქვს სერვოები დაკალიბრებული და დანარჩენი რობოტი მზად არის ასაწყობად.

ნაბიჯი 5: BORIS- ის ფეხების აწყობა

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

პლასტიკური ნაწილები, რომლებიც საჭიროა მარცხენა ფეხისთვის:

• 1x მარცხენა ფეხი
• 1x ტერფი
• 1x ფეხი 1
• 1x ფეხი 2
• 2x აწყობილი დგუში
• 4x წრიული ქინძისთავები L1
• 1x წრიული ქინძისთავები L2
• 1x წრიული ქინძისთავები L3
• 3x წრიული ქინძისთავები L4
• 9x წრიული კლიპები

მარცხენა ფეხის ასამბლეის ინსტრუქცია:

1. გადაიტანეთ 4 წრიული ქინძისთავები L1 ტერფის ხვრელების მეშვეობით (როგორც ნაჩვენებია ასამბლეის ვიდეოზე)
2. მოათავსეთ ერთი აწყობილი დგუში მარცხენა ფეხის ჭრილში შეარჩიეთ აწყობილი დგუში, რომელიც სერვო კაბელებს უკუღმა ხდის (როგორც ეს ნაჩვენებია ასამბლეის ვიდეოზე)
3. მოათავსეთ ტერფი მარცხენა ფეხის ჭრილში და აწყობილი დგუშის ჭრილში
4. სრიალი 1 წრიული პინი L2 ტერფის და ფეხის სახსრის გავლით
5. სრიალი 1 წრიული პინი L3 ტერფის და აწყობილი დგუშის მეშვეობით
6. სრიალი 1 წრიული პინი L4 ფეხისა და აწყობილი დგუშის მეშვეობით
7. მოათავსეთ ფეხი 1 ტერფზე და წრიულ ქინძისთავებზე L1
8. მოათავსეთ ფეხი 2 ტერფზე და წრიულ ქინძისთავებზე L1
9. მოათავსეთ ერთი აწყობილი დგუში ფეხი 1 და ფეხი 2 შორის, შეარჩიეთ ის, რომელიც სერვო კაბელს გარედან ხდის (როგორც ეს აწყობილი ვიდეოშია ნაჩვენები)
10. გაასრიალეთ 1 წრიული პინი L4 ფეხიდან 1 და აწყობილი დგუში
11. სლაიდი 1 წრიული პინი L4 ფეხი 2 და აწყობილი დგუში
12. დაიცავით ყველა წრიული ქინძისთავები წრიული სამაგრებით

პლასტიკური ნაწილები საჭირო მარჯვენა ფეხისთვის:

• 1x მარჯვენა ფეხი
• 1x ტერფი
• 1x ფეხი 1
• 1x ფეხი 2
• 2x აწყობილი დგუში (სარკე)
• 4x წრიული ქინძისთავები L1
• 1x წრიული ქინძისთავები L2
• 1x წრიული ქინძისთავები L3
• 3x წრიული ქინძისთავები L4
• 9x წრიული კლიპები

მარჯვენა ფეხის შეკრების ინსტრუქცია:

გააგრძელეთ იგივე, რაც მარცხენა ფეხის ასამბლეის ინსტრუქცია

ნაბიჯი 6: ბორისის სხეულის შეკრება

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

საჭირო ელექტრო ნაწილები:

• OLED ეკრანი
• ბუზერი
• მაგნომეტრი (ციფრული კომპასი)
• მინი პურის დაფა
• აწყობილი ბატარეის დამჭერი და სერვო კონტროლის დაფა

საჭიროა ხრახნები:

9x გრძელი ხრახნიანი ხრახნები

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

• 4x წრიული პინი L4
• 1x ელექტრონიკის ჩარჩო
• 1x OLED ჩარჩო
• 2x სხეულის მართკუთხედები
• 1x ელექტრონიკის კვადრატული პინი
• 6x კვადრატული კლიპები
• 4x წრიული კლიპები
• 1x აწყობილი სხეული
• 2x აწყობილი ფეხები

სხეულის ასამბლეის ინსტრუქცია:

1. მოათავსეთ მარცხენა ფეხი აწყობილი სხეულის თეძოებზე (დარწმუნდით, რომ მოათავსეთ ისინი სწორ გზაზე)
2. დააფიქსირეთ ადგილზე 2 წრიული ქინძისთავით L4 და 2 წრიული სამაგრებით
3. გაიმეორეთ ნაბიჯები 1 და 2 მარჯვენა ფეხისთვის
4. მიამაგრეთ ბუზერი სხეულზე. როგორც ნაჩვენებია ასამბლეის ვიდეოზე ზემოთ
5. გაიარეთ სერვოს კაბელები თეძოს ხვრელებში სხეულში და გაიარეთ ისინი 2 ბარძაყის სერვისს შორის. როგორც ნაჩვენებია ასამბლეის ვიდეოზე ზემოთ
6. ჩადეთ ელექტრონიკის ჩარჩო სხეულზე პოზიციის დასადგენად (დარწმუნდით, რომ სწორად ააწყვეთ იგი)
7. დაიცავით ადგილი ელექტრონიკის კვადრატული პინით და 2 კვადრატული სამაგრებით
8. განათავსეთ მინი პურის დაფა ელექტრონიკის ჩარჩოზე
9. ამოიღეთ ბატარეები ბატარეის დამჭერიდან
10. აკრიფეთ ბატარეის დამჭერი ელექტრონიკის ჩარჩოს უკანა მხარეს 2 ხრახნით დიაგონალურად, როგორც ეს ნაჩვენებია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში (დარწმუნდით, რომ სწორად შეაბრუნეთ იგი)
11. Servo Control Board დაფარეთ ელექტრონიკის ჩარჩოზე 2 ხრახნით დიაგონალზე
12. დააკაკუნეთ მაგნომეტრი (ციფრული კომპასი) ელექტრონიკის ჩარჩოზე 2 ხრახნით
13. ხრახნიან OLED ეკრანს OLED ჩარჩოზე 2 ხრახნით დიაგონალურად
14. სხეულის სლოტი სხეულის ორივე მხარეს
15. დააფიქსირეთ ისინი 4 კვადრატული სამაგრებით

ნაბიჯი 7: ელექტრონიკის გაყვანილობა

ახლა დროა ვითამაშოთ სპაგეტით !!!

1. შეაერთეთ ყველა 6 სერვისი მთავარი დაფის კავშირებთან 4, 5, 6, 7, 8 და 9, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ მოცემულ სურათზე (დარწმუნდით, რომ დააკავშირეთ ისინი სწორად)
2. შეაერთეთ 3 ქალი მდედრობითი jumper კაბელი Vcc, Ground და Signal ქინძისთავები კავშირის ნომერზე 10
3. დააკავშირეთ 3 ქალი მდედრობითი სქესის კაბელების მეორე ბოლო Buzzer მოდულის Vcc, Ground და I/O ქინძისთავებთან (დარწმუნდით, რომ დააკავშირეთ ისინი სწორად)
4. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი jumper კაბელი Vcc და Ground ქინძისთავებთან დაკავშირებით ნომერი 3
5. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი სქესის კაბელების მეორე ბოლომდე ულტრაბგერითი სენსორის Vcc და Ground ქინძისთავებთან (დარწმუნდით, რომ დააკავშირეთ ისინი სწორად)
6. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი jumper კაბელი სიგნალის ქინძისთავებთან 2 (Echo) და 3 (Trig) კავშირებზე
7. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი სქესის კაბელების მეორე ბოლომდე ულტრაბგერითი სენსორის Echo და Trig ქინძისთავებთან (დარწმუნდით, რომ დააკავშირეთ ისინი სწორად)
8. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი jumper კაბელი Vcc და Ground ქინძისთავებთან კავშირის ნომერი 11
9. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი სქესის კაბელების მეორე ბოლო OLED Diplay– ზე Vcc და Ground ქინძისთავებთან (დარწმუნდით, რომ დააკავშირეთ ისინი სწორად)
10. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი jumper კაბელი Vcc და Ground ქინძისთავებთან დაკავშირებით 12
11. შეაერთეთ 2 ქალი მდედრობითი სქესის კაბელების მეორე ბოლომდე მაგნომეტრზე Vcc და Ground ქინძისთავებთან (ციფრული კომპასი) (დარწმუნდით, რომ დააკავშირეთ ისინი სწორად)
12. შეაერთეთ 2 მდედრობითი სქესის მამრობითი კაბელი სიგნალის ქინძისთავებთან 11 (SDA) და 12 (SCL) კავშირებზე
13. შეაერთეთ 2 მდედრი მამაკაცის ჯუმბერის კაბელების მეორე ბოლო მინი პურის დაფის 2 სხვადასხვა რელსზე
14. შეაერთეთ 2 ქალი მამრობითი მხტუნავი კაბელი SCL სარკინიგზო მინი Breadboard– ზე SCL ქინძისთავებით OLED ეკრანზე და მაგნომეტრზე (ციფრული კომპასი)
15. შეაერთეთ 2 ქალი მამრობითი სქემის კაბელი SDA სარკინიგზოდან მინი პურის დაფაზე SDA ქინძისთავებით OLED ეკრანზე და მაგნომეტრზე (ციფრული კომპასი)

ნაბიჯი 8: BORIS- ის სხეულის შეკრების დასრულება

ყველა შემდეგი ნაბიჯი ასახულია ზემოთ ასამბლეის ვიდეოში.

საჭირო პლასტიკური ნაწილები:

• 1x წინა კორპუსი
• 1x უკანა სხეული
• 6x კვადრატული კლიპები
• აწყობილი ბორის

სხეულის ასამბლეის ინსტრუქცია:

1. ჩადეთ OLED ჩარჩო სხეულში
2. დაიცავით 2 კვადრატული სამაგრებით
3. ჩადეთ ულტრაბგერითი სენსორი წინა სხეულზე
4. გადაათრიეთ წინა სხეული სხეულის წინა მხარეს ოთხკუთხედებზე
5. დაიცავით 2 კვადრატული სამაგრებით
6. მოათავსეთ ბატარეები და ბატარეის დამჭერის საფარი ბატარეის დამჭერზე
7. დაიდეთ უკანა სხეული სხეულის უკანა მხარეს ოთხკუთხედებზე
8. დაიცავით ადგილზე 2 კვადრატული სამაგრებით

ნაბიჯი 9: როგორ გამოვიყენოთ BORIS

ასე რომ, ჩვენ გვაქვს ის, რომ ჩვენ საბოლოოდ დავასრულეთ BORIS– ის შეკრება, ახლა თამაშის დროა

აქ მოცემულია რამდენიმე მომხმარებლის ინსტრუქცია:

BORIS კონტროლერის გარეშე:

1. ჩართეთ BORIS
2. დაატრიალეთ იგი მაგნომეტრის (ციფრული კომპასის) დასადგენად, თქვენ გაქვთ 10 წამი ამისათვის
3. განათავსეთ იგი იმ მიმართულებით, სადაც გსურთ რომ წინ წავიდეს
4. უყურეთ როგორ მიდის და თავიდან აიცილეთ დაბრკოლებები, რომლებიც მის გზაზეა

BORIS კონტროლერთან ერთად:

1. ჩართეთ BORIS
2. ჩართეთ კონტროლერი
3. დაატრიალეთ იგი მაგნომეტრის (ციფრული კომპასის) დასადგენად, თქვენ გაქვთ 10 წამი ამისათვის
4. გამოიყენეთ ჯოისტიკი მართვისთვის
5. დააჭირეთ ზემოთ და ქვემოთ ღილაკებს ცეკვის მოძრაობებისთვის
6. დააჭირეთ მარცხენა და მარჯვენა ღილაკებს მარცხენა დარტყმისა და მარჯვენა დარტყმისთვის
7. დააჭირეთ Joystick ღილაკს 2 წამის განმავლობაში, რათა გააქტიუროთ ავტონომიური რეჟიმი
8. დააჭირეთ ჯოისტიკის ღილაკს სანამ რობოტი არ შეწყვეტს მოძრაობას ავტონომიური რეჟიმის გამორთვისთვის

ნაბიჯი 10: BORIS– ის კოდექსის საფუძვლების გაგება:

ასე რომ, ახლა თქვენ დაიწყეთ BORIS და ვთქვათ, რომ გსურთ შეცვალოთ მისი ქცევა.

ნება მომეცით დაგეხმაროთ ცოტათი იმის გაგებაში, თუ როგორ ხდება ბორისის პროგრამირება:

BORIS- ის პროგრამირების შეცვლა ავტონომიური სიარულისას:

აქ მოცემულია წინასწარ დაპროგრამებული ბრძანებების ჩამონათვალი, რისი გაკეთებაც BORIS– ს შეუძლია:

Წარბის შეკვრა();

გაიღიმე ();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

ეს არის კოდის ის ნაწილი, რომლის შეცვლაც გსურთ:

// თუ სენსორი აღმოაჩენს კედელს

if (მანძილი> 2 && მანძილი = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {გაიღიმე (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // თუ სენსორი არ აღმოაჩენს კედელს და ორიენტაციას> სასურველი ორიენტაცია +- 30 გრადუსი თუ (მანძილი> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {ღიმილი (); RobotLeft (); } // თუ სენსორი არ აღმოაჩენს კედელს და ორიენტაციას = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {გაიღიმე (); RobotRight (); }

ნაბიჯი 11: BORIS მომავალსა და მის მიღმა

ახლა, როდესაც ჩვენ დავასრულეთ BORIS– ის მშენებლობა, მოდით ვისაუბროთ BORIS– ის მომავალზე.

სიმართლე ისაა, რომ მე ნამდვილად არ ვიცი რა ვქნა BORIS– თან ახლა ეს ყველაფერი დამოკიდებულია თქვენს მიერ ამ ინსტრუქციულ ინსტრუქციაზე გამოხმაურებაზე.

ასე რომ, ვიმედოვნებ, რომ მოგეწონათ ეს ინსტრუქცია და გთხოვთ გამაგებინოთ რას ფიქრობთ.

პირველი პრიზი Make it Move