Omni Wheel მობილური რობოტი - IoT: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ამ ინსტრუქციაში მე წარმოგიდგენთ omni წამყვანი მობილური რობოტის დიზაინს, რომელიც კონტროლდება wi-fi საშუალებით. ჩვეულებრივი კონტროლთან შედარებით, როგორიცაა bluetooth ან რადიო კონტროლი, არსებითი განსხვავება ისაა, რომ რობოტი დაკავშირებულია ადგილობრივ ქსელთან (LAN) და შეიძლება გამოყენებულ იქნას როგორც მობილური IoT მოწყობილობა. სისტემის გული არის Arduino Mega 2560 და Dragino Yun Shield. დრაგინო იუნი დაფუძნებულია OpenWrt Linux– ზე და იძლევა რამდენიმე სასარგებლო ფუნქციას. ერთ -ერთი მათგანია Arduino დაფაზე საჰაერო კოდის ატვირთვის შესაძლებლობა. მისი მართვა შესაძლებელია ვებ GUI და SSH– ით და აქვს ჩაშენებული ვებ სერვერი.

ამ პროექტში მე გამოვიყენე 4 უწყვეტი ბრუნვის სერვისი, რომელსაც აკონტროლებს Mini Maestro 12-არხიანი სერვო კონტროლერი. სხვათა შორის, მინდოდა რობოტის გადამოწმება ყველა ბორბლით, ამიტომ გამოვიყენე ოთხი 40 მმ დაგუ ომნი ოთხი ბორბალი. ეს მობილური რობოტი აღჭურვილია ენერგიის ორი წყაროსთან. ერთი სერვო (ელექტრო ბანკი 10000 mAh) და მეორე Arduino და Dragino (Li-Po ბატარეა 5000 mAh).

რობოტის შასის ასაშენებლად მე გამოვიყენე ფოლადის ფირფიტის ნაჭერი 2 მმ სისქით და PVC ფირფიტის ნაჭერი 5 მმ სისქით. შემდეგ მე შევაერთე ორი ფირფიტა ხრახნებით სამშენებლო გამაგრებისთვის. გარდა ამისა, მე დავამუშავე სერვოები ბაზაზე წებოვანი ლენტის გამოყენებით.

პროექტის კომპონენტები:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. დრაგინო იუნ ფარი x1
3. მინი მაესტრო 12 არხიანი USB servo კონტროლერი x1
4. უწყვეტი ბრუნვის servo AR-3603HB x4
5. დაგუ ომნი ბორბლები - 40 მმ x4
6. კვების ბლოკი 5V 10000 mAh x1
7. Li-Po ბატარეა 7, 4V 5000 mAh x1
8. მხტუნავები და კაბელები
9. თხილი და ჭანჭიკები
10. ლითონის ან პლასტმასისგან დამზადებული შასი

ნაბიჯი 1: მოდულების კავშირი

Arduino Mega 2560 დაკავშირებულია Dragino Yun Shield– თან, მაგრამ პირველ რიგში თქვენ უნდა გათიშოთ uart კავშირი mega2560 და mega16u2– ს შორის, როგორც ეს მოცემულია ამ ბმულზე.

შემდეგი ნაბიჯი არის სადენიანი კავშირი არდუინო მეგასა და მინი მაესტრო 12 -ს შორის, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ მოცემულ სურათზე.

1. არდუინო მეგა 2560 -> მინი მაესტრო 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. ბატარეა 5V (დენის ბანკი) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. სერვოსი -> მინი მაესტრო 12

• servo 1 - არხი 1
• servo 2 - არხი 2
• servo 3 - არხი 3
• servo 4 - არხი 4

ნაბიჯი 2: არდუინო და დრაგინო

ყველა ინფორმაცია Dragino Yun Shield– ის კონფიგურაციის შესახებ შეგიძლიათ იხილოთ აქ: link1, link2

ამ პროექტის სრული Arduino კოდი ხელმისაწვდომია GitHub– ზე: ბმული

ჩემი Arduino პროგრამის შედგენამდე თქვენ უნდა დააინსტალიროთ Pololu Maestro Servo Controller ბიბლიოთეკა Arduino– სთვის.

ამ პროექტში მე ასევე ვიყენებ "ხიდის" ბიბლიოთეკას, რომელიც ამარტივებს კომუნიკაციას არდუინოსა და დრაგინო იუნ ფარს შორის.

ნაბიჯი 3: Android აპლიკაცია

ჩემი Android აპლიკაცია გაძლევთ საშუალებას აკონტროლოთ ეს ყოვლისმომცველი მობილური რობოტი wi-fi საშუალებით. შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ჩემი აპლიკაცია უფასოდ Google Play– დან: ბმული. მუშაობს როგორც მობილური ტელეფონებით, ასევე პლანშეტებით.

როგორ გამოვიყენოთ Dragon Robot Android აპლიკაცია:

• შეეხეთ ეკრანის ზედა მარჯვენა კუთხეს
• აირჩიეთ პირველი ჩანართი - პარამეტრები
• შეიყვანეთ თქვენი რობოტის IP მისამართი (დრაგინო) ადგილობრივ ქსელში
• დააჭირეთ ღილაკს "შენახვა" - თუ ეს IP მისამართი სწორია და რობოტი დაკავშირებულია LAN- სთან, თქვენ მიიღებთ პასუხს "წარმატებით დაკავშირებულია"
• შეეხეთ დაბრუნებას და ახლა თქვენ ხართ კონტროლის ეკრანზე
• გამოიყენეთ ისრის ღილაკები რობოტის გასაკონტროლებლად და რობოტის ხატის ცენტრალური ღილაკი მის შესაჩერებლად

თუ გსურთ ნახოთ ჩემი სხვა პროექტები რობოტექნიკასთან დაკავშირებით, გთხოვთ ეწვიოთ:

• ჩემი ვებ გვერდი: www.mobilerobots.pl
• facebook: მობილური რობოტები

ნაბიჯი 4: Omni Wheel Robot Movements

ყოვლისმომცველ რობოტს შეუძლია გადაადგილება ნებისმიერი მიმართულებით, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ სურათზე. ამ ტიპის რობოტის უპირატესობა ის არის, რომ მას არ სჭირდება შემობრუნება სასურველი მიმართულებით მოძრაობის დაწყებამდე.