არდუინოზე მომუშავე რობოტი აკონტროლებს ტაქტიგონს: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ავტორი: Tactigon იხილეთ ჩვენი პროექტი შემდგომი ავტორის მიერ:

შესახებ: TACTIGON SKIN არის ჟესტების კონტროლერი ხელოვნური ინტელექტის ალგორითმებით და სენსორებით, რომელიც აგვარებს ტრადიციული მოწყობილობის არაბუნებრივ მოქმედებას მანქანებთან ურთიერთობისას. ძირითადი პუნქტები:… მეტი ტაქტიგონის შესახებ »

მიმოხილვა

ეს პოსტი აჩვენებს, თუ როგორ უნდა გამოიყენოთ Tactigon's BLE Central შესაძლებლობები. ჩვენ გვინდოდა ჩვენი რობოტის გაკონტროლება Tactigon– ის გამოყენებით, როგორც „3D საჭე“, რომელიც აკონტროლებდა სიჩქარეს მოედანზე და საჭეს რულეტით. ჩვენ ასე ცოტა ცვლილებები შევიტანეთ Alphabot2 Bluetooth– ის ორიგინალურ კოდში და დავწერეთ ესკიზი The Tactigon– ისთვის რობოტის BLE მახასიათებელთან დასაკავშირებლად და ბორბლების სიჩქარით ჩაწერისთვის.

ნაბიჯი 1: რაც ჩვენ გვჭირდება

Tactigon კონფიგურირებული Arduino IDE რობოტით. ჩვენ გამოვიყენეთ 2 ბორბლიანი რობოტი Arduino დაფით და BLE რადიო ინტერფეისით UART. სხვა სახის რობოტებს ან ჩვეულებრივს შეუძლიათ ასევე იმუშაონ. Robot BLE MAC მისამართი და დამახასიათებელი გართობა

ნაბიჯი 2: BLE MAC მისამართის შეგროვება და დამახასიათებელი

მას შემდეგ, რაც ჩვენი გარემო კონფიგურირებულია და დაფები ჩართულია, ჩვენ უნდა შევიკრიბოთ BLE MAC მისამართი და დამახასიათებელი. ამისათვის ჩვენ გამოვიყენეთ უფასო android პროგრამა სახელწოდებით BLE Scanner.

აპლიკაციიდან რამდენიმე წამის შემდეგ უნდა ნახოთ რობოტის BLE:

როგორც ვხედავთ, ჩვენს გარშემო არსებული ყველა BLE მოწყობილობა ნაჩვენებია ამ განყოფილებაში. ჩვენ უნდა ჩამოვწეროთ Waveshare_BLE MAC მისამართი: ამ შემთხვევაში ეს არის: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 CONNECT ღილაკზე დაჭერით ჩვენ ვწვდებით მოწყობილობის ინფორმაციას, როგორც ატრიბუტს, სერვისს და პერსონალურ მახასიათებელს.

აქ ჩვენ უნდა ჩამოვწეროთ ინდივიდუალური მახასიათებლები UUID, ამ შემთხვევაში: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. ამ ერთეულების საშუალებით ჩვენ შეგვიძლია დავაყენოთ ჩვენი Tactigon BLE, რომ იმოქმედოს როგორც BLE Central კოდის setup () განყოფილებაში.

ნაბიჯი 3: ტაქტიგონის ესკიზი

მარყუჟი ()

ამ ნაწილში ჩვენ გვაქვს ესკიზის ბირთვი. 50 ჰერც სიხშირეზე ჩვენ ვაახლებთ მეოთხეულებს და ოილერის კუთხეებს.

Tactigon ბიბლიოთეკის მიერ მოწოდებული გაანგარიშების კუთხის კუთხე, ჩვენ შეგვიძლია განვსაზღვროთ საჭის რადიუსი შიდა ბორბლის შენელებით და გარე ბორბლის აჩქარებით.

რგოლის ანალიზის ნაცვლად, ჩვენ შეგვიძლია განვსაზღვროთ რობოტის მგზავრობის სიჩქარე.

Sprintf– ით ჩვენ ვამზადებთ ბუფერს მახასიათებელში დასაწერად.

ნაბიჯი 4: რობოტის ესკიზი

მას შემდეგ, რაც ჩვენი Bluetooth აგზავნის მიღებულ მონაცემებს UART– ით, ჩვენ ვიღებთ ბორბლების სიჩქარეს პირდაპირ სერიულ ბუფერში. ჩვენ დავაყენეთ რობოტის ქინძისთავები შემდეგნაირად, ყველა გამომავალი სახით:

ბრძანების გასაანალიზებლად, ჩვენ პირველ რიგში ვკითხულობთ ყველა სერიულ ბუფერს და ვამოწმებთ, არის თუ არა 0 -ზე მეტი:

თუ ბრძანება შეიცავს "Wh", ჩვენ შეგვიძლია ასე გავაანალიზოთ სტრიქონი და შევიკრიბოთ leftSpeed და rightSpeed.

Direct_motor ფუნქცია ანიჭებს სიჩქარეს Tactigon– ით რობოტის თითოეულ ბორბალს. ამით Tactigon იმოქმედებს როგორც ვირტუალური საჭე!

ნაბიჯი 5: საბოლოო მოსაზრებები

ესკიზი გვიჩვენებს Tactigon– ის პოტენციურ გამოყენებას, BLE ცენტრალური რეჟიმით შესაძლებელია არსებული BLE მოწყობილობების დაკავშირება და ინფორმაციის შეგროვება ან კონტროლი. დაელოდეთ მეტი ტაქტიგონის კოდს!