4 DOF მექანიკური მკლავი რობოტი, რომელსაც აკონტროლებს არდუინო: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ახლახანს შევიძინე ეს ნაკრები aliexpress– ზე, მაგრამ ვერ ვიპოვე ინსტრუქცია, რომელიც შეესაბამება ამ მოდელს. ასე მთავრდება მისი აშენება თითქმის ორჯერ და ბევრი ექსპერიმენტის ჩატარება სერვო სამონტაჟო კუთხეების გასარკვევად.

აქ არის გონივრული დოკუმენტაცია, მაგრამ მე ბევრი დეტალი გამოვტოვე და ზოგიერთი იარაღი არასწორ მხარეს არის დამონტაჟებული, ასე რომ ნუ დაეყრდნობით ამას ძალიან.

მას შემდეგ რაც დავწერე ეს სასწავლო, აქ ვიპოვე ნამდვილი. ერთადერთი განსხვავება ის არის, რომ ისინი თოკის მეორე მხარეს მარჯვენა წინამხრის უკანა მკლავს ათავსებენ და, შესაბამისად, სჭირდებათ დაშორება ზედა სახსარში. სხვა ინსტრუქცია შეგიძლიათ იხილოთ აქ.

აქ არის სწრაფი ინსტრუქცია ამ მოდელისთვის:-) მაგრამ გაუმჯობესებული პროგრამული უზრუნველყოფით.

Robot Arm– ის ხელით ან IR დისტანციური მართვის პროგრამული უზრუნველყოფა ხელმისაწვდომია GitHub– ში და შეტანილია ServoEasing Arduino ბიბლიოთეკაში, როგორც ერთი მაგალითი.

ნაბიჯი 1: ბაზა

ამ სურათის სერვო კუთხე თითქმის 90 გრადუსია და იზრუნეთ, რომ ააშენოთ ფირფიტა სწორი ორიენტაციით, ეს არ არის სიმეტრიული!

ნაბიჯი 2: მკლავი

საუკეთესოდ შეიკრიბეთ ეს ნაწილი შემდეგში!

ნაბიჯი 3: ჰორიზონტალური და ლიფტის სერვისები

მარჯვენა (ჰორიზონტალური) სერვოს კუთხე არის 60 გრადუსი მკლავისთვის, რომელიც მიმართულია ზემოთ ან 180 გრადუსით, რაც შეიძლება წინ.

მარცხენა (ლიფტის) სერვოს კუთხე 0 გრადუსია მიმაგრებული მკლავისთვის ვერტიკალურად. მაგრამ ვინაიდან თქვენ შეგიძლიათ რქის დაკიდება მხოლოდ 18 გრადუსიან საფეხურებზე, ის მთავრდება ჩემთვის 15 გრადუსი ვერტიკალურ მდგომარეობაში.

ნაბიჯი 4: მკლავი

აქ გამყოფი არ არის საჭირო.

ნაბიჯი 5: კლანჭი

მე დავაყენე სერვო კუთხე ისე, რომ ბრჭყალი ღია იყოს 0 გრადუსზე და დაიხუროს 65 გრადუსზე.

ერთი გამყოფი საჭიროა მარცხენა მხრის სამონტაჟოდ და ორი საჭიროა კლანჭის მექანიკოსისთვის.

ეს არის ერთადერთი გამყოფი, რომელიც საჭიროა მთელი Robot Arm- ისთვის.

ნაბიჯი 6: არდუინო

პროგრამული უზრუნველყოფა ხელმისაწვდომია GitHub– ში და შეტანილია ServoEasing Arduino ბიბლიოთეკაში, როგორც ერთი მაგალითი. შეიძლება სასარგებლო იყოს სერვოების დაყენება ასამბლეის სწორ პოზიციაში Arduino სერიული მონიტორის გამოყენებით. და ფრთხილად იყავით, 10 წამიანი უმოქმედობის შემდეგ პოტენომეტრებზე გადატვირთვის შემდეგ ავტომატური გადაადგილების ფუნქცია დაიწყება:-).