ხელმისაწვდომი ხედვის გადაწყვეტა რობოტის მკლავით არდუინოს საფუძველზე: 19 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

როდესაც ვსაუბრობთ მანქანის ხედვაზე, ის ყოველთვის ასე მიუწვდომელია ჩვენთვის. მიუხედავად იმისა, რომ ჩვენ გავაკეთეთ ღია ხედვის დემო, რომლის გაკეთება ყველასთვის ძალიან ადვილი იქნებოდა. ამ ვიდეოში, OpenMV კამერით, არ აქვს მნიშვნელობა სად არის წითელი კუბი, რობოტის მკლავს შეუძლია აიღოს იგი და განათავსოს იგი ფიქსირებულ მდგომარეობაში. ახლა ჩვენ გაჩვენებთ როგორ გავაკეთოთ ეს ეტაპობრივად.

ნაბიჯი 1: მომზადება

აპარატურა:

1. uArm Swift Pro * 1

2. არდუინო მეგა 2560 ფარი * 1

3. არდუინო მეგა 2560 * 1

4. ობიექტი ხედვისათვის (წითელი) * 1

5. კაბელები (USB კაბელი, 4P 1.27 კაბელი, DC დენის კაბელი) * რამდენიმე

6. uArm Base გაფართოების დაფა * 1

7. შეწოვის თასი * 1

8. OpenMV გაფართოების დაფა * 1

9. OpenMV დაფა ფიქსაციის ბაზით * 1

10. OpenMV და uArm კავშირი * 1

11. საქმე OpenMV– სთვის * 1

12. M3 ხრახნები * რამდენიმე

პროგრამული უზრუნველყოფა:

1. Arduino IDE (www.arduino.cc)

2. OpenMV IDE (www.openmv.io)

3. Vision.ino Arduino MEGA2560 [Github]

4. Color_tracking_test.py OpenMV [Github] - ისთვის

5. UArmSwiftPro_2ndUART.hex uArm– ისთვის [Github]

Github:

ნაბიჯი 2: შეაერთეთ Arduino კომპიუტერთან

ნაბიჯი 3: გახსენით Vision.ino (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place) და დააყენეთ ვარიანტი სწორად

ნაბიჯი 4: დააჭირეთ ღილაკს "ატვირთვა"

ნაბიჯი 5: შეაერთეთ UARM კომპიუტერთან

შენიშვნა: uArm Swift Pro შექმნილია Arduino Mega2560- ის საფუძველზე, ჩვეულებრივ ის კომპიუტერთან uart0 USB პორტით არის დაკავშირებული, ხოლო ამ სცენარში მას სჭირდება uart2 30P გაფართოების პორტში, ასე რომ ჩვენ უნდა შევცვალოთ firmware, უფრო დეტალურად გთხოვთ გადაამოწმოთ დეველოპერის სახელმძღვანელო.

ნაბიჯი 6: გახსენით XLoader (xloader.russemotto.com/) და ჩატვირთეთ UArmSwiftPro_2ndUART.hex (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place)

ნაბიჯი 7: დააწკაპუნეთ ატვირთვის ღილაკზე

ნაბიჯი 8: შეაერთეთ OpenMV კომპიუტერთან

ნაბიჯი 9: გახსენით Color_tracking_test.py (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place) OpenMV IDE და დააწკაპუნეთ დაკავშირების ღილაკზე მოწყობილობის გამოსავლენად

ნაბიჯი 10: შემდეგ დააჭირეთ დაწყების ღილაკს

ნაბიჯი 11: გადაატრიალეთ ობიექტივი, რომ დარწმუნდეთ, რომ სურათი აშკარად საკმარისია

ნაბიჯი 12: შეინახეთ ფაილი OpenMV– ში

შენიშვნა: თუ კოდი წარმატებით გადმოწერილია, ხელახლა შეაერთეთ USB კაბელი

აღმოჩნდა, რომ ლურჯი LED რამდენიმე წამი იქნებოდა ჩართული.

ნაბიჯი 13: OpenMV მოდულის დაყენება

OpenMV (NO.1) არის მხოლოდ PCB დაფა, ამიტომ ჩვენ გთავაზობთ როგორც PCB ფარს (NO.4), ასევე მექანიკურ ნაწილებს (No.2, 3), რათა uArm– ით მისი გამოყენება გაცილებით ადვილი იყოს.

ნაწილი (NO.2) უნდა დაფიქსირდეს შეწოვის ჭიქაში.

ნაწილი (NO.3) არის OpenMV მოდულის გარეკანი.

მექანიკური ნაწილებით, ჩვენ შეგვიძლია მარტივად დავაფიქსიროთ OpenMV მოდული uArm– ის საბოლოო ეფექტორზე.

ნაბიჯი 14: Arduino მოდულის დაყენება

Arduino Mega 2560 (NO.1) არის მთელი სისტემის ცენტრალური პროცესორი, ფარი (NO.2) არის გაფართოების დაფა, რაც კავშირს ბევრად ამარტივებს. ნაწილი (NO.3) არის დამაკავშირებელი დაფა Velcro– ით, რომელიც ხელს უწყობს მავთულის გაფართოებას, როდესაც ის ძალიან მოკლეა. შეაერთეთ ეს ყველაფერი ერთად.

ნაბიჯი 15: დააკავშირეთ ყველა მოდული სურათების შემდეგ

4P 1.27 მმ მავთულები გამოიყენება uart პორტის დასაკავშირებლად როგორც uArm, ასევე OpenMV– დან Arduino Mega 2560– თან.

2P დენის კაბელი ფარიდან ამარტივებს ენერგიას, სამ მოწყობილობას უბრალოდ სჭირდება რობოტის ორიგინალური ადაპტერი (12V5A).

ნაბიჯი 16: დამაკავშირებელი დაფა Velcro– ით გააგრძელეთ მავთულის სიგრძე. კავშირი უფრო სტაბილური იქნება, რადგან ის მჭიდროდ შეიძლება დაფიქსირდეს ქვედა მკლავში

ნაბიჯი 17: შეავსეთ შეწოვის თასი ბოლო ეფექტურზე

ნაბიჯი 18: ჩართეთ მთელი სისტემა (ორიგინალური UARM დენის ადაპტერი)

გაფრთხილება: მთელი სისტემის ჩართვის შემდეგ, OpenMV და MEGA2560 იმუშავებს დაუყოვნებლივ, ხოლო uarm- ს აქვს საკუთარი კვების ბლოკი და ჩვენ ხელით უნდა ჩავრთოთ იგი.

ნაბიჯი 19: სისტემის ჩარჩო

შექმნილია UFACTORY გუნდის მიერ დაგვიკავშირდით: info@ Manufactory.cc

გამოგვყევით ფეისბუქზე: Ufactory2013

ოფიციალური ვებ - გვერდი: www.ufactory.cc