როგორ გააკეთოთ პატარა დელტა რობოტი: 7 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

"დელტა რობოტი", ანუ "პარალელური მანიპულატორი", არის რობოტი, რომელიც იყენებს მრავალ მკლავს ერთი მამოძრავებლის გადასატანად. შეიძლება ვინმემ იცოდეს ისინი ამომრჩევი მანქანების, ასევე დელტა ტიპის 3D პრინტერებისგან.

დელტა პარალელური რობოტის უპირატესობა ის არის, რომ მძიმე მოძრავი ძრავები, როგორც წესი, ბაზაზეა, ამცირებს მოძრავი ნივთების წონას, რაც ამ ტიპის რობოტებს ძალიან სწრაფს ხდის. ზოგს შეუძლია აირჩიოს და განათავსოს 300 ნაწილი წუთში! კონკრეტული "პარალელური" ვერსიის თვისებაა ის, რომ იყენებს პარალელოგრამებს მოძრავი პლატფორმის ყოველთვის ერთსა და იმავე ორიენტაციაში შესანარჩუნებლად.

მე გადავწყვიტე პატარა, თუნდაც პაწაწინა, დელტა რობოტის გაკეთება. მოტივაცია მამოძრავებს გართობა ჭინჭრის ხელოვნებაში, ტექნიკისა და შემოქმედების ჩვენება ჩემს შვილებს და აიძულებს ჩემს ცოლს თავი დააქნიოს. და მხოლოდ იმიტომ, რომ მე შემიძლია (ან ვფიქრობ, რომ შემიძლია). ამ რობოტს ნამდვილად არ აქვს აზრი რამდენადაც მე შემიძლია გითხრათ.

როდესაც ვამბობ "პაწაწინა", ვგულისხმობ იმას, რომ მოძრავი ნაწილები იქნება პატარა: მაქსიმალური მიღწევაა დაახლოებით 30 მმ. მამოძრავებელი ძრავები და მამოძრავებელი ძალა იქნება შედარებით დიდი:-)

გაერთეთ კითხვით და შესაძლოა გახადოთ იგი - ან კიდევ უფრო პატარა!

და თუ თქვენ გაქვთ კარგი წარმოდგენა კომერციულ აპლიკაციაზე, მოდით ვისაუბროთ ბიზნესზე;-)

ნაბიჯი 1: ნაბიჯი 1: იარაღის დამზადება

დელტა / პარალელური რობოტის თითოეული მკლავი ჩვეულებრივ შედგება ერთი "ზედა მკლავისგან" და ორმაგი "ქვედა მკლავისგან". ქვედა მკლავის ორი ნაწილი ქმნის პარალელოგრამას. ამ კომპლექტიდან სამი მიამაგრებს პლატფორმას ბაზაზე. როდესაც ძრავები ბრუნავს ნებისმიერ მკლავს, პარალელოგრამები მოძრაობენ გასწვრივ, რაც დარწმუნებულია, რომ პლატფორმა ინარჩუნებს იგივე ორიენტაციას. საჭიროა, რომ სახსრები იყოს "ბურთიანი სახსრები", რათა მათ შეეძლოთ გადაადგილება ყველა მიმართულებით.

მოდით გავაკეთოთ იარაღი.

პატარა ბურთის სახსრები არ შეიძლება იყოს მცირე ზომის, ასე რომ მოდით გავაკეთოთ ისინი. მე შევქმენი ისინი ეგრეთწოდებული "მძივის კონექტორების" გამოყენებით, ჩემი ცოლების სამკაულების ყუთიდან. მე გამოვიყენე კუპერისგან დამზადებული კონექტორები, ისე რომ შედუღება ადვილია. შეაერთეთ ორი ერთად, როგორც სურათზეა, რათა გააკეთოთ ერთი ბმული.

გამოიყენეთ 2 მმ -იანი ლითონის ჯოხი ზედა მკლავების გასაკეთებლად. დაიწყეთ ნაჭერით დაახლოებით 60 მმ. მოხარეთ ერთი ბოლო დაახლოებით 10 მმ -დან 90 გრადუსამდე. გახეხეთ გრძელი ნაწილის ბოლო ისე, რომ ის ბრტყელთავიანი ხრახნიანი მძღოლივით გამოიყურებოდეს - ეს დასასრული მიდის სერვოში. გაბურღეთ 1 მმ -იანი ხვრელი 10 მმ ბოლოში (გადახედეთ სურათს ორიენტაციებისთვის) და გაიყვანეთ ~ 10 მმ x 1 მმ ლითონის ჯოხი - დააფიქსირეთ წებოთი. ახლა წებოვანა მძივი 1 მმ -იანი ჯოხის თითოეულ ბოლოზე.

მომდევნო ეტაპზე, თქვენ შეგიძლიათ ჩამოყაროთ მძივის კონექტორები მძივზე და სხვაზე (როგორც ამბობენ ნიდერლანდებში): პატარა ბურთულიანი სახსარი!

ახლა გააკეთე სამი მკლავი, ასე რომ თქვენ დაგჭირდებათ სამი ლითონის წნელის მოხრა, ხოლო 12 მძივის შესაერთებელიდან შეგიძლიათ გააკეთოთ 6 ნაწილი ქვედა მკლავებისთვის.

ნაბიჯი 2: ნაბიჯი 2: შექმენით პლატფორმა

პლატფორმა - ნაწილი, რომელიც გადაადგილდება - აქვს სამი კომპლექტი ბურთი სახსრების.

ჯერ ერთი ცალი მოხარეთ 120 გრადუსიანი კუთხით. დაასხით მეორე ნაჭერი ისე, რომ მიიღოთ სამქიმიანი ვარსკვლავი.

გაბურღეთ მასში თხელი ლითონის წნელები, რომლებიც შექმნიან ბურთის სხვა სახსრებს. დარწმუნდით, რომ მძივები ერთსა და იმავე განცალკევებაშია, როგორც წინა საფეხურზე მძივები! სიზუსტე აუცილებელია; ამ ფაზაში დაუდევრობა გამოიწვევს გადაადგილების გაანგარიშებას:-)

პლატფორმის "ქვედა" მხარეს მე დავაყენე M3 ხრახნი, რომლითაც შემდგომში გავაკეთე მჭიდი.

ნაბიჯი 3: ნაბიჯი 3: შექმენით ბაზა

საფუძველი შეიძლება იყოს ხის მარტივი დაფა - MDF– ით ადვილია მუშაობა. სამკუთხედი (კუთხეები 60 გრადუსი) სასიამოვნოა თვალისთვის. მე სამკუთხა ხვრელი გავაკეთე მასში, რომ შემეძლოს ზემოდან ნახვა, მაგრამ ეს არ არის აუცილებელი.

გააკეთეთ ხის ან პლასტმასის სამი ბლოკი 15x15x15 მმ - სიმაღლე უნდა იყოს ისეთი, რომ ადგილი ჰქონდეს სერვოს ცენტრის სიმაღლეზე, როდესაც იგი დამონტაჟებულია ბაზაზე - სურათი მეტყველებს უმეტესობაზე.

გაბურღეთ ხვრელები, რომლებიც ზუსტად მოერგება 2 მმ არეულ მკლავებს (მათ უნდა შეეძლოთ ბრუნვა, მცირე ხახუნის მქონე) და დააწებეთ ბლოკები ძირი ფირფიტაზე. განათავსეთ ბლოკები და მკლავები, როგორც ეს მოცემულია ფიგურაში: როდესაც ზედა მკლავი ბრტყელია, ბურთებს შორის ცენტრალური წერტილი უნდა იყოს რობოტის ცენტრში.

Თითქმის შესრულებული!

ნაბიჯი 4: ნაბიჯი 4: იარაღისა და პლატფორმის დამონტაჟება

ახლა დააფიქსირეთ მძივის კონექტორები ბაზის მძივებზე და პლატფორმის მძივებზე. ახლა უკვე შეგიძლიათ პლატფორმის გადატანა ხელით და ნახოთ როგორ ბრუნავს ზედა მკლავების ცულები. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გადაატრიალოთ მკლავები ხელით, რომ ნახოთ როგორ რეაგირებს პლატფორმა.

მოათავსეთ სამი სერვო (მე გამოვიყენე 'მინი სერვო') ბაზაზე. დააწკაპუნეთ ზედა მხარის „ხრახნიანი თავები“სერვოს სამსახურის ბოლოს.

მე გამოვიყენე პატარა წებო-დამჭერები გრძელი მხარეებით, სერვისების დასაფიქსირებლად: ადვილად გადაადგილება დაყენებისას, და ისინი უზრუნველყოფენ რობოტის ფეხებს რობოტის გადაბრუნებისას ისე, რომ გამტარებელი ქვევით იყოს. გადაიტანეთ სერვო იქამდე, სანამ პლატფორმა კარგად არ მოძრაობს და თითოეული სერვო არ ექნება იგივე ეფექტს პლატფორმაზე.

ასევე შეხედეთ თითოეული სერვო / ზედა მკლავის დიაპაზონს: თქვენ არ შეგიძლიათ "ბოლომდე" წასვლა.

რობოტის მექანიკური დელტა / პარალელური ნაწილი შესრულებულია!

ნაბიჯი 5: ნაბიჯი 5: კონტროლი

ახლა თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ თქვენი საყვარელი მიკრო კონტროლერი სერვოების გასაკონტროლებლად. არდუინო, პარალაქსის პროპელერი, ყველაფერი, რაც საუკეთესოდ მუშაობს თქვენთვის. მე დავწერე დემო პროგრამა Spin– ში პროპელერისთვის, იმ ერთადერთი მიზეზის გამო, რომ მე მქონდა ერთი და ჩემი არდუინო იყო „დაკავებული“:-).

ვიდეო გვიჩვენებს ამ დემოს: ცალკეული სერვოების ნელი მოძრაობები და უსწრაფესი წრიული მოძრაობა, რომელიც აჩვენებს ამ ტიპის რობოტების პოტენციურ ძალას (თუ შეგიძლიათ იპოვოთ აპლიკაცია ამ ზომის …:-))

მიმაგრებულია დემონის შემცველი სპინ ფაილები.

ნაბიჯი 6: ნაბიჯი 6: მანიპულატორი

რობოტული ხელი, რომელიც მხოლოდ მოძრაობს, ქმრის მსგავსად, ოთახებთან ახლოს, უსარგებლოა. მოდით დავამატოთ მანიპულატორი: სახელური, საგნების ასაღებად. მე გავაკეთე მარტივი მსუბუქი დამჭერი საკონტროლო სერვოსა და პლატფორმის გამიჯვნით.

დამჭერი დამზადებულია თხელი პლასტმასის ნაჭრის U- ფორმის დასაკეცით. გაბურღეთ ხვრელი ცენტრში ისე, რომ თქვენ შეძლოთ მისი დაკიდება ხრახნის თავზე, რომელიც ჩვენ დავამატეთ პლატფორმაზე. შეასწორეთ იგი ორი ხრახნით.

სერვოს დისტანციურად პლატფორმის ნაცვლად, მე ვიყენებ მავთულს მილში, როგორც მუხრუჭები ველოსიპედზე. აიღეთ თხელი მილი (მაგ. ელექტრული გაყვანილობიდან) და უბიძგეთ მაგარი მავთულის მეშვეობით. გააკეთეთ ორი პატარა ხვრელი საყრდენში და გაიყვანეთ მავთული და გააკეთეთ კვანძი მეორე მხარეს. თუ თქვენ ახლა გაიყვანეთ მავთული, მჭიდი დაიხურება.

სადღაც საყრდენ ფირფიტაზე დააინსტალირეთ სხვა სერვო და დააფიქსირეთ მილები სამეზობლოში. გააკეთეთ ის ისე, რომ სერვოს შეუძლია გაიყვანოს მავთული, სანამ მილა უმოძრაოდ რჩება.

Შესრულებულია!

ნაბიჯი 7: ნაბიჯი 7: სრული დემო

ახლა მოწმენი ამ სრულად შეიარაღებული და ოპერატიული დელტა რობოტის ძალა.

მე დავავალე ჩემს ახალ მინიონს მნიშვნელოვანი მისია ავიღო M2 კაკალი, შემოვბრუნდე და დავაბრუნო ისევ ზუსტად იმავე ადგილას. როგორც უკვე აღვნიშნე, მე ღია ვარ ბიზნეს შეთავაზებებისთვის.

ვიმედოვნებ, რომ მოგეწონებათ ინსტრუქტაჟი და იქნებით შთაგონებული, რომ შექმნათ უფრო პატარა დელტა რობოტი.

ვინმეს გაქვთ იდეა, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ პატარა ბურთის სახსრები? გაქვთ რაიმე იდეა გამოყენების შესახებ? ალბათ სხვა აქტივატორით? ნემსი, საბურღი, კალამი?