ღია კოდის დელტა რობოტი: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

შესავალი:

ამ სახელმძღვანელოში ჩვენ გავაკეთებთ არჩევანის გაკეთების მანქანას, რადგან ეს არის დელტა რობოტის ყველაზე გავრცელებული გამოყენება ინდუსტრიაში, დელტა 3D პრინტერების გარდა. ამ პროექტმა ცოტა დრო დამჭირდა სრულყოფისთვის და იყო ძალიან რთული, ის მოიცავს:

• მექანიკური დიზაინი და მიზანშეწონილობის შემოწმება
• მექანიკური სტრუქტურის პროტოტიპირება და დამზადება
• ელექტრო გაყვანილობა
• პროგრამული უზრუნველყოფის და გრაფიკული მომხმარებლის ინტერფეისის განვითარება
• კომპიუტერული ხედვის დანერგვა ავტომატური რობოტისთვის (თქვენ მაინც გჭირდებათ თქვენი დახმარება ამ ნაწილში

ნაბიჯი 1: მექანიკური დიზაინი:

სანამ დავიწყებდი რობოტის შექმნას, მე დავაპროექტე ის შერწყმა 360 -ზე და აქ არის 3D მოდელი, გეგმები და მიმოხილვა:

დელტა რობოტის შერწყმის 3D მოდელი ამ ბმულით თქვენ შეძლებთ ჩამოტვირთოთ ხვრელი 3D მოდელი.

უმჯობესია მიიღოთ ზუსტი ზომები 3D მოდელიდან უფრო ზუსტად.

ასევე გეგმების PDF ფაილები ხელმისაწვდომია ჩემი ბლოგის პროექტის გვერდზე ჩამოსატვირთად

არჩევის უფლება ზომები ჩემი stepper motors მაქსიმალური ბრუნვის იყო ცოტა რთული. მე პირველად შევეცადე nema 17, რომელიც არ იყო საკმარისი, მე განახლდა nema 23 და რობოტი ცოტა პატარა მას შემდეგ, რაც დადასტურდა მას შემდეგ, რაც nema 23 სტანდარტული ბრუნვის მონაცემების ცხრილში მე გირჩევთ, თუ სხვა განზომილების გამოყენებას აპირებთ, ჯერ მათ დაადასტურეთ.

ნაბიჯი 2: შეკრება:

3D ბეჭდვა STL ფაილები ხელმისაწვდომია გადმოსაწერად ჩემი ვებსაიტის პროექტის გვერდზე

დაიწყეთ როდ კავშირის და ბოლო ეფექტორის 3D ბეჭდვით. ამის შემდეგ გამოიყენეთ ხე ან ფოლადი ფუძისთვის, მე გირჩევთ მისი CNC გაჭრა სიზუსტით, ისევე როგორც თქვენ მკლავებისთვის, მე გავაკეთე ისინი ალუკობონდის მასალისაგან, რომელიც გამოიყენება მაღაზიის ფრონტებისთვის, დამზადებულია რეზინისგან, რომელიც მოთავსებულია ორ თხელი ალუმინის ფურცელს შორის 3 მმ სისქით.

შემდეგ ჩვენ უნდა ვიმუშაოთ L ფორმის ფოლადზე, რომ დავაყენოთ სტეპები, გავჭრათ 100 მმ -მდე და გავაროთ ხვრელები საფეხურების დასაყენებლად (მინიშნება: შეგიძლიათ ხვრელები უფრო ფართო გახადოთ, რომ შეძლოთ ქამრის დაძაბვა)

შემდეგ ხრახნიანი 6 მმ Ø ჯოხებით, წინამხრის შეერთებისთვის 400 მმ სიგრძის სიგრძე უნდა გაიჭრას შემდეგ ხრახნიანი ან ცხელი წებოთი ბურთის სახსარში გამოვიყენე ეს ჯეგი იმის უზრუნველსაყოფად, რომ მათ აქვთ ერთი და იგივე სიგრძე რობოტისთვის გადამწყვეტი მნიშვნელობა აქვს პარალელურად.

დაბოლოს, 12 მმ -იანი ჯოხები უნდა შემცირდეს დაახლოებით 130 მმ სიგრძემდე, რომ გამოიყენონ რობოტის საყრდენ წერტილში 50 მმ Ø ბორბლის შესაერთებლად.

ახლა, როდესაც ყველა ნაწილი მზად არის, თქვენ შეგიძლიათ დაიწყოთ ყველაფრის შეკრება, რაც პირდაპირ არის ნაჩვენები, როგორც ეს სურათებშია. გახსოვდეთ, რომ თქვენ გჭირდებათ ისეთი სახის მხარდაჭერა, როგორიც ვარდისფერია, რომ მე შემეძლო ყველაფრის გამართვა, იმაზე უკეთესი, ვიდრე მე გავაკეთე ნაწილი 2 ვიდეო = დ.

ნაბიჯი 3: ელექტრო ნაწილი:

ელექტრონიკის ნაწილებისთვის ეს უფრო ჰგავს cnc აპარატის გაყვანილობას, რადგან ჩვენ რობოტს GRBL- ით მივყვებით. პირდაპირ Arduino

სტეპერების, დრაივერების და არდუინოს გაყვანილობის შემდეგ, ახლა გამოიყენებთ არდუინოს D13 პინს, რომ გააქტიუროთ 5V სარელეო, რაც ვაკუუმს შესაძლებელს ხდის, მე შევარჩიე 12 ვ ტუმბო, რომ დარჩეს ჩართული და შეწოვა 2/3 პნევმატური სარქველით ირგვლივ ერთი მყავდა მოთავსებული.

მე ჩავრთე ელექტრონიკის გაყვანილობის სრული დიაგრამა და მე დავაყენე ყველა ჩემი სტეპერ დრაივერი 1.5A და 1/16 საფეხურის გარჩევადობაზე. მე ყველაფერი ჩავდე ძველ კომპიუტერში, როგორც დანართი

ნაბიჯი 4: პროგრამული უზრუნველყოფა:

მთავარი რაც ჩვენ უნდა გავაკეთოთ არის GRBL- ის დაყენება მისი Github საცავიდან გადმოტვირთვით/კლონირებით მე გამოვიყენე 0.9 ვერსია მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ განაახლოთ 1.1 -მდე (ბმული: https://github.com/grbl/grbl). დაამატეთ ბიბლიოთეკა arduino ბიბლიოთეკების საქაღალდეში და ატვირთეთ იგი თქვენს arduino– ში.

ახლა, როდესაც GRBL ჩვენს arduino– ზეა, დააკავშირეთ იგი, გახსენით სერიული მონიტორი და შეცვალეთ ნაგულისხმევი მნიშვნელობები, როგორც სურათზეა ნაჩვენები თქვენი რობოტის კონფიგურაციისთვის:

მე გამოვიყენე 50 მმ და 25 მმ ჭანჭიკი => 50/25 = 1/2 შემცირება და 1/16 საფეხურის გარჩევადობა, ასე რომ 1 ° კუთხე არის 18 საფეხური/°

ახლა რობოტი მზადაა მიიღოს gcode ბრძანებები, როგორც ეს არის demo.txt ფაილში:

M3 & M4 ==> ვაკუუმის გააქტიურება / გამორთვა

X10 ==> გადააადგილეთ სტეპერი X 10 ° -მდე

X10Y20Z -30.6 ==> გადააადგილეთ სტეპერი X 10 ° –ზე და Y– დან 20 ° –მდე და Z– დან –30,6 ° –მდე

G4P2 ==> დაელოდეთ ორ წამს (დაგვიანებით)

ამ ეტაპზე ნებისმიერი gcode გამგზავნის საშუალებით შეგიძლიათ გაიმეოროთ წინასწარ კონფიგურირებული ამოცანები, როგორიცაა კრეფა და განთავსება.

ნაბიჯი 5: GUI და სურათის დამუშავება:

იმისთვის, რომ შეძლოთ ჩემი გაყოლა, თქვენ უნდა ნახოთ ჩემი ვიდეო, რომელიც განმარტავს GUI– ს, გადის კოდის ნაწილებს და ინტერფეისს:

GUI დამზადებულია Visual Studio 2017 უფასო Community ვერსიით, მე შევიცვალე კოდი https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ მისი პოზიციის დასადგენად კინემატიკური გამოთვლებისთვის. EmguCV ბიბლიოთეკა სურათის დამუშავებისა და მარტივი მათემატიკისათვის, რათა საბოლოო ეფექტორი გადაიტანოს ბოთლის თავსახურის პოზიციებზე, რომ აირჩიოთ და განათავსოთ ისინი წინასწარ განსაზღვრული პოზიციაა.

თქვენ შეგიძლიათ გადმოწეროთ windows პროგრამა რობოტთან ერთად ჩემი github საცავიდან ან ყველა კოდის წყაროდან და დამეხმაროთ მის შემუშავებაში, რადგან მას სჭირდება მეტი მუშაობა და გამართვა. ეწვიეთ მას და ეცადეთ ჩემთან ერთად მოაგვაროთ პრობლემები ან მიაწოდოთ ახალი იდეები, გაუწიეთ რეკომენდაცია ადამიანებს, რომლებსაც შეუძლიათ დახმარება. მე ვითხოვ თქვენს წვლილს კოდში და მხარი დაუჭირეთ ყველანაირად.

ახლა მადლობას გიხდით, რომ შეამოწმეთ ეს გასაოცარი პროექტი და დაელოდეთ მეტს

გამომყევი შემდეგზე: