[WIP] დრაბოტის შექმნა, რომელსაც აკონტროლებს მიო სამკლაური: 11 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

გამარჯობა ყველას!

რამოდენიმე თვის წინ, ჩვენ გადავწყვიტეთ, შეგვეძლო გვემუშავებინა ჩარჩოების დახაზვის ღია ჩარჩოს შექმნის იდეა, რომელიც მხოლოდ Myo ბენდს იყენებდა მის გასაკონტროლებლად. როდესაც ჩვენ პირველად დავიწყეთ პროექტის განხორციელება, ჩვენ ვიცოდით, რომ ის უნდა გაყოფილიყო რამდენიმე სხვადასხვა ფაზად. ჩვენი პირველი მთავარი ეტაპი იყო შევეცადოთ და შემოვიხვიოთ ჩვენი თავი ღია ჩარჩოს დიზაინის გარშემო ჩვენი გათამაშების ბოტისთვის. ეს არის არასტანდარტული კონფიგურაცია და ჩვენ გვინდოდა ვნახოთ რა სარგებელი მოაქვს ამ დიზაინს.

მეორე, ჩვენ ვიცოდით, რომ ამ პროტოტიპის აგება მხოლოდ ჩვენთვის გამოდგება. ჩვენი დიზაინი და გეგმა იყო გადავიტანოთ ჩვენი საბოლოო ჩარჩო ლითონში და არდუინოს გამოყენებით მივიღოთ ჩვენი პოზიცია მიოს ჯგუფში ჩამონტაჟებული ამაჩქარებლისა და გიროსკოპისგან. ეს ინფორმაცია შემდეგ გადაეგზავნება ძრავებს და იმეორებს მომხმარებლის მოძრაობას. ჩვენ ვიცოდით, რომ ეს გახდიდა ჩვენს მეორე ფაზას სამ ძირითად ასპექტად:

1. პროგრამირება მიოდან ძრავებამდე, არდუინოს საშუალებით
2. ელექტრო დიზაინი ჩვენი მონაცემების მოძრაობაში გადასაყვანად
3. მექანიკური დიზაინი გონივრული ზომის ჩარჩოს შესაქმნელად, რაც ხელს შეუწყობს ჩვენს მოძრაობას

ჩვენი გუნდის თითოეული წევრი ყველაზე კომფორტულად გრძნობდა თავს ჩვენი დიზაინის პროცესის უნიკალურ ნაწილში, ამიტომ ჩვენ გადავწყვიტეთ, რომ ჩვენი ნამუშევარი გაყოფილიყო თითოეულ ადამიანს შორის. ჩვენ ასევე შევინარჩუნეთ ბლოგი ჩვენი დიზაინის მთელი პროცესის განმავლობაში, რათა თვალყური ადევნოთ ჩვენს ყოველდღიურ აზროვნებას, განსხვავებით უფრო გლობალური გარეგნობისგან.

ნაბიჯი 1: რის გაკეთებასაც ვგეგმავდით

ჩვენი მიზანი იყო გავაერთიანოთ ეს ორი პროდუქტი ისე, რომ აქამდე არც გვინახავს არცერთი. ჩვენ დავიწყეთ ცოცხალი გადაცემა ჩვენს მიოს სამკლაურსა და დიზაინის საკუთარ ვერსიას შორის, რომელიც შთაგონებულია Evil Mad Scientist– ის AxiDraw– ით.

ნაბიჯი 2: პროტოტიპის ინგრედიენტების სია

2 2 x 4 ხის დაფები 1 ქამარი ან ჯაჭვი საზომი> = 65”4 ხის ლურსმნები 3 კბილები კბილებით, რომელიც შეესაბამება ღვედს ან ჯაჭვს 4 3 x 8 vex პერფორირებული ფირფიტები 30 ⅜” რეზინის შუასადებები 8 1”დიამეტრის საყელურები 1 1” დიამეტრის ხის საყრდენი 1 'გრძელი 8 Vex ხრახნები 1”8 ½” Vex ხრახნები 8 2”Vex ხრახნები 8 ¼” რეზინის შუასადებები 48 Vex კაკლები 1 მცირე ზომის სამაგრები

ნაბიჯი 3: [პროტოტიპი] ხის დამუშავება ჩვენი იარაღისა და ვაგონის ინტერიერი

ჩვენ ავიღეთ ორი 2x4 და დავჭრათ თანაბარ სიგრძეზე (33 )

მაგიდის ხერხის გამოყენებით ჩვენ გავაფორმეთ დაფის ვიწრო ნაწილი ¼”ღრმა და” wide”ფართო შუაში

დუელი გაჭერით 4 2 "-იან ნაწილად და გაბურღეთ ხვრელი დუელის შუაგულში დაახლოებით ¼" დიამეტრის გამოყენებით საბურღი პრესის გამოყენებით

ნაბიჯი 4: [პროტოტიპი] ჩვენი ვაგონის დამზადება

იდეალურ შემთხვევაში, ჩვენ ვიყენებდით 7x7 ცალი vex პერფორირებული ფოლადისგან, მაგრამ ყველაფერი რაც ჩვენ გვქონდა იყო 2x7 ზოლები, ასე რომ ჩვენ ერთმანეთთან ერთად დავამაგრეთ ისინი "X" კონფიგურაციაში

დააწყვეთ rubber”რეზინის შუასადებები და დააფიქსირეთ ერთმანეთზე ხვეული ფირფიტების კუთხეები

თავისუფლად დაიმაგრეთ ხის ბუდეები, როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 1 ისე, რომ ისინი თავისუფლად ტრიალებენ მათ შორის დაახლოებით 2”ინტერვალით, გამოიყენეთ სურათი იმის დასადგენად, თუ სად უნდა იყოს განლაგებული გადაცემათა კოლოფი. რა

Ve”ხრახნიანი ხრახნები,” რეზინის შუასადებები და 1”დიამეტრის საყელურები იყენებენ საყელურებს ამაღლებულ მდგომარეობაში, როგორც ეს მოცემულია ფიგურაში 1 (ჩვენ გამოვიყენეთ მწვანე პლასტმასის გადაცემათა კოლოფი, რადგან ვერ ვიპოვეთ სწორი საყელურები) დარწმუნდით, რომ საყელურები შეძლებენ ადვილად დატრიალდეს და მოერგოს დაფის ჭრილებს.

ნაბიჯი 5: [პროტოტიპი] ამ ყველაფრის ერთად შედგენა

მოათავსეთ დაფა ზედაპირზე და გადაასრიალეთ ვაგონი შუაზე ისე, რომ გამრეცხავებმა დაიჭირონ ვაგონი დაფის ზემოთ და დაფის ორივე მხარეს მიაჭედონ გადაცემათა კოლოფი ისე, რომ თავისუფლად დატრიალდნენ. მიამაგრეთ გადაცემათა კოლოფი მეორე დაფის ერთ ბოლოში, დარწმუნდით, რომ ის ცენტრშია და გადაიტანეთ იგი პირველ დაფაზე პერპენდიკულარულად ვაგონში.

ახლა ქამარი უნდა შემოიფარგლოს სისტემაში, როგორც ნაჩვენებია, ყურადღებით მიაქციეთ ყურადღება როგორ არის დუელები ქამრის გარედან და როგორ არ არის შასის ცენტრში ისეთი რამ, რამაც შეიძლება შეაფერხოს ქამარი მოძრაობისას.

ახლა ქამარი უნდა იყოს დამაგრებული დაფის იმ მხარეს, რომელსაც არ აქვს გადაცემა. ჩვენ ვიყენებდით დამატებით ფრჩხილსა და ზიპს ჰალსტუხს, რომ შევიკრათ ჩვენი. მაგრამ გამოყენებულ მეთოდს არ აქვს მნიშვნელობა, სანამ ქამარი ამ ადგილას არის მიმაგრებული

ნაბიჯი 6: [პროტოტიპი] დასრულებულია და გადადის

ასეც უნდა იყოს, გაიყვანეთ ქამარი სხვადასხვა კომბინაციებში და დაინახეთ, რა განსხვავებული ეფექტი აქვს მას მკლავზე!

ნაბიჯი 7: ჩვენი მოდელის თარგმნა ჩვენს დასრულებულ დიზაინში

მას შემდეგ რაც დავასრულეთ ჩვენი პროტოტიპი, ჩვენ ექსტაზი ვიყავით. არცერთი ჩვენგანი არ იყო დარწმუნებული როგორ მუშაობდა სისტემა შეკრებამდე. მაგრამ, მას შემდეგ რაც ჩვენი ნაწილები გაერთიანდა, ჩვენ სწრაფად აღმოვაჩინეთ რა მოგვწონდა და როგორ გავაუმჯობესებდით მას საბოლოო დიზაინის შექმნისას. ჩვენი ძირითადი საჩივრები სისტემასთან დაკავშირებით იყო:

1. სასწორი

   1. ჩვენი პროტოტიპი იყო მასიური და უმძიმესი, რამაც გამოიწვია ჩვენი იარაღის კიდეზე გადახვევა
   2. ვაგონი საჭიროზე ბევრად დიდი იყო და მას ბევრი დაკარგული ადგილი ჰქონდა
   3. ჩვენი ქამარი (ხალიჩის სატანკო სარბენი) საჭიროზე ბევრად დიდი იყო, რამაც იარაღს შორის ჭარბი სივრცე შემოიღო

2. ხახუნის

   1. ჩვენი vex treads არ გაივლის ხის dowel ლილვაკები ყველა წერტილში
   2. პლასტმასის ხეზე ვაგონი არავითარ შემთხვევაში არ სურდა გადაადგილებას

3. მოტორიზაცია

   ჩვენ გვჭირდება, რომ სისტემა იყოს ძალაუფლებისუნარიანი

ამის გათვალისწინებით, ჩვენ შევადგინეთ ჩვენი გეგმები საბოლოო დიზაინისთვის. ჩვენ გვინდოდა, რომ დრეიბუტი კონტროლდებოდეს მიოთი არდუინოს საშუალებით და გვინდოდა ჩარჩო ალუმინისა და უფრო პატარა გაგვეკეთებინა.

ამისათვის ჩვენ ავიღეთ ჩვენი ორიგინალური პროტოტიპის პროცენტი და დავიწყეთ მუშაობა ამ ზომიდან. ფურცლის ლითონის გამოყენებით, რომლის დამუშავებასაც შეძლებდა ფართო არხების დაცვა დაფარული ტარების გავლით, ჩვენ გვექნებოდა მსუბუქი, მაგრამ გამძლე დიზაინი, რომელსაც ექნებოდა უფრო მაღალი გამოყენების ტოლერანტობა.

ჩვენმა პროტოტიპმა ასევე მოგვცა საშუალება, მხოლოდ რამდენიმე წუთში განვსაზღვროთ, თუ როგორ იმოქმედა ძრავის ბრუნვამ ჩვენი საყრდენის თავზე. ეს გვაიძულებს გვესმოდეს, რომ ჩვენი კონტროლის დიზაინი იქნება უფრო მარტივი, ვიდრე ველოდით. უფრო მჭიდრო შემოწმების შედეგად, ჩვენ გავარკვიეთ, რომ ძრავის მოძრაობა არის დანამატი! ეს ნიშნავს, რომ თითოეულ ძრავას აქვს დამოუკიდებელი სასურველი ეფექტი ჩვენს მოძრაობაზე, მაგრამ როდესაც ჩვენ მათ ვაერთიანებთ, ისინი იწყებენ გაუქმებას.

მაგალითად, თუ განვიხილავთ როგორც საკოორდინატო სიბრტყეს, უარყოფითი x კიდურში მოთავსებული ძრავა ყოველთვის მიგვიყვანს უჯრის მეორე და მეოთხე კვადრანტებში. პირიქით, ძრავა პოზიტიურ x კიდურზე ყოველთვის მიიყვანს უჯრას პირველ და მესამე კვადრანტში. თუ ჩვენ გავაერთიანებთ ჩვენი ძრავების მოძრაობას, ის გააუქმებს ამ კონფლიქტის მართვის ნაწილებს და გააძლიერებს იმ ნაწილებს, რომლებიც თანხმდებიან.

ნაბიჯი 8: კოდირება

მიუხედავად იმისა, რომ საკმაოდ ვრცლად ვმუშაობდი C– ში რამდენიმე წლის წინ, მე არ მქონდა გამოცდილება lua ან C ++ - ში და ეს იმას ნიშნავდა, რომ მე მჭირდებოდა მნიშვნელოვანი დროის დახარჯვა დოკუმენტაციის მოძიებაზე. ვიცოდი, რომ ზოგადი ამოცანა, რომლის განხორციელებასაც შევეცდებოდი, იყო მომხმარებლის პოზიციის დაკავება დროის ინტერვალებით და შემდეგ გადაცემა ძრავებზე. მე გადავწყვიტე დავალება დამემთავრებინა, რათა უკეთ შემეთვისებინა ის ნაწილები, რაც დამჭირდებოდა.

1. მიიღეთ მონაცემები მიოდან (ლუა)

ვიცოდი, რომ მე უნდა გამომეძებნა მიოდან ინფორმაციის შეგროვების საშუალება. ეს იყო გამოწვევის პირველი ნაწილი, რომლის მიახლოებაც მინდოდა. ამის გაკეთება, მინდოდა, რომ ხატვის დაწყებამდე მომხმარებელმა შეცვალოს თავისი ტილოს ზომა. ეს საშუალებას მომცემს მქონდეს მუშაობის საზღვარი. შემდეგ შემიძლია პროგრამის ნორმალიზება სხვადასხვა მომხმარებელს შორის, უბრალოდ მივიღო პროცენტული მაქსიმალური ტილო, როგორც ჩემი მონაცემების რაოდენობა უნდა გაიაროს. მე გადავწყვიტე მქონოდა სკრიპტირებული ღონისძიება, რომელიც ყოველწლიურად ახორციელებდა გეორიენტაციის შემოწმებას, რადგან ეს საშუალებას მისცემდა შემოწმებებს არასოდეს შეექმნათ ველური ხტომა, რომლის გამოცნობაც დაგჭირდებათ (მაგალითად, თუ მომხმარებელი უკან გაბრუნდა უკან და მეოთხე).

ამან პირველი გზის გადაკეტვა მოახერხა. აღმოვაჩინე ლუას ძალიან დიდი შეზღუდვა და ის არ მაძლევს უფლებას დაველოდო სცენარის გაგრძელებამდე. ამ მოქმედების შესრულების ერთადერთი გზა იყო ან პროცესორის დაპაუზება (რომელიც გააჩერებდა მას გლობალურად, თუნდაც სისტემის საათის გამართვაც), ან OS- ის სპეციფიკური ბრძანებების გამოყენება. ჩემს მაგალითის კოდში, მე დავტოვე OS– ს ორიგინალური შემოწმება, რომელიც მე შევასრულე (გავაკეთე კომენტარი). ეს მოხდა ლუას დოკუმენტაციაში დიდი რაოდენობის კვლევის შემდეგ და გაკეთდა სისტემის ბილიკის ფორმატირების შემოწმებით. ეს იყო მაშინ, როდესაც მე გადავწყვიტე, რომ მე უნდა გადამეხედა დოკუმენტაციისათვის, რომელიც გამოქვეყნდა ადრე. მაშინვე მივხვდი, რა დროს ვკარგავდი და მაშინვე მიმიყვანა პლატფორმის ცვლადთან. მასთან ერთად, მე შევძელი ოპერაციული სისტემის სპეციფიკური ლოდინის ბრძანებების განხორციელება თითქმის მაშინვე, იმ დღეების საპირისპიროდ, როდესაც დამჭირდა ჩემი წინა გადაწყვეტის ერთად შეკრება.

სწორედ ამ დიზაინის დროს დაიწყო მუშაობა ელექტრო ასპექტზე და მე შევაჩერე მუშაობა კოდის ამ ასპექტზე. მიზანია ვისწავლოთ თუ როგორ დაუკავშირდა ჩვენი ძრავები არდუინოს.

2. მუშაობა Arduino– ს გარშემო (C ++)

როდესაც ჩვენი პურის დაფაზე მუშაობა უფრო რთული გახდა, მე გავიგე, რომ არდუინოს არ შეეძლო მრავალსიტყვიანი კითხვა. ეს იყო დიდი გასაღები ჩემს თავდაპირველ კოდის დიზაინში და მას შემდეგ რაც ვკითხულობდი ჩვენს კონტროლერთან დაკავშირებულ შეზღუდვებს, აღმოვაჩინე, რომ დამჭირდებოდა პროგრამირება, თუ როგორ გადართვა არდუინო ორს შორის. ეს გახდა ჩემი ძალისხმევის ფოკუსი, როდესაც ჩვენი ვადა ახლოვდებოდა. მომიწია ჩემი ორიგინალური სკრიპტის დიდი ნაწილის ამოღება, რადგან ისინი შეიქმნა ფაილზე მონაცემების ჩაწერისთვის სინქრონულად საავტომობილო კონტროლერის წაკითხვით. ეს საშუალებას მისცემდა რიგის ფუნქციას დაერწმუნებინა, რომ მომხმარებელი ჩვენს უჯრაზე წინ რომ ყოფილიყო, არ გააფუჭებდა პროექტს.

მე გადავწყვიტე, რომ რიგის ფუნქცია უნდა იყოს შენახული, თუ არ განხორციელდება ისე, როგორც ადრე. ამის გასაკეთებლად, მე შევქმენი მასივების ვექტორი. ამან მომცა საშუალება არა მხოლოდ შეენარჩუნებინა ჩემი წინა დიზაინის სული, არამედ იმასაც ნიშნავდა, რომ მე არ მჭირდებოდა თვალყური ადევნებინა ჩემს ადგილს ფაილში არც კითხვისთვის და არც წერისთვის. სამაგიეროდ, ყველაფერი რაც მე მჭირდება იყო უბრალოდ ახალი მნიშვნელობის დამატება ჩემს ვექტორში, თუ მომხმარებელი მოძრაობდა (წინასწარი ტესტირება იყო ტილოს ზომის სხვაობის 1% -ზე ნაკლები x და y ბოლო ჩაწერილი პოზიციიდან, რის შედეგადაც მონაცემების ჩაწერა არ მოხდა) რა შემდეგ შემიძლია ავიღო უძველესი მნიშვნელობა ჩემს ვექტორში და ერთი ნაბიჯით, გავაგზავნო ძრავის კონტროლში, ჩავწერო ჩვენს ფაილში და შემდეგ ამოვიღო ის ჩემი ვექტორიდან. ამან გაასწორა ჩემი ბევრი შეშფოთება მუდმივი IO ნაკადის გაშვების შესახებ.

ნაბიჯი 9: ელექტრო

სანამ წარსულში ელექტრონიკის კლასს ვსწავლობდი და არდუინოსთან საკმაოდ დიდ თანხას ვმუშაობდი. მე არასოდეს ჩავუღრმავებულვარ, რომ არდუინომ მიიღოს ინფორმაცია გარე წყაროდან (მიო), მე მაქვს მხოლოდ გამოცდილება არდუინოს საშუალებით ინფორმაციის გადმოცემის. თუმცა, მე დავიწყე გაყვანილობა ძრავების ჩვენს drawbot და მუშაობა კოდი მათ შეეძლოთ მუშაობა myo კოდი.

მასალები, რომლებიც მე გამოვიყენე:

2 x სტეპერიანი ძრავა

1 x პურის დაფა

1 x Arduino (Uno)

2 x დრაივერის IC L293DE

40 x Jumper მავთულები

2 x გულშემატკივარი

1. სტეპერ მოტორსისა და გულშემატკივრის დაკავშირება პურის დაფაზე

სქემის დიაგრამის შემდეგ, ჩვენ შეგვიძლია ერთი სტეპერიანი ძრავა მივუწოდოთ მძღოლს პურის დაფაზე. შემდეგ, იგივე სქემის მიხედვით, გამოიყენეთ მეორე მძღოლი და ძრავა, მაგრამ ჯუმბერის მავთულები უნდა იყოს ჩართული არდუინოს ქინძისთავების სხვადასხვა ნაკრებში (რადგან პირველი ძრავა იკავებს 4 სხვას).

გაფრთხილება/რჩევა:

მძღოლები ძალიან პატარაა და ქინძისთავები ერთმანეთთან ძალიან ახლოს არის. გონივრული იქნება ორი მძღოლის დაშორება ისე, რომ მავთულები არ იყოს დამაბნეველი.

შემდეგი არის მავთულხლართების გულშემატკივარი. ეს საკმაოდ მარტივია, გულშემატკივრები, რომლებიც მე მქონდა, იყვნენ კომპიუტერის პროცესორის ძირითადი გულშემატკივრები, რომლებსაც აქვთ დადებითი და საფუძველი. შეაერთეთ ეს ორი მათ შესაბამის პლანშეტზე +/- ქინძისთავებში და დახრილი კუთხე თითოეული მძღოლის მიმართ. (ჩვენ აღმოვაჩინეთ, რომ იმის გამო, რომ სტეპერიანი ძრავები იღებენ უამრავ ინფორმაციას და ბრძანებებს დიდი ხნის განმავლობაში, მძღოლები მიდრეკილნი არიან ზედმეტად გაცხელდეს და ყნოსონ. ვენტილატორის დამატება მის გასაგრილებლად მოაგვარა ეს საკითხი).

2. არდუინოს კოდი

ეს არის მარტივი ნაწილი!

გახსენით Arduino IDE, გადადით "ფაილი" ჩანართზე, შემდეგ გადადით "მაგალითის" ჩანართზე, რომელიც კიდევ უფრო ქვემოთ ჩამოდის და გაჩვენებთ "სტეპერის" ჩანართს, შემდეგ გსურთ გახსნათ "Stepper_OneStepAtATime"

ეს წინასწარ დატვირთავს კოდის მაგალითს, რომელიც თითქმის ჩართულია არდუინოს/ძრავის გაყვანილობაში. ჩვენ მოგვიწევს მცირე კორექტირების გაკეთება, რადგან ჩვენ ვიმუშავებთ ორ ძრავას, რომელსაც მე ქვემოთ ვაჩვენებ. თქვენ ასევე შეიძლება დაგჭირდეთ მცირე ზომის კორექტირება იმისდა მიხედვით, თუ რომელი ქინძისთავების გამოყენება გადაწყვიტეთ, რადგან Arduino IDE ნაგულისხმევია 8-11 ქინძისთავებზე.

კოდი, რომელიც მე გამოვიყენე ორი ძრავის "სინქრონიზაციაში" გადასატანად არის ქვემოთ:

//#მოიცავს

const int stepsPerRevolution = 200;

სტეპერი myStepper1 (ნაბიჯები PerRevolution, 9, 10, 11, 12);

სტეპერი myStepper2 (ნაბიჯები PerRevolution, 4, 5, 6, 7);

int stepCount = 0;

void setup () {// სერიული პორტის ინიციალიზაცია: Serial.begin (9600); }

ბათილი მარყუჟი () {

myStepper1.step (1);

Serial.print ("ნაბიჯები:");

Serial.println (stepCount);

stepCount ++;

დაგვიანება (0.5);

myStepper2.step (1); დაგვიანება (0.5); }

3. შესაძლო პრობლემები

საკითხები, რომლებსაც ამ პროცესში წავაწყდი, არ იყო სწორი კოდის მაგალითის გამოყენება, ცუდი ჯუმბერის მავთულის გამოყენება, არასწორი დრაივერის IC- ის გამოყენება.

დარწმუნდით, რომ თქვენს მძღოლს, რომელსაც თქვენ იყენებთ, შეუძლია გააკონტროლოს ძრავა

შეამოწმეთ სერიული ნომერი და შეამოწმეთ მისი მახასიათებლები

მე შეექმნა პრობლემა მკვდარი მხტუნავის მავთულის, რამაც გამოიწვია ჩემი ძრავების უცნაური ტრიალი

ყველა მავთულის შესამოწმებლად მულტიმეტრი უნდა გამოვიყენო

და ყოველთვის ორმაგად შეამოწმეთ თქვენი კოდი მცირე შეცდომებისთვის, როგორიცაა დასასრულის დაკარგვა ";" ბრძანება

ნაბიჯი 10: მექანიკური

1. მასალა

იარაღის სრული წარმოების მოდელისთვის რეკომენდირებულია, რომ ისინი დამზადებული იყოს ძლიერი, მაგრამ მსუბუქი მასალისგან, ჩვენ ვგრძნობდით, რომ ალუმინი იდეალურად ჯდებოდა.

ჩვენ გამოვიყენეთ 032 ლიანდაგის ალუმინის ფურცლები, დაჭრილი 9,125 "x 17,5" და ვიღებთ ნიმუშს წინა საფეხურზე ნაჩვენები ნახატისგან.

2. ფაბრიკაცია

ჩაქუჩის გამოყენებით (ლურჯი მანქანა) ჩვენ დავამატეთ ბუდეები, რომლებიც საპირისპირო მიმართულებით არის მიმართული ისე, რომ როდესაც ნაჭერი გატეხილი და დაკეცილი იქნება, ორი ნაჭერი ერთმანეთში იკეტება და ქმნის ერთ სრულ ნაჭერს.

დიდი მოსახვევებისთვის ჩვენ ვიყენეთ tennismith, მისი მაღალი სიზუსტის გამო.

რაც შეეხება პატარა მოსახვევებს, თქვენ გინდათ გამოიყენოთ პატარა ფეხის მანქანა, ეს არის ადგილი, სადაც შემოდის როტო-კოლოფის მსგავსი მანქანა. მისი პატარა ფეხის გამო, ის იძლევა მცირე შესვენებების გაკეთებას, სამწუხაროდ, ჩვენს ხელთ არსებული როტო-კვდება ჯერ კიდევ ძალიან დიდი იყო ჩვენი რკინიგზისთვის და ის დეფორმირებული იყო.

** ალტერნატიულად, თუ თქვენ არ გაქვთ წვდომა სათანადო აღჭურვილობაზე ან ინსტრუმენტებზე, მაშინ შესაძლებელია შემცვლელი. **

ჩვენს შემთხვევაში, ჩვენ ამოვიღეთ ხელები ალუმინის მზის პანელის რელსებიდან პლაზმური საჭრელის გამოყენებით და ბოლოები გავხეხეთ გლუვად, შემდეგ კი უკან დავაბრუნეთ ისინი ორმხრივი სარკინიგზო სისტემის შესაქმნელად. იდეალურ შემთხვევაში, ჩვენ გვსურს რელსების ერთმანეთთან შედუღება, თუმცა, შედუღების სადგურზე წვდომის გარეშე, ჩვენ სამაგიეროდ შევაერთეთ რელსები და გავხვრიტეთ, შემდეგ კი ერთმანეთზე დავაკავეთ. მაგრამ თუ ეს მარშრუტი მიიღება, მაშინ განსაკუთრებული ზრუნვა უნდა იქნას გამოყენებული საკეტის თხილის და სარეცხი საშუალების გამოყენებით, რათა უზრუნველყოს, რომ ნაჭერს რაც შეიძლება ნაკლები მოქნევა ჰქონდეს.

3. ქამარი

ქამრებისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ ძველი 3D პრინტერის ქამრები, რომელთა გადარჩენა შევძელით.

ქამრები თავდაპირველად არ იყო საკმარისად გრძელი, ასე რომ, სითბოს შემცირების მილის გამოყენებით ჩვენ გავაერთიანეთ ორი ცალი, რათა ერთი ადეკვატურად გრძელი ყოფილიყო.

მწვანე გადაცემათა კოლოფი და ხის ბუდეები შეიცვალა დისკის საყრდენებით ზედმეტად ფართო საყელურებით, რომლებიც გამოიყენება ქამრის ადგილიდან გადაცურვის მიზნით.

4. ვაგონი

დაბოლოს, ვაგონი დამზადდა 032 ალუმინის 5 "x 5" ფურცლისგან, ხვრელების ბურღვით დაჭერილი, სადაც შესაბამისი ხრახნები და საყელურები იგულისხმება. მანძილი განსხვავდება იმისდა მიხედვით, თუ რამდენად ფართოა თქვენი სარკინიგზო მაგისტრალი და რამდენად გაქვთ კლირენსი სარეცხებზე.

ნაბიჯი 11: ანარეკლები

სამწუხაროდ, ჩვენი პროექტის ყველა მხარე შეექმნა დროის მთავარ ბარიკადს და ჩვენ ვერ შევძელით ჩვენი დიზაინის დასრულება ჩვენი მიზნობრივი თარიღისთვის. ჩვენი გუნდის თითოეული წევრი გარკვეულწილად თანამშრომლობდა ჩვენი დიზაინის ყველა სხვა ასპექტში, რამაც სწავლის მრუდის დროის შემცირება გამოიწვია. ამან, რასაც მოყვება პროდუქტის რაც შეიძლება ნაკლები გარე რესურსებით დაპროექტება (რადგან ჩვენ ყველას გვსურდა ნულიდან შევქმნათ ჩვენი შესაბამისი ნაწილები), გამოიწვია ხელახალი გამოგონილი ბორბლების დიდი რაოდენობა.

ყველამ, ვინც მუშაობდა პროექტზე, შეიტყო მეტი პროექტის სხვა ასპექტების შესახებ. პროგრამული უზრუნველყოფის კონკრეტული მოქმედების განხორციელება ერთია, შემდეგ პროგრამული უზრუნველყოფის აპარატურასთან მუშაობა სხვაა. მე ვიტყოდი, რომ მნიშვნელოვანია, ვინც მუშაობს ამ პროექტის კოდირების ასპექტზე, იყოს ისეთივე ნაცნობი, როგორც ჩვენი პროექტის კოდიტორი.

საერთო ჯამში, ჩვენ ვერ მივაღწიეთ ზუსტად იმას, რაც გვინდოდა. თუმცა, მე ვგრძნობ, რომ ჩვენ სწორ გზაზე ვიყავით და ჩვენ ყველამ აღმოვაჩინეთ და ვისწავლეთ ახალი კონცეფციები, რომელთა გამოყენებასაც შევძლებთ მომავალ პროექტებში.