3D დაბეჭდილი ოთხფეხა: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ეს არის ჩემი პირველი პროექტი 3D ბეჭდვით. მინდოდა იაფფასიანი ოთხკუთხედი გამეკეთებინა ყველა ოპერაციით. ინტერნეტში აღმოვაჩინე ბევრი პროექტი, მაგრამ უფრო ძვირი ღირდა. და არცერთ ამ პროექტში არ ასწავლეს თუ როგორ უნდა შეიმუშაოს ოთხფეხა? რადგან მე ვარ დამწყები მექანიკოსი, ეს პრინციპები ძალიან მნიშვნელოვანია. რადგან ნებისმიერს შეუძლია უკვე არსებული მოდელის 3D ბეჭდვა და იგივე კოდის გაშვება. მაგრამ ღირებული არაფერი ისწავლება.

მე გავაკეთე ეს პროექტი ჩემი სემესტრის სამუხრუჭე დროს და დავამატებ გაუმჯობესებას დროთა განმავლობაში.

ვიდეო ავტვირთე. შეგიძლიათ გადმოწეროთ და უყუროთ.

ნაბიჯი 1: შასის დიზაინი

შასი უნდა იყოს შემუშავებული ისე, რომ ძრავებზე გამოყენებული მაქსიმალური ბრუნვა იყოს ძრავის რეიტინგში.

შასის დიზაინის შექმნისას გასათვალისწინებელია ძირითადი პარამეტრები:

1. ბარძაყის სიგრძე

2. თიბიას სიგრძე

3. სავარაუდო წონა (შეინახეთ იგი უფრო მაღალ მხარეს)

4. საჭიროა ნებართვები

ვინაიდან ეს არის აპარატურა ადეკვატური ნებართვა უნდა იქნას მიღებული. მე ყველგან ვიყენებდი თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნებს. ასე რომ, ჩემს დიზაინს აქვს ძაფები მათში. და პატარა ძაფების დამზადება 3D პრინტერით არ არის კარგი იდეა. შეიძლება დაგჭირდეთ პატარა ნაწილების დაბეჭდვა, რათა შეამოწმოთ ხარვეზები საბოლოო ჭრამდე. ეს ნაბიჯი საჭიროა მხოლოდ მაშინ, როდესაც ჩემნაირი გამოცდილება არ გაქვთ.

შასი შექმნილია Solid Works 2017-18 წლებში. ბმული იგივეა:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

თუ გსურთ კიდევ უფრო მეტი კონტროლი თქვენს ოთხფეხა მოძრაობაზე. სიარულის დიზაინი ასევე უნდა იქნას მიღებული განტოლებაში. ვინაიდან ეს იყო ჩემი პირველი პროექტი, ამას ცოტა მოგვიანებით მივხვდი.

ნაბიჯი 2: შასის 3D ბეჭდვა

მე 3D დაბეჭდილი შასი PLA (პოლი ლაქტური მჟავა). ქვიშის ნაწილები მიიღოს ადეკვატური კლირენსი. შემდეგ ავაწყე ყველა ნაწილი სერვოებით, როგორც მე მქონდა შემუშავებული. გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ თქვენი ყველა სერვისი არის ერთი მწარმოებლის, რადგან სხვადასხვა მწარმოებლებს შეიძლება ჰქონდეთ განსხვავებული დიზაინი. ეს ჩემთან მოხდა. ასე რომ, შეამოწმეთ ხელით ადრე.

ნაბიჯი 3: ოპერაციის წრე

მე ვიყენებ Arduino UNO- ს და 16 არხის სერვო კონტროლერს ჩემი ბოტისთვის. თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ ისინი ძალიან მარტივად ინტერნეტში. დააკავშირეთ ქინძისთავები შესაბამისად. თქვენ უნდა დაწეროთ სერვო ქინძისთავების კავშირი რომელ პინთან არის. წინააღმდეგ შემთხვევაში, მოგვიანებით ის გაუგებარი გახდება. შეაერთეთ მავთულები ერთად. და ჩვენ კარგად ვართ წასული.

ბატარეისთვის მე უზრუნველვყო ორი LiPo უჯრედი (3.7V) მაღალი დენის გამონადენით. მე მათ პარალელურად ვუკავშირებ, რადგან სერვოების მაქსიმალური შეყვანა არის 5 ვ.

ნაბიჯი 4: ოთხფეხის კოდირება

მიუხედავად იმისა, რომ დასაწყისში შეიძლება რთული ჩანდეს, მაგრამ მოგვიანებით უფრო ადვილი ხდება. კოდირებისას ყველაფერი რაც უნდა გაითვალისწინოთ არის სიარულის დიზაინი. დაიმახსოვრე შემდეგი:

1. ნებისმიერ დროს ოთხფეხა სიმძიმის ცენტრი უნდა იყოს თქვენი ფეხების მიერ წარმოქმნილ არეალში.

2. კუთხეები უნდა იქნას მიღებული მითითებული მითითებიდან. ეს დამოკიდებულია თქვენს დიზაინზე და იმაზე, თუ როგორ გსურთ თქვენი ფეხების გადატანა.

3. მე ვიყენებ 180 გრადუსიან სერვოს და არა გადაცემულ ძრავას, ასე რომ თქვენ უნდა შეამოწმოთ ეს სერვერების დაფიქსირებისას

კოდის ახსნასთან დაკავშირებით ეს ბმული საკმარისი იქნება:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

ეს არის ჩემი კოდები

ნაბიჯი 5: გეომეტრიული გამოთვლები

კუთხეები გამოითვლება ტრიგონომეტრიით:

1. თქვენ პირველად იპოვეთ ფეხის 2D სიგრძე

2. შემდეგ შეამოწმეთ თქვენი ბოტის სიმაღლე

ამ ორი შეზღუდვის წყალობით თქვენ მარტივად შეგიძლიათ გამოთვალოთ კუთხეები თქვენი სერვისებისთვის.

დაწერე მე დავწერე კოდი წინსვლისთვის. მე განვაახლებ კოდს მოგვიანებით, როდესაც მას კვლავ გავაგრძელებ.

ნაბიჯი 6: შემდგომი გაუმჯობესება

მე დავამატებ bluetooth (BLE) მოდულს ტელეფონის ბოტის გასაკონტროლებლად.

გმადლობთ, რომ უყურეთ ჩემს პროექტს, ნებისმიერი ეჭვი მისასალმებელია.