წვრილმანი ადგილი ოთხფეხა რობოტის მსგავსად (შენობის ჟურნალი V2): 9 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

ეს არის შენობის ჟურნალი დეტალური ინსტრუქციით როგორ ავაშენოთ https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… რობოტი ძაღლი v2.

მიჰყევით Robolab youtube საიტს დამატებითი ინფორმაციისთვის.

ეს არის ჩემი პირველი რობოტი და მე მაქვს რჩევები, რომ გავუზიარო ჩემნაირ დამწყებებს.

მასალები:

12x LX-16A ჭკვიანი სერვისი (3 თითო ფეხი)

სერიული ავტობუსის სერვის კონტროლერი: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… მე ეს ჯერ არ მიმიღია სამუშაოდ. გამოიყენეთ გამართვის დაფა ქვემოთ.

USB გამართვის დაფა

ჟოლო Pi 4 მოდელი B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 კვების წყარო (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO აირჩიეთ მეხსიერების ბარათი სრული ზომით

ადაპტერი WHDTS 20A ელექტრომომარაგების მოდული DC-DC 6V-40V to 1.2V-35V Step Down Buck Converter რეგულირებადი Buck Adapter CVCC მუდმივი ძაბვის მუდმივი მიმდინარე გადამყვანი LED დრაივერი

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=q60 = 60+ to+type-c+კაბელი%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua გულშემატკივართა ჟოლოს ტორტი cas

საკისრები თითოეულ ფეხიზე:

2x 693ZZ (3x8x4 მმ)

3x 6704ZZ (20x27x4 მმ)

1x 6705ZZ (25x32x4 მმ) 4 სულ

საკისრები თითოეული ფეხის ბარძაყზე:

2x 693ZZ, სულ 8

2x 6704ZZ 20 სულ

ფილიპსის ხრახნები M1.7 x 8 მმ დაახლოებით 150 ცალი

2x M3 x 14mm თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნები ფეხის გადაცემათა კოლოფი 16 სულ

1x M3 x 23 მმ თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნები ბარძაყის 4 ყველა

2x M3 საყელურები თითო ფეხიზე, ფეხის მექანიზმსა და საკისრებს შორის (693ZZ) სულ 12

8 x 3 მმ x 10 მმ თხილი და ჭანჭიკები. სულ 4

მე ვუბრძანებ დამატებით თითოეულ ხრახანს მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ ჩემი რაოდენობა გამორთული იყო.

ნაბიჯი 1: STL ფაილები 3D ბეჭდვისთვის:

RoboDog v1.0 by robolab19 19 ივნისი, 2020

გამოიყენეთ ეს Stl ფაილები სხეულის ნაწილების დასაბეჭდად მხოლოდ ფეხის გარეშე.

ოთხმაგი რობოტი V2.0 მიერ robolab19 ივლისი 31, 2020

გამოიყენეთ ეს Stl ფაილები V2 ფეხის დასაბეჭდად.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variable)

ნაბიჯი 2: ააწყვეთ ქვედა ფეხი

როდესაც გადაცემათა კოლოფს დაამატებთ, გაითვალისწინეთ, რომ გადაცემათა კოლოფზე არის ხვრელები ერთ მხარეს, ეს მხოლოდ ტარების საცობებისთვისაა. გააკეთეთ ორი კომპლექტი ხვრელებით ერთმანეთისაგან დაშორებული მარჯვენა და მარცხენა ფეხებისთვის. გამოიყენეთ ორი 3 მმ x 18 მმ ხრახნი თითოეულ ფეხიზე, გადასატანად.

ნაბიჯი 3: Servo Tray Upper Leg

გამოიყენეთ ორი 693ZZ (3x8x4 მმ) ორი საკისრები ზედა ყუთში თითო ბოლოში და შეხეთ მათ შიგნიდან

სერვერის უჯრაში საკისრების დასაყენებლად მე გამოვიყენე მარჯვენა ზომის ბუდე, რომ მათ თანაბრად შევეჯახე.

ქვედა servo case- ის ორ ცენტრალურ ხვრელში დაყენებულია ორ 6704ZZ (20x27x4mm) ორ საკისრში. ცენტრი ორი საკისრები გარედან არის დაყენებული.

შემდეგ დააყენეთ 6705ZZ (25x32x4 მმ) საყრდენი ქვედა მხრის მექანიზმზე და შემდეგ დააყენეთ იგი ქვედა სერვოს შემთხვევაში. დასასრული ტარების არის შიგნიდან.

ახლა დააყენეთ ფეხის გადაცემათა კოლოფი. მოათავსეთ თავსახური ტარების შუაში. დაამატეთ ოთხი 1.7 მმ x 8 მმ ხრახნი, რომლებიც ფიქრობდა, რომ ხვრელები ხდებოდა ხვრელში, ხოლო გასწორებული იყო გადაცემათა კოლოფში. არის მარცხენა და მარჯვენა ფეხები.

წინასწარ დააყენეთ სერვოები შუა წერტილზე და მიანიჭეთ სერვოებს პირადობის მოწმობის ნომრები.

მიამაგრეთ ორი მრგვალი სერვო რქა servos გადაცემებზე ოთხი 1.7 მმ x 8 მმ ხრახნით.

შემდეგ მოათავსეთ ორი სერვისი ზედა სერვოს საქმეში და დააწექით მათ ჩანართებზე. ხრახნიანი ადგილი უზრუნველყოფილი ხრახნებით ოთხი ჩანართის გავლით. გაითვალისწინეთ servo პირადობის მოწმობის ნომრები, რომლებიც უნდა შეესაბამებოდეს ფოტოში განთავსებულ ადგილებს.

დაამატეთ ორი სერვო რქა გადაცემათა კოლოფში ცენტრალურ ხვრელებში ქვედა სერვოს ყუთის ორი 6704ZZ (20x27x4 მმ) ორი საკისრით.

სერვო რქების გასწორება ფეხის მექანიზმთან ერთად 90* კუთხით ქვედა სერვო ქეისთან.

მოათავსეთ ზედა სერვო კეისი ქვედა სერვოს შემთხვევაში. გადაატრიალეთ სერვოს გადაცემათა კოლოფი, რათა გააფორმოთ სერვო კბილები. შეეცადეთ გადაიტანოთ ისინი რაც შეიძლება ნაკლებად, რათა არ დაკარგოთ ფეხების 90* პოზიცია. დაახურეთ ზედა ადგილი 1,7 მმ x 8 მმ ხრახნით.

დაამატეთ 3 მმ გამრეცხი ფეხის მექანიზმსა და 693ZZ (3x8x4 მმ) საყრდენს შორის. დააფიქსირეთ იგი 3 მ x 18 მმ ხრახნით ტარების საშუალებით და ფეხის გადაცემის ცენტრალურ ხვრელში. შეცვალეთ ხრახნის დაძაბულობა ისე, რომ ფეხი თავისუფლად მოძრაობდეს.

ხრახნიან სერვო რქებს სერვოებზე მიწოდებული ხრახნებით.

*როდესაც მე გავაკეთე სრულყოფილი gcode, გასწორება იყო ძალიან ბევრი მხარზე. მე ვერ მივხვდი რა არის საუკეთესო კუთხე. მე ამას ახლა გამოვტოვებ და დავამატებ, როდესაც გაუშვებ ტესტის gcode- ს. როდესაც ის შესაბამის მდგომარეობაშია, მიამაგრეთ მხრის მექანიზმი ლილვზე.

შემდეგი დარწმუნდით, რომ საკისრები და გადაცემები ყველანაირად არის დაყენებული.

*(ახლა მოათავსეთ ზედა მხრის მექანიზმი ქვედა სერვო მექანიზმის ლილვზე.)

* (მხრის მექანიზმის გასწორება?* კუთხით სერვოს შემთხვევაში.)

*(გაბურღეთ მცირე ხვრელები ზედა მხრის მექანიზმის ირგვლივ აღნიშნულ წერტილებში და ხრახნიანი რვა 1,7 მმ x 8 მმ ხრახნით.)

დაამატეთ 3 მმ გამრეცხი საყრდენსა და ზედა სერვუზს შორის. დაამატეთ ხრახნი ტარების საშუალებით მხრის მექანიზმში 3 მმ x 23 მმ ხრახნით.

გაიმეორეთ დანარჩენი სამი ფეხისთვის. გააკეთეთ ორი მარცხენა და ორი მარჯვენა, რათა შეესაბამებოდეს ფოტო ორიენტაციას.

ნაბიჯი 4: შექმენით მხრის უჯრები

აიღეთ ორი მხრის ქვედა ყუთი და ერთმანეთზე მიამაგრეთ ისინი 3 მმ x 10 მმ თხილითა და ჭანჭიკებით.

გამოიყენეთ ორი 693ZZ (3x8x4 მმ) ორი საკისრები ზედა სერვო უჯრებში, თითო ბოლოში და შეხეთ მათ შიგნიდან

დააყენეთ ორი 693ZZ საკისრები და ორი 6704ZZ საკისრები ქვედა მხრის კორპუსში. (როგორც გააკეთეთ ფეხების ინსტრუქციებში.)

დაამატეთ ორი სერვისი ზედა სერვო ქეისებში (როგორც ეს გააკეთეთ ფეხების ინსტრუქციებში.)

დააყენეთ სერვო რქები გადაცემათა კოლოფში ორ ცენტრალურ ხვრელში ცენტრალური საკისრების გავლით.

ხრახნიან სერვო რქებს სერვოებზე მიწოდებული ხრახნებით.

დაამატეთ ზედა კორპუსები ქვედა კოლოფში და გამოიყენეთ 1,7 მმ x 8 მმ ხრახნები მისამაგრებლად.

დააყენეთ ცენტრალური სხივი მხრის შემთხვევებში და გაბურღეთ ოთხი ხვრელი მხრის ზედა კორპუსში. გამოიყენეთ ოთხი 1.7 მმ x 8 მმ ხრახნი, რომ დაიმალოთ.

ნაბიჯი 5: სხეულის მშენებლობა

დააყენეთ სამი ცენტრის ჩარჩო ერთი მიმართულებით.

ხრახნიანი სხეულის რელსები ცენტრში fames. 1.7 მმ x 8 მმ ხრახნების გამოყენებით

თითოეულ ბოლოში მოათავსეთ მხრის ჩანთები. servos სახე.

ხრახნიანი ცენტრალური სხივი მთავრდება ერთმანეთთან 1,7 მმ x 8 მმ ხრახნების გამოყენებით

მიამაგრეთ ჩანართები მხრის კორპუსის კვადრატულ კიდეებზე და გაბურღეთ ხვრელები, ჩარჩო რელსების ხვრელების გამოყენებით როგორც მეგზურები. მიამაგრეთ 1,7 მმ x 8 მმ ხრახნების გამოყენებით

ნაბიჯი 6: ფეხების დამატება სხეულზე

დაადგინეთ ოთხივე ფეხი სწორი პოზიციებით, რომ ნახოთ მუშაობს თუ არა.

მოათავსეთ მხრის მექანიზმი ადგილზე, ხოლო ფეხის კვადრატი სხეულზე გასწორეთ.

დაამატეთ 3 მმ გამრეცხი საყრდენსა და ქვედა მხრის კორპუსს შორის. ხრახნიანი ადგილი 3 მმ x 18 მმ ხრახნებით უკანა მხრიდან საკისრებზე.

განათავსეთ თავსახური წინა საყრდენში და გაბურღეთ ხვრელები ოთხი 1.7 მმ x 8 მმ ხრახნისთვის. ხრახნიანი ადგილი

გაიმეორეთ ოთხივე ოთხივე ფეხი.

შეაერთეთ სერვო მავთულები ჯაჭვი ერთმანეთთან.

გაუშვით ბოლო მავთული ჯაჭვში ჩარჩოს ცენტრამდე.

დაამატეთ სერვო მავთულის დამცველები ფეხებზე, რომ დაიჭიროთ.

ნაბიჯი 7: ჩადეთ ჩარჩოში ელექტრონიკა

მე მოჭრილი მაქვს 1/8 პლაივუდის ნაჭერი, რათა გავაკეთო პლატფორმა ელექტრონიკის დასაკავშირებლად. სლოტები განკუთვნილია სერვო კაბელების ჩარჩოს ცენტრიდან გასასვლელად.

მე გამოვიყენე ჩემი კომპიუტერის ძველი ჩამორჩენები პლაივუდიდან დაფების მოსაშორებლად.

შექმენით 14 გიგა მავთულის ნაკრები (წითელი, შავი) თქვენი ბატარეის კონექტორით. მე გამოვიყენე xt 60 ჩემი. დავამატე ჩამრთველი, რომ ჩართო და გამორთო. გამოცდისთვის გამოვიყენე 12 ვ ლიპო ბატარეა.

შექმენით 14 გ მავთულის ნაკრები (წითელი, შავი) ჟოლოს pi c ტიპის კონექტორისთვის. მე გამოვიყენე usb ტიპი-c ადაპტერის კაბელი და შეწყვიტა დიდი USB ბოლო. ამოიღეთ მავთულები უკან და გამოიყენეთ მხოლოდ წითელი და შავი მავთულები 5 ვ კონვერტორზე.

მიამაგრეთ მავთულები ბატარეიდან 20 ა კონვერტორების შესასვლელთან, ამავე დროს ასევე დაამატეთ მავთულის ნაკრები 20 ა კონვერტორის შეყვანისგან 5 ვ კონვერტორის შეყვანისას. გამოიყენეთ USB ტიპი c 5V კონვერტორის გამოსასვლელში. დააყენეთ ვოლტი 5 ვ -მდე Pi ენერგიის საჭიროებისთვის.

მე 20A კონვერტორი გამოვიყენე სერვოს დაფაზე Hiwonder– დან. მე გამოვიყენე 14 გ მავთული გადამყვანებიდან გამომავალი სერვო დაფის შესასვლელამდე. გაზომეთ ვოლტი ვოლტ მეტრით გამოსასვლელში და დაარეგულირეთ ვოლტი პატარა ხრახნით გარე ლურჯ ყუთში. დააყენეთ იგი 8.4 ვოლტზე.

გამოიყენეთ დამტვრეული მავთული Hiwonder– დან Pi USB– დან servo დაფაზე.

ნაბიჯი 8: შექმენით Raspberry Pi Ubuntu და Ros– ით

მე გამოვიყენე სურათი აქედან https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image ჟოლოს პი გამოსახულების პროგრამული უზრუნველყოფით https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-მიმოხილვა დააყენოთ ისინი sd ბარათზე. მადლობა Robolab19 სურათისთვის.

ნაბიჯი 9: დარეგულირება და ტესტირება

შეაერთეთ ბატარეები და USB კაბელი. ისინი Pi– ზე უნდა იყვნენ ჩართული გამართვის დაფის სანახავად. მე გავუშვი rosrun robodog_v2_hw ბრძანება და მან დაადგინა თავისი თავი მელოდიის პირველ პოზიციაზე. მე მომიწია robothw.cpp ფაილის კოდის ოფსეტების მორგება ფეხის კვადრატზე. მე გადავწყვიტე, რომ ყველა ოფსეტური დაყენებულიყო 0 -ზე და ხელახლა შემექმნა კოდი. შემდეგ მე შევქმენი ჩემი საკუთარი კომპენსაცია. მე ეს იმიტომ გავაკეთე, რომ კოდში არსებული გადახრები არის Robolab19 რობოტისთვის. დარწმუნდით, რომ რობოტი გარკვეულწილად შეჩერებულია, რადგან გადატვირთვა ბევრს გადააქვს სერვოზე. ზოგი ნეგატიურ დიაპაზონშია. თქვენ უნდა შეინახოთ ფაილი და ხელახლა შეადგინოთ (catkin_make) ყოველ ჯერზე, როდესაც შეცვლით ცვლილებებს. შემდეგ გააკეთეთ კომენტარი პირველ Ctrl ხაზზე და გამოაქვეყნეთ მეორე Ctrl ხაზი (მეორე მელოდიის პოზიცია) და კვლავ დააყენეთ ოფსეტები ფეხების კვადრატში. შემდეგ გააკეთეთ კომენტარი მეორე Ctrl ხაზზე და გაუშვით საცდელი gcode ხაზი. რობოტი გაივლის რამდენიმე მითითებულ ბრძანებას და შემდეგ გაჩერდება. თქვენ შეგიძლიათ შექმნათ ახალი ხაზი ბოლო საცდელი gcode ხაზის კოპირებით და დასასრულის შეცვლით github ფაილების სხვა gcodes- ით. მე ყველაზე მეტად ik_demo.gcode მომწონს. ის გაივლის რობოტის ბევრ შესაძლებლობებს. მე PS4 კონტროლერი გავაერთიანე Pi4– ის bluetooth– ით.

ეს არის იმდენად, რამდენადაც მე ამ ეტაპზე მივაღწიე. მე არ შემიძლია რობოტი გადავიდეს დისტანციური მართვის საშუალებით. უბრალოდ არ ვიცი როგორ, დაიმახსოვრე მე დამწყები ვარ. ვიმედოვნებ ვინმე დამეხმარება.