ოთხფეხა ობობის რობოტი - GC_MK1: 8 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ობობა რობოტი a.k.a. GC_MK1 მოძრაობს წინ და უკან და ასევე შეუძლია ცეკვა არდუინოზე დატვირთული კოდის მიხედვით. რობოტი იყენებს 12 მიკრო სერვო ძრავას (SG90); 3 თითოეული ფეხისთვის. სერვო ძრავების გასაკონტროლებლად გამოყენებული კონტროლერი არის არდუინო ნანო. ჩვენ ასევე ვიყენებთ 12 ვ ბატარეას, რომელიც მცირდება 5 ვ-მდე DC-DC კონვერტორის გამოყენებით და შემდეგ იკვებება VIN პინით, რათა ჩართოს არდუინო და სერვო ძრავებიც. რობოტის სხეულის ყველა ნაწილი 3D დაბეჭდილია.

ნაბიჯი 1: ძირითადი განმარტებები

სერვო მოტორსი:

• სერვო ძრავები ხშირად გამოიყენება ბრუნავს და უბიძგებს ან უბიძგებს საგნებს დიდი სიზუსტით.
• სერვო ძრავა შედგება მცირე DC ძრავისა და რამოდენიმე გადაცემისგან, რომლებიც ატარებენ ძრავის მაღალ სიჩქარეს და ანელებენ მას, ხოლო ზრდის სერვოში გამომავალი ლილვის ბრუნვის მომენტს.
• მძიმე სამუშაოსთვის საჭიროა მეტი ბრუნვის მომენტი (ლითონის გადაცემათა კოლოფი გამოიყენება სერვო ძრავებში მეტი ბრუნვის შესაქმნელად, ხოლო პლასტმასის ნაკლები ბრუნვისთვის).
• ასევე არის პოზიციური სენსორი ძრავის ერთ გადაცემათა კოლოფზე, რომელიც დაკავშირებულია პატარა მიკროსქემის დაფასთან. მიკროსქემის დაფა გაშიფრავს სიგნალებს იმის დასადგენად, თუ რამდენად შორს უნდა იყოს სერვო ბრუნვა მომხმარებლის სიგნალის მიხედვით. შემდეგ, ადარებს სასურველ პოზიციას რეალურ პოზიციას და წყვეტს რომელი მიმართულებით ბრუნავს.
• პულსის სიგანის მოდულაცია (PWM) გამოიყენება სერვო ძრავის პოზიციის გასაკონტროლებლად. სერვო ძრავები გააქტიურებულია, როდესაც ისინი იღებენ საკონტროლო სიგნალს (პულსი). პულსი არის დაბალი ძაბვიდან მაღალ ძაბვაზე გადასვლა, ჩვეულებრივ, პულსი მაღალი რჩება გარკვეული დროის განმავლობაში.
• სერვო ძრავები მუშაობენ 4.5 -დან 6 ვოლტამდე და პულსის მატარებელი დაახლოებით 50 -დან 60 ჰერცამდე.
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

სერვო ძრავის ტიპები

1. Positional Rotation Servo >> ბრუნავს დაახლოებით 180 გრადუსი/ნახევარი წრე.
2. უწყვეტი ბრუნვის სერვისი >> ბრუნავს ორივე მიმართულებით განუსაზღვრელი ვადით.
3. წრფივი სერვო >> აქვს დამატებითი მექანიზმი (თარო და პინიონი) წრიულის ნაცვლად წინ და უკან მიმართულებით მოძრაობისათვის.

ნაბიჯი 2: კომპონენტები:

1x Arduino Nano მიკროკონტროლი:

12x SG90 სერვო მოტორსი

1x მინი breadboard:

/ან /

1x PCB დაფის პროტოტიპი:

1x 12V ბატარეა: (ეს არის ის, რაც მე გამოვიყენე, თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ სხვა ბატარეა)

F to F მხტუნავები და M to M მხტუნავები:

1x DC to DC გამაძლიერებელი კონვერტორი

ნაბიჯი 3: 3D დაბეჭდილი ფაილები

ზედა ნაწილი რობოტი ობობის სხეული (მარცხნივ) || ქვედა ნაწილის რობოტი ობობის სხეული (მარჯვნივ)

მე გამოვიყენე Fusion 360 და ჩემი Prusa i3 MK3 ობობის რობოტის ყველა ნაწილის დასაბეჭდად. მე შევცვალე საწოლი, რომ მოერგო ბატარეას, მაგრამ არასწორად გამოვთვალე ზომები, ამიტომ დემოზე მომიწია ბატარეის გამართვა. უკვე მუშაობ GC_MK2– ზე!

თუ თქვენ არ გჭირდებათ უფრო დიდი საწოლი ან სხვა ცვლილება, შეგიძლიათ გამოიყენოთ მიმდინარე ფაილები thingverse– ში (ბმული ქვემოთ).

Thingverse ნაწილები ობობის რობოტისთვის

STL ფაილები ობობის რობოტის განახლებული სხეულისთვის (უფრო ფართო უფრო დიდი ბატარეისთვის)

ნაბიჯი 4: გაყვანილობის დიაგრამები

ნაბიჯი 5: როგორ ავაშენოთ

ნაბიჯი 6: დამხმარე სურათები

ნაბიჯი 7: Arduino კოდი

იმისათვის, რომ ყველა სერვო ძრავა ერთსა და იმავე საწყის პოზიციაში მოვიდეს, ჯერ უნდა ატვირთოთ arduino ფეხების ესკიზის (Legs.ino) ფაილი.

მას შემდეგ რაც დაასრულებთ ზემოთ მოცემულ ნაბიჯს, შეგიძლიათ დაამატოთ ხრახნები (ასევე მუშაობს zip კავშირები) სერვო ძრავის მკლავებზე და გამკაცრდეს ისინი.

ჩამოტვირთეთ და დააინსტალირეთ FlexiTimer2 ბიბლიოთეკა პროგრამის 1 და 2 ესკიზების ატვირთვამდე.

FlexiTimer2 ბიბლიოთეკა

ახლა თქვენ მზად ხართ ატვირთოთ Program1.ino ან Program2.ino Arduino– ზე გასაშვებად.

ფეხები.ინო

// იპოვეთ ფეხების საწყისი პოზიცია

// RegisHsu 2015-09-09

#ჩართეთ

სერვო სერვო [4] [3];

// servos პორტების განსაზღვრა

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

ბათილად დაყენება ()

{// ინიციალიზაცია ყველა servos for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); დაგვიანება (20); }}}

ბათილი მარყუჟი (ბათილია)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j]. დაწერე (90); დაგვიანება (20); }}}

Arduino– ს დანარჩენი ორი ესკიზი ძალიან გრძელია აქ გამოსაქვეყნებლად.

შეამოწმეთ ბმული ქვემოთ.

Google Drive საქაღალდის ბმული ყველა ფაილით. (მოიცავს Arduino ესკიზის ფაილებს და flexitimer2 ბიბლიოთეკას)

Spider Robot ფაილები

კრედიტი RegisHsu– სთვის Arduino ესკიზის ფაილებისთვის.